一种智能消防车的控制方法与流程

本发明涉及一种消防车的控制方法，特别是涉及一种智能消防车的控制方法，属于消防车的控制方法技术领域。

背景技术：

近年来，人工智能也应用到各种车当中，例如：人工智能在汽车自动驾驶系统中的应用，智能地图规划的小车的路径搜索应用等，而对于应用在智能消防车上的还不够完善，现有技术中的消防车只能简单地接收到指令以及确定需要灭火的位置，并对确定需要灭火的位置进行灭火处理，从而无法实现自动确定火源位置，从而无法真正实现自动化，同时现有技术中智能消防车指令的接收一般采用按键的方式实现，即使通过语音输入指令的方式，若没有匹配到对应的指令时需要多次输入指令给操作者带来烦恼；为此我们设计一种智能消防车的控制方法以此实现对智能消防车的便捷的控制，从而实现自动巡逻检测灭火报警功能，为智能消防车的发展提供一种控制方案。

技术实现要素：

本发明的主要目的是为了提供一种智能消防车的控制方法，能实现语音方便且准确地控制，同时能实现自动巡逻检测火源进行灭火。

本发明的目的可以通过采用如下技术方案达到：

一种智能消防车的控制方法，包括如下步骤：步骤1：获取语音信号并识别语音信号；

步骤2：识别成功后播放对应的mp3文件并同时向主控发送控制指令；

步骤3：判断控制指令，若控制指令为灭火指令，则主控接收控制指令同时向openmv发送检测指令；

步骤4：开启openmv搜索符合火焰像素阈值的火焰；确定火焰所在的位置并控制消防车朝向火焰所在位置进行移动；

步骤5：在消防车移动过程中，当openmv视野内的火焰像素达到第一阈值开启高速风扇灭火；完成灭火操作；若openmv视野内的火焰像素小于第二阈值则进行停车处理。

优选的，步骤1具体包括如下步骤：

步骤11：判断是否在进行语音识别；

步骤12：是则维持语音识别的状态，否则判断语音识别模块是否故障；

步骤13：是则指示灯常亮，否则判断语音识别模块是否为空闲状态；

步骤14：是则开始执行语音识别程序；

步骤15：否则继续判断语音识别模块是否故障。

优选的，步骤3中判断控制指令具体包括如下步骤：

步骤31：判断控制指令的数值是否为1；

步骤32：是则发出停车指令，否则判断控制指令数值是否为2；

步骤33：是则发出灭火指令，否则判断控制指令数值是否为3：

步骤34：是则执行清除废墟指令，否则判断控制指令数值是否为4；

步骤35：是则发出巡逻指令，否则判断控制指令数值是否为5；

步骤36：是则回到安全区，否则进入待机模式。

优选的，步骤35中是则发出巡逻指令之后还包括如下步骤：步骤351：开启openmv搜索追踪色块，并沿色块来回巡逻。

优选的，步骤3中判断控制指令具体包括如下步骤：

步骤301：判断控制指令数值是否为6；

步骤302：是则发出左转弯指令，否则判断控制指令数值是否为r；

步骤303：是则发出右转弯指令，否则判断控制指令的数值是否为b；

步骤304：是则发出后退指令，否则判断控制指令的数值是否为g；

步骤305：是则发出前进指令，否则判断控制指令的数值是否为s；

步骤306：是则发出停车指令，否则进入待机模式。

优选的，步骤1：获取语音信号并识别语音信号具体包括：获取输入语音信号，并将输入语音信号与预设的语音数据库进行比对，若输入语音信号与预设的语音数据库中语音相似度超过第三阈值，则将数据库中语音作为语音控制指令，若输入语音信号与预设的语音数据库中语音相似度低于第三阈值超过第二阈值，则对输入语音信号中首尾语音进行再次识别并最终确定语音控制指令。

优选的，所述的mp3文件存储在sd卡中。

本发明的有益技术效果：

本发明提供的一种智能消防车的控制方法，通过输入语音信号获取语音控制指令对智能消防车进行控制，控制方便便捷，同时若判断为灭火指令，则启动openmv寻找符合火焰像素阈值物体，当openmv视野内的火焰像素达到一定阈值即接近物体时开启风扇灭火，使用openmv锁定物体在视野内，即通过openmv自动去寻找火焰源头进行灭火操作，无需确定实现确定火源位置进行灭火操作，操作方便，且能自动巡逻进行灭火操作。

附图说明

图1为按照本发明的一种智能消防车的控制方法的一优选实施例的主控流程图；

图2为按照本发明的一种智能消防车的控制方法的一优选实施例的语音识别流程图；

图3为按照本发明的一种智能消防车的控制方法的一优选实施例的图像识别流程图；

图4为按照本发明的一种智能消防车的控制方法的一优选实施例的子程序流程图。

具体实施方式

为使本领域技术人员更加清楚和明确本发明的技术方案，下面结合实施例及附图对本发明作进一步详细的描述，但本发明的实施方式不限于此。

实施例一

本实施例提供的一种智能消防车的控制方法，包括如下步骤：

步骤1：获取语音信号并识别语音信号；

步骤2：识别成功后播放对应的mp3文件并同时向主控发送控制指令；

步骤3：判断控制指令，若控制指令为灭火指令，则主控接收控制指令同时向openmv发送检测指令；

步骤4：开启openmv搜索符合火焰像素阈值的火焰；确定火焰所在的位置并控制消防车朝向火焰所在位置进行移动；具体地，通过openmv获取外界图像信息，然后提取图像像素点，若图像像素点中像素值达到火焰像素阈值，则判定为火焰，并将火焰达到一定数量的区域确定为火焰所在位置，然后发送控制移动指令给消防车控制消防车移动。

步骤5：在消防车移动过程中，当openmv视野内的火焰像素达到第一阈值开启高速风扇灭火；完成灭火操作；若openmv视野内的火焰像素小于第二阈值则进行停车处理。本实施例中，在移动过程中若openmv摄像头获取的图像中火焰像素达到第一阈值，即图像中火焰占整个图片中的比例达到第一阈值（如90%），则判定已到达火焰所在位置，则进行灭火操作；若图像中火焰占整个图片中比例小于第二阈值（比如20%）则确定为偏离了火焰所在位置，从而控制进行停车处理，从而防止走偏。

在本实施例中，如图2所示，步骤1具体包括如下步骤：

步骤11：判断是否在进行语音识别；

步骤12：是则维持语音识别的状态，否则判断语音识别模块是否故障；

步骤13：是则指示灯常亮，否则判断语音识别模块是否为空闲状态；

步骤14：是则开始执行语音识别程序；

步骤15：否则继续判断语音识别模块是否故障。

在本实施例中，如图1所示，步骤3中判断控制指令具体包括如下步骤：具体地通过语音模块与主控板之间采用串口1进行通信；通过判断串口1传送过来的控制指令进行判断；

步骤31：判断控制指令的数值是否为1；

步骤32：是则发出停车指令，否则判断控制指令数值是否为2；

步骤33：是则发出灭火指令，否则判断控制指令数值是否为3：

步骤34：是则执行清除废墟指令，否则判断控制指令数值是否为4；

步骤35：是则发出巡逻指令，否则判断控制指令数值是否为5；

步骤36：是则回到安全区，否则进入待机模式。

以上通过控制指令的不同的数值实现不同的指令操作，控制方法简单，同时通过指令数值确定不同指令的处理优先级，实现不同的控制，方便进行控制。

在本实施例中，如图3所示，进行图像处理识别包括如下步骤：

步骤1：图像输入；

步骤2：图像预处理；

步骤3：图像分割；

步骤4：图像特征提取；

步骤5：图像分类。

本实施例中采用常用的图像处理算法进行处理。

在本实施例中，如图4所示，步骤3中判断控制指令具体包括如下步骤：本实施例中，以下控制指令通过语音模块与主控板之间采用串口2进行通信发送；

步骤301：判断控制指令数值是否为6；

步骤302：是则发出左转弯指令，否则判断控制指令数值是否为r；

步骤303：是则发出右转弯指令，否则判断控制指令的数值是否为b；

步骤304：是则发出后退指令，否则判断控制指令的数值是否为g；

步骤305：是则发出前进指令，否则判断控制指令的数值是否为s；

步骤306：是则发出停车指令，否则进入待机模式。

以上通过采用串口2进行消防车操作进行控制，并通过数值确定操作的优先级别，方便进行控制。

本实施例中，步骤1：获取语音信号并识别语音信号具体包括：获取输入语音信号，并将输入语音信号与预设的语音数据库进行比对，若输入语音信号与预设的语音数据库中语音相似度超过第三阈值，则将数据库中语音作为语音控制指令，若输入语音信号与预设的语音数据库中语音相似度低于第三阈值超过第二阈值，则对输入语音信号中首尾语音进行再次识别并最终确定语音控制指令，本实施例中第三阈值可以为80%，第二阈值可以为60%，比如输入语音为：开始灭火了，确定第一次识别确定为“灭火”，且进入第二次识别，将首尾语音进行控制，最终识别控制，既能防止由于识别率设置太高从而导致重复多次无法识别语音，出现多次重复录入语音，同时也能尽快识别语音信号。

本实施例中，所述的mp3文件以及预设的语音数据库存储在sd卡中。

综上所述，通过输入语音信号获取语音控制指令对智能消防车进行控制，控制方便便捷，同时若判断为灭火指令，则启动openmv寻找符合火焰像素阈值物体，当openmv视野内的火焰像素达到一定阈值即接近物体时开启风扇灭火，使用openmv锁定物体在视野内，即通过openmv自动去寻找火焰源头进行灭火操作，无需确定实现确定火源位置进行灭火操作，操作方便，且能自动巡逻进行灭火操作，语音识别既是识别sd卡里已经写好的数据库中对应的拼音，当识别成功后开始播放对应的mp3并同时通过串口1向主控发送命令，到达人机交互和语音控制抢险救灾智能小车的功能，需要再次触发才能再次启动一个识别过程，主控接受到语音识别模块发送的命令同时通过串口2向openmv发送命令，开启openmv寻找符合火焰像素阈值物体，当openmv视野内的火焰像素达到一定阈值即接近物体时开启风扇灭火，使用openmv锁定物体在视野内，即物体始终在抢险救灾智能小车的转载器中，通过寻找指定地点并输送过去，使用openmv寻找并追踪色块，在4个信号点来回巡逻；寻找安全区内明显的指示物并回到安全区待命。

以上所述，仅为本发明进一步的实施例，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明所公开的范围内，根据本发明的技术方案及其构思加以等同替换或改变，都属于本发明的保护范围。