一种深井救援机器人的制作方法

1.本发明涉及救援机器人技术领域，具体涉及一种深井救援机器人。


背景技术：

2.深井工作一直以来都是属于高危工作，技工被投放在深井内工作时往往会因各种复杂的环境导致身体虚脱等意外事故发生，以往的救援方式通过吊升设备放下绳索来进行救援任务，但是，地面的工作人员始终无法对井内的情况了解，因此，救援任务非常困难，如继续使用工作人员进入深井救援，可能会造成更大事故发生。


技术实现要素：

3.针对上述存在的技术不足，本发明的目的是提供一种深井救援机器人，通过智能监控手段，控制吊装设备吊装救援机器人的车体移动部位的上端进入深井内部，通过车体的移动机构装置沿深井内壁稳定移动或者是固定于深井内壁，并通过照明和摄像系统，同时反馈地面，做到智能化救援。
4.为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：本发明提供一种深井救援机器人，一种深井救援机器人，包括车框体，所述车框体上表面开设有一组安装槽，所述车框体底面开设有转槽，且沿所述转槽圆周处的车框体开设有一组第一通槽、一组第二通槽，所述车框体上表面固定设有固定架，所述固定架底端固定安装有动力装置，所述动力装置输出端贯穿车框体，并转动连接有导向装置和固定机构，所述导向装置套接于第一通槽内，所述固定机构套接于第二通槽内，所述固定机构转动连接有安全带机构，所述安装槽内可拆卸安装有监控装置。
5.优选地，所述固定架上表面固定设有弧形提把，所述弧形提把可拆卸连接有吊升设备。
6.优选地，所述动力装置包括有电机，所述电机输出端贯穿车框体，并固定连接有主动锥形齿轮，所述主动锥形齿轮啮合连接有两组从动锥形齿轮，所述从动锥形齿轮分别与导向装置和固定机构固定连接。
7.优选地，所述导向装置包括有一组第一导向罩，所述第一导向罩套接于第一通槽内，一组所述从动锥形齿轮均固定设有顺纹丝杆，所述顺纹丝杆贯穿第一导向罩，并螺纹套接有第一凸块推板，所述第一导向罩内壁开设有第一导槽，所述第一凸块推板滑动设于第一导槽内，所述第一凸块推板侧表面固定设有一组第一推杆，所述第一推杆贯穿第一导向罩另一端，并固定连接有第一挡板，所述顺纹丝杆另一端固定连接第一挡板，所述顺纹丝杆和第一挡板内滑动卡接有第一连杆，所述第一连杆外表面套接有第一弹簧，所述第一连杆另一端转动设有第一导轮，所述第一弹簧两端与第一挡板、第一导轮固定连接。
8.优选地，所述固定机构包括有一组第二导向罩，所述第二导向罩套接于第二通槽内，另一组所述从动锥形齿轮均固定设有逆纹丝杆，所述逆纹丝杆贯穿第二导向罩，并螺纹套接有第二凸块推板，所述第二导向罩内壁开设有第二导槽和第二滑槽，所述第二凸块推
板滑动设于第二导槽内，所述第二凸块推板侧表面固定设有两组第二推杆，所述第二推杆贯穿第二导向罩另一端，并固定连接有滑板，所述滑板侧表面套接有第二弹簧，所述滑板内活动插设有第二导轮，所述第二弹簧两端与滑板、第二导轮固定连接。
9.优选地，所述车框体底面开设有第一滑槽，所述第二滑槽与第一滑槽叠合连接，所述第二推杆另一端固定设有锥形块。
10.优选地，所述安全带机构包括有一组齿条，所述齿条上表面与第二凸块推板底端固定连接，所述齿条底端啮合连接有第一齿轮，所述第一齿轮固定连接有绕盘，所述绕盘外表面盘绕有安全绳，所述绕盘另一端转动连接有固定块，所述固定块上表面与车框体底面固定连接，所述安全绳底端固定连接有圆形带。
11.优选地，所述监控装置包括有底座，所述底座设于安装槽内，所述底座底端固定设有照明摄像灯。
12.本发明的有益效果在于：本发明照明摄像灯和电机能实现全程照明环境下进行监控救援，同时控制电机的正反转实现导向装置与固定装置与深井内壁的变化贴合连接，电机正转时，使第一导轮能贴合深井内壁进行导向，当电机反转时，第二凸块推板被推动，使齿条能一起移动，从而使绕盘转动并使安全绳一端下落，然后通过圆形带套在被困难者的肩窝内，然后电机继续正转时，两组锥形块脱离与深井的固定，第一导轮能继续进行导向，而圆形带能通过安全绳被收纳卷起而提升，使患难者姿态处于竖立。
附图说明
13.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
14.图1为本发明实施例提供的一种深井救援机器人的结构示意图。
15.图2为的结构车框体剖视示意图。
16.图3为的结构传动机构结构示意图。
17.图4为的结构导向装置示意图。
18.图5为的结构固定机构和安全带机构示意图。
19.附图标记说明：1、车框体；11、安装槽；12、转槽；13、第一通槽；14、第二通槽；15、第一滑槽；2、固定架；21、弧形提把；3、动力装置；31、电机；32、主动锥形齿轮；33、从动锥形齿轮；4、导向装置；41、第一导向罩；42、顺纹丝杆；43、第一导槽；44、第一凸块推板；45、第一推杆；46、第一挡板；47、第一弹簧；48、第一连杆；49、第一导轮；5、固定机构；51、第二导向罩；52、逆纹丝杆；53、第二导槽；54、第二滑槽；55、第二凸块推板；56、第二推杆；561、锥形块；57、滑板；58、第二弹簧；59、第二导轮；6、安全带机构；61、齿条；62、第一齿轮；63、绕盘；64、安全绳；65、固定块；66、圆形带；7、监控装置；71、底座；72、照明摄像灯。
具体实施方式
20.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于
本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
21.实施例：如图1至图5所示，本发明提供了一种深井救援机器人，包括车框体1，所述车框体1上表面开设有一组安装槽11，所述车框体1底面开设有转槽12，且沿所述转槽12圆周处的车框体1开设有一组第一通槽13、一组第二通槽14，一组第一通槽13、一组第二通槽14沿转槽12圆周轴对称式的分布，所述车框体1上表面固定设有固定架2，固定架2安装于车框体1上表面，用于与深井地面的提升设备连接，所述固定架2底端固定安装有动力装置3，动力装置3与固定架2固定连接，所述动力装置3输出端贯穿车框体1，并转动连接有导向装置4和固定机构5，动力装置3能使导向装置4和固定机构5工作，通过导向装置4与深井内壁贴合连接，具有对设备导向作用，通过固定机构5能使设备固定于深井内壁，所述导向装置4套接于第一通槽13内，导向装置4安装于第一通槽13内，所述固定机构5套接于第二通槽14内，固定机构5安装于第二通槽14内，第一通槽13与第二通槽14呈十字状，所述固定机构5转动连接有安全带机构6，固定机构5工作时能联动安全带机构6工作，所述安装槽11内可拆卸安装有监控装置7，监控装置7安装于安装槽11内。
22.进一步的，所述固定架2上表面固定设有弧形提把21，所述弧形提把21可拆卸连接有吊升设备，从而便于将设备放置于深井内，另外为救援提升作动力输出。
23.进一步的，所述动力装置3包括有电机31，所述电机31输出端贯穿车框体1，并固定连接有主动锥形齿轮32，所述主动锥形齿轮32啮合连接有两组从动锥形齿轮33，所述从动锥形齿轮33分别与导向装置4和固定机构5固定连接，启动电机31使主动锥形齿轮32带动四个从动锥形齿轮33转动，并使导向装置4和固定机构5工作。
24.进一步的，所述导向装置4包括有一组第一导向罩41，所述第一导向罩41套接于第一通槽13内，一组第一导向罩41设于第一通槽13内，一组所述从动锥形齿轮33均固定设有顺纹丝杆42，电机31正转时，从动锥形齿轮33带动顺纹丝杆42转动，所述顺纹丝杆42贯穿第一导向罩41，并螺纹套接有第一凸块推板44，所述第一导向罩41内壁开设有第一导槽43，所述第一凸块推板44滑动设于第一导槽43内，第一凸块推板44本体因滑动卡接于第一导槽43内不会转动，而是沿转动的顺纹丝杆42位移，所述第一凸块推板44侧表面固定设有一组第一推杆45，所述第一推杆45贯穿第一导向罩41另一端，并固定连接有第一挡板46，所述顺纹丝杆42另一端固定连接第一挡板46，所述顺纹丝杆42和第一挡板46内滑动卡接有第一连杆48，所述第一连杆48外表面套接有第一弹簧47，所述第一连杆48另一端转动设有第一导轮49，所述第一弹簧47两端与第一挡板46、第一导轮49固定连接，第一凸块推板44推动第一挡板46和一组第一推杆45位移，第一挡板46通过第一弹簧(47)带动第一导轮49沿顺纹丝杆42滑动，从而使第一导轮49受力而挤压第一弹簧47，同时能与深井内壁贴合进行导向。
25.进一步的，所述固定机构5包括有一组第二导向罩51，所述第二导向罩51套接于第二通槽14内，另一组所述从动锥形齿轮33均固定设有逆纹丝杆52，所述逆纹丝杆52贯穿第二导向罩51，并螺纹套接有第二凸块推板55，所述第二导向罩51内壁开设有第二导槽53和第二滑槽54，所述第二凸块推板55滑动设于第二导槽53内，所述第二凸块推板55侧表面固定设有两组第二推杆56，所述第二推杆56贯穿第二导向罩51另一端，并固定连接有滑板57，所述滑板57侧表面套接有第二弹簧58，所述滑板57内活动插设有第二导轮59，所述第二弹簧58两端与滑板57、第二导轮59固定连接，第二导轮59被挤压时，挤压第二弹簧58，并且第
二导轮59沿滑板57内滑动，电机31反转时，另一组从动锥形齿轮33带动逆纹丝杆52转动，第二凸块推板55本体因滑动卡接于第二导槽53内不会转动，而是沿转动的逆纹丝杆52位移，第二凸块推板55推动两组第二推杆56位移，从而使第二导轮59受力而挤压第二弹簧58，同时能与深井内壁贴合进行导向，电机31继续反转，继续挤压第二弹簧58，使两组锥形块561能插入深井内壁，从而使设备固定。
26.进一步的，所述车框体1底面开设有第一滑槽15，所述第二滑槽54与第一滑槽15叠合连接，所述第二推杆56另一端固定设有锥形块561。
27.进一步的，所述安全带机构6包括有一组齿条61，所述齿条61上表面与第二凸块推板55底端固定连接，电机31反转时，第二凸块推板55被推动，从齿条61能一起被推动，所述齿条61底端啮合连接有第一齿轮62，所述第一齿轮62固定连接有绕盘63，第一齿轮62通过齿条61移动而转动，且第一齿轮62直径小于绕盘63，所述绕盘63外表面盘绕有安全绳64，安全绳64一端固定安装于绕盘63上，另一端通过绕盘63的转动能下落，所述绕盘63另一端转动连接有固定块65，所述固定块65上表面与车框体1底面固定连接，所述安全绳64底端固定连接有圆形带66，从而通过圆形带66能套在被困难者的肩窝内，当电机31正转时，两组锥形块561脱离深井，导向装置4中的第一导轮49能贴合深井内壁进行导向，而圆形带66能通过安全绳64被收纳卷起而提升，使患难者姿态处于竖立。
28.进一步的，所述监控装置7包括有底座71，所述底座71设于安装槽11内，所述底座71底端固定设有照明摄像灯72，通过照明摄像灯72和电机31能实现全程照明环境且监控控制电机31的正反转实现智能救援。
29.使用时，将深井地面处的提升设备连接固定架2的弧形提把21处，照明摄像灯72实现照明和监控工作，具体的，车框体1底端的一组第一通槽13、一组第二通槽14沿转槽12圆周轴对称式的分布，从而导向装置4和固定机构5呈十字状，将设备放入深井时，电机31正转，从动锥形齿轮33带动顺纹丝杆42转动，第一凸块推板44本体因滑动卡接于第一导槽43内不会转动，而是沿转动的顺纹丝杆42位移，并推动第一挡板46和一组第一推杆45位移，从而使第一导轮49受力沿顺纹丝杆42移动并且挤压第一弹簧47，同时能与深井内壁贴合进行导向，此时固定机构5与深井内壁不连接，当到达困难者附近区域时，电机31反转，另一组从动锥形齿轮33带动逆纹丝杆52转动，使第二导轮59受力而挤压第二弹簧58，同时能与深井内壁贴合进行导向，而第一导轮49反向位移并脱离深井内壁，电机31继续反转，继续挤压第二弹簧58，使两组锥形块561能插入深井内壁，从而使设备固定，电机31反转过程中，第二凸块推板55推动从齿条61一起移动，并带动第一齿轮62和绕盘63转动，第一齿轮62直径小于绕盘63，安全绳64一端固定安装于绕盘63上，另一端通过绕盘63的转动能下落，从而通过圆形带66能套在被困难者的肩窝内，然后控制电机31正转，两组锥形块561脱离深井，而第一导轮49能贴合深井内壁进行导向，同时圆形带66能通过安全绳64被收纳卷起而提升，使患难者姿态处于竖立实现智能救援。
30.显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。