本发明创造属于袋体穿绳技术领域，尤其是涉及一种袋体穿绳设备。
背景技术：
袋体生产中，需要将袋绳穿入至袋体内，为防止袋绳脱落及便于穿绳，袋绳两端分别包裹有一包头，该包头一般由金属、硬质塑料、或树脂等硬性材料制成，便于人们提握，常见的袋体穿绳方式由人共完成，也就是通过工人将袋绳穿入至袋体的穿孔内，该穿绳方式耗费人工，且效率较低，因此技术人员需要研发以及其穿绳设备，实现自动穿绳。
技术实现要素：
有鉴于此，本发明创造旨在提出一种袋体穿绳设备，以实现对袋体自动穿绳作业。
为达到上述目的，本发明创造的技术方案是这样实现的：
一种袋体穿绳设备，包括机架，所述机架上设有工作台，该工作台设有袋体穿绳工位，所述机架还设有：
一袋体输送装置，向该袋体穿绳工位输送袋体；
两个袋绳送绳装置，其对称设置在袋体穿绳工位两侧，每一个袋绳送绳装置包括设置在机架上一平移机构，所述平移机构在其移动方向上并列设有用于抓取袋绳的两个第一抓手气缸，每一个第一抓手气缸抓手动作方向竖直设置；
两个袋绳剪断装置，两个袋绳剪断装置各自和一个袋绳送绳装置对应设置；
两个穿绳机械手，两个穿绳机械手各自和一个袋绳送绳装置对应设置，且该穿绳机械手设置在袋体穿绳工位和其对应袋绳送绳装置间，通过穿绳机械手拾取第一抓手气缸夹持的袋绳，然后将袋绳穿入至袋体的穿绳孔内；
两个开袋装置，对称设置在袋体穿绳工位两侧，将处于该工位的袋体打开便于穿绳。
进一步的，所述袋体输送装置设置在工作台下方，包括支架及设置在支架上的输送带，所述输送带至工作台距离小于袋体高度，所述工作台设有和输送带对应的通道，所述通道宽度和袋体厚度对应，在所述通道在袋体穿绳工位处设有一穿绳部，该穿绳部宽度大于通道宽度，该穿绳部长度和一个袋体宽度对应。
进一步的，所述输送带两端分别延伸出工作台，在输送带两端部分别设有一用于盛放袋体的方形托板，且方形托板设置在输送带一侧，该方形托板和输送带同平面设置，且其一边紧邻输送带设置，所述方形托板在和输送带垂直的两个侧边处分别设有挡边。
进一步的，每一个袋绳送绳装置还包括一压绳机构，压绳机构位于袋绳送绳装置外侧，且该压绳机构和临近平移机构输送尾端的抓手气缸对应设置，该压绳机构包括一活塞杆竖直设置的压绳气缸，该压绳气缸通过支撑板安装在工作台上，该压绳气缸活塞杆端部设有压板，通过该压板将由抓手气缸移送的袋绳外端包头紧压固定在压绳气缸顶面上。
进一步的，两个抓手气缸距离大于袋绳两个包头末端间距离，同时该两个抓手气缸距离小于袋绳长度。
进一步的，每一个穿绳机械手包括设置在机架上的横梁，该横梁上设有水平方向移动副，水平方向移动副移动方向和平移机构平移方向垂直，该水平方向移动副的移送元件上设有竖直方向移动副，该竖直方向移动副移送元件上设置有支撑架，该支撑架底部对称设有两个旋转气缸，每一个旋转气缸转盘设有一基座，每一基座上设有一第二抓手气缸和一顶针气缸，两个第二抓手气缸位于竖直方向移动副同侧，所述第二抓手气缸抓手竖直向下设置，一个第二抓手气缸抓手和另一个第二抓手气缸抓手间距离小于袋绳长度，且该距离大于袋绳两包头底部间距离，所述顶针气缸活塞杆水平设置，且该活塞杆端部设有顶针，每一个基座上的顶针气缸顶针正对该基座上的第二抓手气缸两个抓手中心，两个顶针气缸顶针同向且分别朝向袋体穿绳工位。
进一步的，每一个开袋装置包括一设置在机架上的气缸，气缸活塞杆水平设置，该气缸活塞杆端部设有真空吸盘，真空吸盘正对袋体穿绳工位。
相对于现有技术，本发明创造所述的一种袋体穿绳设备具有以下优势：
本发明创造所述的一种袋体穿绳设备中，包括了袋体输送装置、袋绳送绳装置、袋绳剪断装置、穿绳机械手和开袋装置，通过其相互配合实现对袋体自动穿绳作业，节省了人工，实现自动化生产模式，提高生产效率，同时保证了穿绳质量。
附图说明
构成本发明创造的一部分的附图用来提供对本发明创造的进一步理解，本发明创造的示意性实施例及其说明用于解释本发明创造，并不构成对本发明创造的不当限定。在附图中：
图1为袋体穿绳设备立体示意图；
图2为袋体输送装置立体示意图；
图3为袋绳送绳装置结构示意图；
图4为图3的A放大图；
图5为穿绳机械手结构示意图；
图6为图5的B放大图。
附图标记说明：
1-机架； 2-袋体输送装置；
21-输送带； 22-方形托板；
25-支架； 3-工作台；
4-袋绳送绳装置； 43-平移机构；
44-第一抓手气缸； 45-支撑板；
46-压绳气缸； 47-压板；
5-袋绳剪断装置； 6-穿绳机械手；
61-横梁； 62-水平方向移动副；
63-竖直方向移动副； 64-旋转气缸；
65-第二抓手气缸； 66-顶针气缸；
67-基座； 68-支撑架；
69-顶针。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明创造中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在本发明创造的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明创造和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明创造的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明创造的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
在本发明创造的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本发明创造中的具体含义。
下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明创造。
如图1所示，一种袋体穿绳设备，包括机架1，所述机架1上设有工作台3，该工作台3设有袋体穿绳工位，所述机架1还设有：
一袋体输送装置2，如图2所示，用于向该袋体穿绳工位输送袋体；本实施例中，所述袋体输送装置2设置在工作台3正下方，包括支架25及设置在支架25上的输送带21，输送带21由该工作台前端延伸至工作台后端，支架25安装在机架1上，所述输送带21至工作台3距离小于袋体高度，保证袋体的穿绳孔露出工作台面，所述工作台3上开设有贯穿工作台前后端、且和输送带21对应的通道31，该通道31供袋体穿过用，所述通道31宽度和袋体厚度对应，在所述通道31在袋体穿绳工位处设有一穿绳部311，袋体在该穿绳部停止移动并打开，完成穿绳作业后再移开，该穿绳部311为长条孔形状，其宽度大于通道31宽度，其长度和一个袋体宽度对应。
两个袋绳送绳装置4，如图3、4所示，其对称设置在袋体穿绳工位左右侧，也就是在穿绳部311左右两侧分别设置一袋绳送绳装置4，完成一个袋体所需两个袋绳的输送，每一个袋绳送绳装置4包括设置在机架1上一平移机构43，本实施例中，平移机构优选为水平设置的电动滑台机构，该电动滑台机构的滑块上水平方向并列设有用于抓取袋绳的两个第一抓手气缸44，每一个第一抓手气缸44抓手动作方向竖直设置，通过两个第一抓手气缸44的抓手对已在包头机完成袋绳两端包头的袋绳抓取，然后通过平移机构输送。
两个袋绳剪断装置5，如图1所示，两个袋绳剪断装置5各自对应一个袋绳送绳装置4，也就是穿绳工位左侧设有一袋绳剪断装置5和一个袋绳送绳装置4，穿绳工位右侧同样设有一袋绳剪断装置5和一个袋绳送绳装置4，本实施例中，袋绳剪断装置5包括可上下移动的支撑台，及位于支撑台上方、和支撑台正对、可上下移动的切刀，对同侧设置的袋绳剪断装置5和袋绳送绳装置4而言，袋绳剪断装置5和两个第一抓手气缸的抓手并列设置，且当两个第一抓手气缸44将袋绳送至压绳装置4时，袋绳剪断装置5位于两个第一抓手气缸44前，通过袋绳剪断装置5的支撑台上移至对袋绳紧贴，切刀下移，由此将袋绳由绳卷剪断。
两个穿绳机械手6，如图5、6所示，两个穿绳机械手6各自对应一个袋绳送绳装置4，该穿绳机械手6设置在袋体穿绳工位和其对应袋绳送绳装置间，通过穿绳机械手6拾取第一抓手气缸夹持的袋绳，然后将袋绳穿入至袋体的穿绳孔内；本实施例中，每一个穿绳机械手6包括设置在机架1上的横梁61，该横梁61上设有水平方向移动副62，水平方向移动副62移动方向和平移机构43平移方向垂直，该水平方向移动副62的移送元件上设有竖直方向移动副63，该竖直方向移动副移送元件上设置有支撑架68，该支撑架68底部对称设有两个旋转气缸64，每一个旋转气缸64转盘设有一基座67，每一基座67上设有一第二抓手气缸65和一顶针气缸66，两个第二抓手气缸65位于竖直方向移动副63同侧，所述第二抓手气缸65抓手竖直向下设置，一个第二抓手气缸65抓手和另一个第二抓手气缸65抓手间距离小于袋绳长度，且该距离大于袋绳两包头底部间距离，所述顶针气缸66活塞杆水平设置，且该活塞杆端部设有顶针，每一个基座67上的顶针气缸66顶针正对该基座上的第二抓手气缸65两个抓手中心，两个顶针气缸66顶针同向且分别朝向袋体穿绳工位；实施时，两个第二抓手气缸65通过竖直方向移动副63上移，然后通过水平方向移动副62移至和两个第一抓手气缸44对应处，旋转气缸64进行90°旋转，第二抓手气缸65抓手转至和袋绳对应位置，竖直方向移动副63下移，通过两个第二抓手气缸65抓取由第一抓手气缸送来的袋绳，袋绳剪断装置5将袋绳由绳卷剪断，然后旋转气缸64再进行90°回转，此时的袋绳两个端部水平且分别朝向袋体，此时未穿绳袋体已在穿绳部311打开，由此袋绳两个包头端水平且正对袋体一侧的两个穿绳孔，两个第二抓手气缸65回移，两个第二抓手气缸65带动袋绳向袋体移送直至将袋绳端部穿入穿绳孔内，然后第二抓手气缸65的抓手松开袋绳，顶针气缸66活塞杆伸出，其上设置的顶针69将露在袋体外部的袋绳包头尾端穿入袋体内。
两个开袋装置7，见图1，对称设置在袋体穿绳工位左右两侧，将处于该工位的袋体打开便于穿绳；本实施例中，每一个开袋装置7包括一设置在机架1上的气缸，气缸活塞杆水平设置，该气缸活塞杆端部设有真空吸盘，真空吸盘正对袋体穿绳工位；实施时，通过真空吸盘吸附袋体两个侧面，然后气缸活塞杆回缩，由此将袋体打开。
本实施例中，所述输送带21两端分别延伸出工作台3，在输送带21两端部分别设有一用于盛放袋体的方形托板22，且方形托板22设置在输送带21一侧，该方形托板22和输送带21同平面设置，且其一边紧邻输送带21设置，所述方形托板22在和输送带垂直的两个侧边处分别设有挡边；实施时，袋体由输送带首端的方形托板22移至输送带上，有输送带输送至袋体穿绳工位，袋体穿绳完成后，再由输送带送至末端，然后通过位于末端的方形托板22收集。
本实施例中，为了提高生产效率，实现无间断穿绳动作，防止袋绳送绳装置4等待，每一个袋绳送绳装置4还包括一压绳机构，见图3、图4所示，压绳机构位于袋绳送绳装置4外，且该压绳机构设置在工作台后端，其和临近平移机构输送尾端的第一抓手气缸44对应设置，该压绳机构包括一活塞杆竖直设置的压绳气缸46，当两个第一抓手气缸44移至袋体穿绳工位时，袋绳剪断装置5、两个第一抓手气缸、压绳气缸由前至后依次设置在同一水平直线上，其中，袋绳剪断装置5和压绳气缸间距离等于一条袋绳长度，两个第一抓手气缸44距离大于袋绳两个包头末端间距离，同时该两个第一抓手气缸44距离小于袋绳长度，该压绳气缸46通过支撑板45安装在工作台上，该压绳气缸46活塞杆端部设有压板47，通过该压板47将由第一抓手气缸44移送的袋绳外端包头紧压固定在压绳气缸46顶面上；实施时，压绳气缸46将袋绳外端包头紧压固定，两个第一抓手气缸44抓手松开袋绳回移，此时两个第一抓手气缸44中位于后面的第一抓手气缸44回移至袋绳剪断装置5前，两个第一抓手气缸44的扎手抓取下一条袋绳的两端，同时，穿绳机械手6抓取第一条袋绳的两端，此时，袋绳呈直线状态，且同时被两个第一抓手气缸44和两个第二抓手气缸65的抓手抓取，其中，第一个袋绳被两个第二抓手气缸65抓手抓取，第二个袋绳被两个第一抓手气缸44抓手抓取，袋绳剪断装置5的支撑台上移至顶面紧贴第一、第二条袋绳连接处，切刀下移，将第一、第二袋绳切断，由此将第一条袋绳由绳卷剪断，然后旋转气缸64进行90°旋转，此时袋绳的两个端部分别朝向袋体，然后移至穿绳位置进行穿绳动作，已抓取第二条袋绳的第一抓手气缸44携带第二条袋绳向穿绳工位移动，然后将袋绳送至压绳装置，通过压绳气缸对第二条袋绳紧压固定，由此类推，通过袋绳输送装置的输送、压绳装置的中间储备及机械手的穿绳动作，完成无等待持续袋绳穿绳作业。
以上所述仅为本发明创造的较佳实施例而已，并不用以限制本发明创造，凡在本发明创造的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明创造的保护范围之内。