一种用于纸箱开箱的自动上箱机及其使用方法与流程

本发明涉及上箱机技术领域，特别涉及一种用于纸箱开箱的自动上箱机及其使用方法。

背景技术：

开箱机也叫纸箱自动成型封底机，其把纸板打开成箱体，箱子底部按一定程序折合，并用胶带密封后输送给装箱机的专用设备。自动纸箱成型机、开箱机是大批量纸箱自动开箱、自动折合下盖、自动密封下底胶带的流水线设备，一次完成纸箱吸箱、开箱、成型、折底、封底等包装工序，大大方便操作，是自动化规模生产必不可少的设备。

纸箱在未折合成型之前是单独的片状纸板，通常由若干片状纸板摞在一起用捆扎带捆绑成一个批次便于搬运，在将纸板做成符合标准的纸箱之前，需要将若干批次成捆纸板外部的包装即捆扎带解除，然后再将纸板送入开箱机内进行开箱。

但现有技术中，需要人工解除每个批次捆绑纸板的捆扎带，再把纸板搬运至开箱机处进行上料开箱，费时费力，不仅劳动强度大，还导致生产效率低下。

技术实现要素：

为解决上述现有技术中劳动强度大、生产效率低的不足，本发明提供的一种用于纸箱开箱的自动上箱机，无需人工参与，降低人工劳动强度的同时提高了生产效率。

本发明提供的一种用于纸箱开箱的自动上箱机，包括机器人送箱组件、设于所述机器人送箱组件附近的叠箱组件、及通过输送皮带与所述叠箱组件相连接的吸箱送料组件；所述机器人送箱组件用于将成捆纸板送至所述叠箱组件，所述叠箱组件用于切割并回收成捆纸板的捆扎带，所述输送皮带用于将已切割捆扎带的纸板从所述叠箱组件处输送至所述吸箱送料组件处，所述吸箱送料组件用于将所述输送皮带输送来的纸板依次送入下一工序。

进一步地，所述机器人送箱组件包括设于送箱支架上的万向机械臂及设于所述万向机械臂输出端的送箱夹具，所述送箱夹具包括可相对夹具框架移动的物料夹臂，所述物料夹臂相对所述夹具框架缩回时用于支撑成捆纸板，所述物料夹臂相对所述夹具框架伸出时用于松开成捆纸板；所述夹具框架上设有夹具压板和若干夹具吸盘；所述夹具压板用于按压成捆纸板以使其稳固。

进一步地，所述叠箱组件包括相向设于叠箱框架上的推切组件和推箱回抽组件，所述推切组件用于切割成捆纸板的捆扎带，所述推箱回抽组件用于回收所述捆扎带；所述推切组件和所述推箱回抽组件上还设有可伸缩的用于支撑成捆纸板下料的纸板下料板。

进一步地，所述推切组件通过推切底板设于所述叠箱框架上，所述推切组件包括用于切割捆扎带的刀片及用于驱动所述刀片横向移动的刀片驱动机构，所述刀片驱动机构设于推切侧板上，所述推切侧板上开设有供所述刀片横向移动的开口。

进一步地，所述推箱回抽组件通过推箱底板设于所述叠箱框架上，所述推箱回抽组件包括拉绳夹块及用于驱动所述拉绳夹块横向相向运动的拉绳驱动机构，所述拉绳驱动机构通过回抽纵向驱动机构设于所述推箱底板上；所述推箱底板上设有供捆扎带回收至回收箱的开口，所述开口处设有用于将捆扎带回收至所述回收箱的回收滚轮，所述回收箱设于所述开口的下方。

进一步地，所述叠箱组件还包括设于所述推切组件和所述推箱回抽组件之间的下降机构，所述下降机构用于缓存已切割捆扎带的纸板并将其下降至所述输送皮带上；所述下降机构包括设于下降导柱上的下降方管，所述下降导柱设于所述叠箱框架上，所述下降方管为t型下降方管。

进一步地，所述吸箱送料组件包括设于吸箱送料框架上的吸箱机构和设于所述吸箱机构一侧的若干送料滚轮，所述吸箱机构用于依次吸取单片纸板并带动纸板朝向所述送料滚轮一侧移动，所述送料滚轮转动用以平整的输送单个纸板至下一工序处。

进一步地，所述吸箱机构包括设于吸盘滑板上的若干送料吸盘，所述吸盘滑板通过吸盘滑轨设于吸箱固定板上，所述吸箱固定板通过吸箱导柱设于吸箱送料框架上；送料驱动机构用于驱动所述吸盘滑板相对吸箱固定板移动，带动所述送料吸盘移动，纸板随着所述送料吸盘朝向所述送料滚轮一侧移动。

进一步地，所述吸箱送料框架上还设有提升机构，所述提升机构设于所述吸箱机构下方，所述提升机构包括设于提升滑轨上的提升方管，所述提升滑轨设于所述吸箱送料框架上；提升驱动机构用于驱动所述提升方管随着纸板的减少而提升。

本发明还提供一种如上任一项所述的用于纸箱开箱的自动上箱机的使用方法，该方法包括：

s100：所述机器人送箱组件中所述万向机械臂转动带动送箱夹具在成捆纸板原料处和所述叠箱组件之间往复移动，输送成捆纸板；

s200：所述推箱回抽组件推动纸板以便于所述推切组件切割捆扎带，推切组件切割捆扎带后，所述推箱回抽组件回收捆扎带，若干已切割捆扎带的成摞纸板落入下降机构上：

s300：所述下降机构将若干已切割捆扎带的成摞纸板放置于所述输送皮带上，输送皮带将其输送至吸箱送料组件处；

s400：提升机构随着成摞的单片纸板的数量减少而提升，所述吸箱机构依次吸取单片纸板并带动纸板朝向所述送料滚轮移动，所述送料滚轮转动使单个纸板平整地输送至下一工序处。

与现有技术相比，本发明提供的一种用于纸箱开箱的自动上箱机，机器人送箱组件从成捆纸板原料处将其输送至叠箱组件，叠箱组件对成捆纸板切割并回收捆扎带，若干已切割捆扎带成摞的纸板通过输送皮带输送至吸箱送料组件处，吸箱送料组件吸取并平整地单片纸板送入下一工序，全程无需人工参与，降低了人工劳动力的同时提高了生产效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明提供的自动上箱机的结构示意图；

图2为本发明提供的送箱夹具的结构示意图；

图3为本发明提供的叠箱组件的结构示意图；

图4为本发明提供的推切组件的结构示意图；

图5为本发明提供的推箱组件的结构示意图一；

图6为本发明提供的推箱组件的结构示意图二；

图7为本发明提供的下降机构的结构示意图；

图8为本发明提供的吸箱送料组件的结构示意图；

图9为本发明提供的吸箱机构的结构示意图；

图10为本发明提供的送料滚轮的结构示意图；

图11为本发明提供的提升机构的结构示意图。

附图标记：

10机器人送箱组件11送箱支架12万向机械臂

13送箱夹具131夹具法兰14夹具框架

141夹具滑轨15物料夹臂151夹臂驱动机构

16夹具压板161压板驱动机构17夹具吸盘

20叠箱组件21叠箱框架22推切组件

221推切底板222刀片223刀片驱动机构

224推切侧板23推箱回抽组件231推箱底板

232拉绳夹块233拉绳驱动机构234回抽纵向驱动机构i

235回收箱236主动滚轮237被动滚轮

238滚轮驱动机构239推箱支块24纸板下料板

241纸板下料驱动机构25下降机构251下降导柱

252下降方管253下降驱动机构26导向板驱动机构

261导向板262导向板支架27手轮调节螺杆

30输送皮带40吸箱送料组件41吸箱送料框架

42吸箱机构421吸箱滑板422送料吸盘

423吸箱固定板424吸箱导柱425送料驱动机构

426吸箱驱动机构427伸缩杆43送料滚轮

44提升机构441提升滑轨442提升方管

443提升驱动机构

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

如图1所示，本发明提供的一种用于纸箱开箱的自动上箱机，包括机器人送箱组件10、设于所述机器人送箱组件10附近的叠箱组件20、及通过输送皮带30与所述叠箱组件20相连接的吸箱送料组件40；所述机器人送箱组件10用于将成捆纸板送至所述叠箱组件20，所述叠箱组件20用于切割并回收成捆纸板的捆扎带，所述输送皮带30用于将已切割捆扎带的纸板从所述叠箱组件20处输送至所述吸箱送料组件40处，所述吸箱送料组件40用于将所述输送皮带30输送来的纸板依次送入下一工序。

具体实施时，如图1所示，机器人送箱组件10设于叠箱组件20的附近，机器人送箱组件10用于将待开箱的成捆纸板送至叠箱组件20处，叠箱组件20用于切割并回收成捆纸板的捆扎带，叠箱组件20通过输送皮带30与吸箱送料组件40相连接；成捆纸板切割捆扎带后为若干成摞的单片纸板，叠箱组件20用于将若干成摞的单片纸板缓存并送至输送皮带30上，若干成摞的单片纸板通过输送皮带30沿着x轴方向移动至吸箱送料组件40处，吸箱送料组件40用于将输送皮带30输送来的纸板依次平整的送入下一工序，较佳地，下一工序可以是开箱机，开箱机对纸板依次进行开箱封胶。

如图1、图2所示，机器人送箱组件10包括设于送箱支架11上的万向机械臂12、及设于万向机械臂12输出端的送箱夹具13，较佳地，本实施例中万向机械臂12为abb多轴联动的机械手；送箱夹具13通过夹具法兰131与万向机械臂12相连接，夹具法兰131为圆盘法兰，送箱夹具13可相对万向机械臂12圆周转动，以便于多角度的取料和送料。

如图2所示，送箱夹具13包括夹具框架14及可相对夹具框架移动的物料夹臂15，物料夹臂15通过夹具滑轨141设于夹具框架14上，夹臂驱动机构151驱动物料夹臂15相对夹具框架14横向伸缩移动，物料夹臂15相对夹具框架14缩回时用于支撑成捆纸板，物料夹臂15相对夹具框架14伸出时用于松开成捆纸板；本实施例中，夹臂驱动机构151为气缸驱动机构。

如图2所示，夹具框架14上设有夹具压板16、用于驱动夹具压板16移动的压板驱动机构161、及若干用于吸取成捆纸板的夹具吸盘17，较佳地，夹具框架14为l型，物料夹臂15为u型，物料夹臂15的开口朝向夹具框架14，压板驱动机构161驱动夹具压板16移动的方向与夹臂驱动机构151驱动物料夹臂15移动的方向相垂直，本实施例中，压板驱动机构161为气缸驱动机构。

夹具吸盘17吸取成捆纸板后，夹臂驱动机构151驱动物料夹臂15相对夹具框架14缩回支撑成捆纸板，压板驱动机构161驱动夹具压板16按压成捆纸板以使其稳固，同时夹具吸盘17停止吸取成捆纸板。

如图3至图6所示，叠箱组件包括20相向设于叠箱框架21上的推切组件22和推箱回抽组件23、及设于推切组件22和推箱回抽组件23之间的下降机构25，推切组件22和推箱回抽组件23上还设有可伸缩的用于支撑成捆纸板下料的纸板下料板24；机器人送箱组件10将成捆纸板放置于叠箱组件20处之前，纸板下料驱动机构241驱动纸板下料板24相对伸出推切组件22和推箱回抽组件23对成捆纸板支撑，以便于推切组件22切割捆扎带和推箱回抽组件23回收捆扎带；捆扎带切割完成后，纸板下料驱动机构241驱动纸板下料板24相对缩回推切组件22和推箱回抽组件23，成捆纸板通过下降机构25缓存并下降至输送皮带30上，本实施例中，纸板下料驱动机构241为气缸。

如图4所示，推切组件22通过推切底板221设于叠箱框架21上，推切组件22包括用于切割捆扎带的刀片222及用于驱动刀片222横向移动的刀片驱动机构223，具体地，刀片驱动机构223设于推切侧板224上，推切侧板224通过推切侧板支撑块设于推切底板221上，推切侧板224上开设有供刀片222横向移动的开口；较佳地，本实施例中刀片驱动机构223为滚珠丝杠或导轨滑轨，刀片驱动机构223驱动刀片222横向沿着x轴或x轴相反方向移动，切割捆扎带。

如图2、图5、图6所示，推箱回抽组件23通过推箱底板231设于叠箱框架21上，推箱回抽组件23包括拉绳夹块232及用于驱动拉绳夹块232横向相向运动的拉绳驱动机构233，拉绳驱动机构233通过回抽纵向驱动机构234设于推箱底板231上，拉绳夹块232朝向刀片222的一侧相对伸出拉绳驱动机构233，刀片222切割捆扎带后，拉绳驱动机构233驱动两个拉绳夹块232沿着x轴及x轴相反方向相向运动夹住捆扎带，回抽纵向驱动机构234驱动拉绳驱动机构233沿着y轴相反方向移动回收捆扎带；较佳地，本实施例中拉绳驱动机构233和回抽纵向驱动机构234为滚珠丝杠或导轨滑轨。

如图2、图5、图6所示，推箱底板231上还设有供捆扎带回收至回收箱235的开口，较佳地，开口位于推箱底板231的中部、回抽纵向驱动机构234之间；回收箱235设于开口的下方，回收箱235内设有用于装载已切割的捆扎带的抽屉。开口处设有用于将捆扎带回收至回收箱235的回收滚轮，回收滚轮包括主动滚轮236和被动滚轮237，主动滚轮236和被动滚轮237通过滚轮垫块设于推箱底板231上的开口处；主动滚轮236通过传动皮带与滚轮驱动机构238相连接，较佳地，本实施例中滚轮驱动机构238为马达；滚轮驱动机构238驱动主动滚轮236转动，带动被动滚轮237转动，回抽纵向驱动机构234驱动拉绳驱动机构233沿着y轴相反方向移动至回收滚轮处，带动拉绳夹块232夹住已切割的捆扎带移动至回抽滚轮处，拉绳夹块232相背运动松开捆扎带，捆扎带随着主动滚轮236和被动滚轮237的转动进入回收箱235的抽屉内。

如图2、图7所示，叠箱组件20还包括设于推切组件22和推箱回抽组件23之间的下降机构25，下降机构25包括设于叠箱框架21上的下降导柱251、设于下降导柱251上的下降方管252、及用于驱动下降方管252在下降导柱上移动的下降驱动机构253，成捆纸板切割捆扎带后为若干成摞的单片纸板，随着成摞的单片纸板的堆积，下降驱动机构253驱动下降方管252在下降导柱251上沿z轴相反反向移动用于缓存若干成摞的单片纸板。

如图2、图7所示，缓存至一定数量时，下降驱动机构253继续驱动下降方管252在下降导柱251上沿z轴相反反向移动至下降方管252与输送皮带30平行，若干成摞的单片纸板摞在输送皮带30上，若干成摞的单片纸板通过输送皮带30沿着x轴方向移动至吸箱送料组件40处，较佳地，下降方管252为t型下降方管，下降驱动机构253为马达驱动机构。

优选地，如图2、图5、图6所示，拉绳驱动机构233背离拉绳夹块232的一侧上设有推箱支块239及用于驱动推箱支块239纵向移动的推箱驱动机构，推箱支块239的朝向与拉绳夹块232的朝向相同，较佳地，推箱驱动机构为气缸或手指气缸，在刀片222切割捆扎带之前，推箱驱动机构驱动推箱支块239沿y轴纵向移动，推箱支块239相对推箱底板231伸出推动纸板，以留出刀片222切割捆扎带的空间，刀片222切割捆扎带后，推箱驱动机构驱动推箱支块239沿y轴相反方向纵向移动，推箱支块239相对推箱底板231缩回。

优选地，如图2、图5、图6所示，回收滚轮上方还设有导向板驱动机构26及用于将捆扎带导向至主动滚轮236和被动滚轮237上的导向板261，导向板驱动机构26和导向板261通过导向板支架262设于推箱底板231上，较佳地，本实施例中导向板驱动机构26为气缸；在回抽纵向驱动机构234驱动拉绳驱动机构233沿着y轴相反方向移动至回收滚轮处，带动拉绳夹块232夹住已切割的捆扎带移动至回抽滚轮处，拉绳夹块232相背运动松开捆扎带，导向板驱动机构26驱动导向板261沿着z轴相反方向向下移动，导向板261将捆扎带导向至主动滚轮236和被动滚轮237上，以利于回收滚轮转动回收捆扎带。

优选地，如图2所示，推切组件22和推箱回抽组件23上还设有若干用于调节推切组件22和推箱回抽组件23之间间距的手轮调节螺杆27，用以适用不同规格长度和宽度的成捆纸板捆扎带的解除；手轮调节螺杆27为现有技术中常见的调节间距的螺杆，在此不再赘述。

如图8至图11所示，吸箱送料组件40用于将输送皮带30输送来的纸板依次送入下一工序，吸箱送料组件40包括设于吸箱送料框架41上的吸箱机构42和设于吸箱机构42一侧的若干送料滚轮43，吸箱机构42用于依次吸取单片纸板并带动纸板沿x轴方向朝向送料滚轮43一侧移动，较佳地，送料滚轮43设有多个，送料滚轮43通过送料滚轮支架设于吸箱送料支架41上，送料滚轮驱动机构驱动送料滚轮43转动，并列设置的两两送料滚轮43转动以便于将纸板平整地送入下一工序。

如图8、图9所示，吸箱机构42包括设于吸盘滑板421上的若干送料吸盘422，送料吸盘422通过送料伸缩杆设于吸盘滑板421上，吸箱驱动机构426驱动伸缩杆427伸缩，带动送料吸盘422吸盘沿z轴及z轴相反方向移动,送料吸盘422沿z轴相反方向伸出时吸附单片纸板，送料吸盘422沿z轴方向缩回时带动已吸附的单片纸板处于两两送料滚轮43之间，较佳地，吸箱驱动机构426为气缸驱动机构。

如图8、图9所示，吸盘滑板421通过吸盘滑轨设于吸箱固定板423上，吸箱固定板423通过吸箱导柱424设于吸箱送料框架41上，送料驱动机构425驱动吸盘滑板421在吸盘滑轨上沿着x轴及x轴相反方向移动，吸盘滑板421沿x轴方向移动时，带动已吸附单片纸板的送料吸盘422移动，将纸板送入两两送料滚轮43之间；吸盘滑板421沿x轴相反方向移动，带动送料吸盘422返回成摞的单片纸板处吸取纸板，较佳地，送料驱动机构为气缸驱动机构。

如图8、图11所示，吸箱送料框架41上还设有提升机构44，提升机构44设于吸箱机构42的下方，提升机构44包括设于提升滑轨441上的提升方管442，提升滑轨441设于吸箱送料框架41上，提升方管442的初始位于与输送皮带30水平，吸箱机构42吸取单片纸板并将其送入送料滚轮43之间，提升驱动机构443驱动提升方管442随着成摞的单片纸板的数量减少而提升，较佳地，本实施例中提升方管442为t型提升方管，提升驱动机构443为马达驱动机构。

优选地，吸箱送料框架41上还设有吸箱送料夹板及若干用于吸箱送料夹板之间间距的手轮调节螺杆，以防止成摞的单片纸板倾斜或倒塌，吸箱送料夹板为现有技术中常见的可相向或相背移动的板材，手轮调节螺杆为现有技术中常见的调节间距的螺杆，在此不再赘述。

本发明还提供一种如上任一项所述的用于纸箱开箱的自动上箱机的使用方法，该方法包括：

步骤1：所述机器人送箱组件10中所述万向机械臂12转动带动送箱夹具13在成捆纸板原料处和所述叠箱组件20之间往复移动，输送成捆纸板；

步骤2：所述推箱回抽组件23推动纸板以便于所述推切组件22切割捆扎带，推切组件22切割捆扎带后，所述推箱回抽组件23回收捆扎带，若干已切割捆扎带的成摞纸板落入下降机构25上：

步骤3：所述下降机构25将若干已切割捆扎带的成摞纸板放置于所述输送皮带30上，输送皮带30将其输送至吸箱送料组件40处；

步骤4：提升机构44随着成摞的单片纸板的数量减少而提升，所述吸箱机构42依次吸取单片纸板并带动纸板朝向所述送料滚轮43移动，所述送料滚轮43转动使单个纸板平整地输送至下一工序处。

本发明提供的一种用于纸箱开箱的上箱机,在实际上箱运行时，如图1、图2所示，首先，送箱夹具13相对万向机械臂12输出端转动，以使成捆纸箱的捆扎带与物料夹臂15相垂直，同时万向机械臂12转动带动吸箱夹具13至若干成捆纸箱的原料处，夹臂驱动机构151驱动物料夹臂15相对夹具框架14伸出以便于夹具吸盘17吸取成捆纸箱的物料；夹具吸盘17吸取成捆纸箱的物料后，夹臂驱动机构151驱动物料夹臂15相对夹具框架14缩回，同时压板驱动机构161驱动夹具压板16按压住成捆纸箱的物料以便其在移动过程中稳固，夹具吸盘17停止吸取成捆纸板。

如图1、图3、图4、图5、图6所示，接着，万向机械臂12转动带动已吸取成捆纸板的送箱夹具13至叠箱组件20处，纸板下料驱动机构241驱动纸板下料板24相对伸出推切组件22和推箱回抽组件23对成捆纸板支撑，夹臂驱动机构151再次驱动物料夹臂15相对夹具框架14伸出将成捆纸板的物料放置于纸板下料板24上后，万向机械臂12继续转动带动送箱夹具13至成捆纸箱的原料处吸取物料。

如图3至图6所示，然后，推箱驱动机构驱动推箱支块239沿y轴纵向移动，推箱支块239相对推箱底板231伸出推动纸板，以留出刀片222切割捆扎带的空间；接着，刀片驱动机构223驱动刀片222横向沿着x轴或x轴相反方向移动，切割捆扎带；切割完成后，推箱驱动机构驱动推箱支块239沿y轴相反方向纵向移动，推箱支块239相对推箱底板231缩回，同时，拉绳驱动机构233驱动两个拉绳夹块232沿着x轴及x轴相反方向相向运动夹住捆扎带。

如图3至图6所示，之后，回抽纵向驱动机构234驱动拉绳驱动机构233沿着y轴相反方向移动至回收滚轮处，带动拉绳夹块232夹住已切割的捆扎带移动至回抽滚轮处，拉绳夹块232相背运动松开捆扎带；然后，滚轮驱动机构238驱动主动滚轮236转动，带动被动滚轮237转动，导向板驱动机构26驱动导向板261沿着z轴相反方向向下移动，导向板261将捆扎带导向至主动滚轮236和被动滚轮237上，以利于回收滚轮转动回收捆扎带，捆扎带随着主动滚轮236和被动滚轮237的转动回收至回收箱235的抽屉内。

如图3至图7所示，接着，纸板下料驱动机构241驱动纸板下料板24沿y轴及y轴相反移动移动，纸板下料板24相对推切组件22和推箱回抽组件23缩回，已切割捆扎带的成摞纸板落至下降机构25上，下降驱动机构253驱动下方方管252在下降导柱251上移动以缓存已切割捆扎带的成摞纸板。

如图1、图3、图4、图5、图6所示，缓存至一定数量时，下降驱动机构253继续驱动下降方管252在下降导柱251上沿z轴相反反向移动至下降方管252与输送皮带30平行，若干成摞的单片纸板摞在输送皮带30上，若干成摞的单片纸板通过输送皮带30沿着x轴方向移动至吸箱送料组件40处。

如图1、图8、图9、图10、图11所示，提升方管442的初始位置与输送皮带30平行，若干已切割捆扎带的成摞纸板位于提升方管442上方时，提升驱动机构443驱动提升方管442沿z轴方向在提升滑轨441上上升，带动已切割捆扎带的成摞纸板上升至送料吸盘422处；然后，吸箱驱动机构426驱动伸缩杆427伸出，带动送料吸盘422吸盘沿z轴相反方向移动,送料吸盘422吸取单片纸板后，吸箱驱动机构426驱动伸缩杆427缩回，带动送料吸盘422吸盘沿z轴移动使得已吸附的单片纸板处于两两送料滚轮43之间。

如图8至图10所示，然后，送料驱动机构425驱动吸盘滑板421在吸盘滑轨上沿着x轴及x轴相反方向往复移动，吸盘滑板421沿x轴方向移动，带动已吸附单片纸板的送料吸盘422移动，将纸板送入两两送料滚轮43上，并列设置的两两送料滚轮43转动以便于将纸板平整地送入下一工序；接着，吸盘滑板421沿x轴相反方向移动，带动送料吸盘422返回提升机构上方继续吸取单片纸板。

如图8至图10所示，然后，送料驱动机构425驱动吸盘滑板421在吸盘滑轨上沿着x轴方向移动，带动已吸附单片纸板的送料吸盘422移动，将纸板送入两两送料滚轮43之间，并列设置的两两送料滚轮43转动以便于将纸板平整地送入下一工序。

如图8至图10所示，提升驱动机构443驱动提升方管442随着成摞的单片纸板的数量减少而提升，吸箱驱动机构426驱动送料吸盘422沿z轴及z轴相反方向往复移动吸取单片纸板，送料驱动机构425驱动吸盘滑板421在吸盘滑轨上沿着x轴及x轴相反方向往复移动，将待开箱的纸板送入送料滚轮43处，送料滚轮43转动以便于将纸板平整地送入下一工序。

与现有技术相比，本发明提供的一种用于纸箱开箱的自动上箱机，机器人送箱组件从成捆纸板原料处将其输送至叠箱组件，叠箱组件对成捆纸板切割并回收捆扎带，若干已切割捆扎带成摞的纸板通过输送皮带输送至吸箱送料组件处，吸箱送料组件吸取并平整地单片纸板送入下一工序，全程无需人工参与，降低了人工劳动力的同时提高了生产效率。

尽管本文中较多的使用了诸如机器人送箱组件、万向机械臂、叠箱组件、推切底板、拉绳夹块、下降方管、主动滚轮、送料吸盘和送料滚轮等术语，但并不排除使用其它术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本发明的本质；把它们解释成任何一种附加的限制都是与本发明精神相违背的。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。