专利名称：具有动态箔张力的冷箔转印的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种用于将转印层从转印箔至少部分地传递到承印物上的方法，其 中，转印箔和承印物被共同地引导穿过转印间隙并且转印层在压力作用下从转印箔的载体 层脱落并且被传递到承印物上。对于该方法来说，转印箔从储卷辊上退卷并且通过至少一 个第一调节元件在转印箔的运动方向上在该转印间隙前面被向着该转印间隙引导，其中， 所述第一调节元件基本上跟随一个预给定的运动曲线并且主动地这样作用于转印箔，使得 至少暂时改变该转印箔的前进速度。此类箔转印装置用于对印刷品进行印后加工，例如用于产生光泽效果。这类机器 可以分为热箔烫印机和冷箔烫印机，后者仅在压力下而不是在热作用下将转印层转印到承 印物上(例如页张)。通常在冷箔烫印设备中利用安装于转印装置前的印刷装置印上胶粘 齐U，从而在页张上留下胶粘剂构成的印刷图像，该印刷图像可以在箔转印机构之内将转印 层从所使用的转印箔上剥离，使得该转印层局部粘着在页张上。以这种方式可以将转印层 在转印间隙中在压力作用下在涂有胶粘剂的区域中从转印箔部分地传递到承印物上。如果所使用的承印物是页张形式的承印物或者仅应将转印层部分地传递到承印 物上，从而应总是在沿箔前进方向相互隔开的区域中将转印层传递到承印物上，则公知的 是，根据转印箔的待传递的区域使转印箔有节拍地运动，以便减小未被使用的转印箔的耗 用量。例如在EP 0932501B1中提出了一种相互耦合的跳动辊，转印箔绕过跳动辊并且所述 跳动辊彼此同步地根据承印物的非转印区域被向前和向后拉。特别是设置在退卷器与转印 间隙之间的跳动辊的一个预给定的运动曲线在此通过转印薄膜的存储函数或施与函数确 定。然后，共同地利用所述跳动辊向前和向后拉动转印间隙中的转印箔，从而改变转印箔的 速度。在此有决定意义的是，转印箔在转印过程中的速度应当等于承印物的速度，在非转印 区域中至少应将转印箔减速，优选将其适当向后拉，使得转印箔层的未转印区域可用于再 次进行转印。在这种箔节拍化过程中并且尤其当使用单张纸胶版印刷机的印刷装置作为箔转 印机构时，带张力会出现动态变化。尚未公开的德国专利申请DE 102008025285中描述了单张纸胶版印刷装置中的 一种箔转印装置，其中，两个跳动装置为了箔的节拍化可被向前和向后拉动并且在转印间 隙前面的跳动装置前以及转印间隙后面的跳动装置后分别设置有一个牵引装置，通过所述 牵引装置从储卷辊上拉出箔带或者将箔带拉向箔转印模块的收卷辊。通过这些牵引装置 可以相应地调节转印间隙前面与后面的箔带张力。此外，在使用单张纸处理机的胶版印刷 装置的橡皮布滚筒时还存在这样的问题这里在橡皮布滚筒中有一个通道，箔带张力在通 道附近会突然下降或升高。关于这个问题的相应描述以及相应牵引装置的结构，可参阅DE 102008025285ο通过所述作用于转印箔的动态作用，由于转印箔落入通道中并且接着因为转印箔 与橡皮布之间的摩擦而在该通道的端部上绷紧，在节拍化期间在转印间隙前面和后面基本 上导致箔带张力交替下降和升高。此外就这里所述的装置而言，缠绕的几何长度并不恒定。此外，用于带导向的转向位置上的带张力受到影响。如果无法控制这种箔带张力变化，则可能会引起箔带颤动，这尤其在单张纸处理机的情况下可在压印滚筒的叼牙区域中引起问 题，因为叼牙可能会接触到颤动的箔带。箔带过度伸长可能会使其涂层严重受损。
发明内容
因此本发明的任务在于提供一种方法，通过该方法能够识别转印箔的不允许的张 力变化和/或通过该方法能够至少反作用于这些变化。本发明的任务通过所述类型的、按照权利要求1的特征的方法解决。在此提出，调整回路作用于第一和/或第二调节元件的运动曲线，其中，调整系统 具有一个调整回路，并且第一过程参量被映射在该调整回路之中。所述第一过程参量在此 取决于转印箔作用于调节元件上的力(K)或者调节元件实际的实际运动曲线。然后根据所述第一过程参量计算用于箔带张力的量度和/或通过调整系统至少 限制箔带张力的幅度。由于所述调整回路涉及调节元件的运动曲线的调整，因此按照本发明可以有利地 继续使用现有的调整系统，必要时可增加一些补充功能，按照本发明所述的方法足够的是， 求得该调整回路的第一过程参量，该第一过程参量然后可被用作用于箔带张力的量度。为了实现所述调节元件的为了节拍化而设置的运动曲线，在此已经设置了具有额 定值生成功能和调整回路的调整系统，其中，由调整器输出端将调节参量提供给被控对象 的调节机构。在旋转系统中，调节参量是转矩。被控对象包括功放、执行器在内的调节机构 以及用于使跳动辊平移运动的耦合元件。因此，按照本发明，可以继续使用所述已经存在的 调整系统的元件。视用于计算箔带张力的等效参量的精度和时间特性要求而定，该方法的费事程度 不同。根据本发明，用两种费事程度不同的方法解决所述任务。在不太费事的变型方案中，可以根据调整系统和被控对象的传递函数分析计 算箔带张力，这是节省运算时间的解决方案。随着复杂程度的增大，可以在使用所谓的 Luenberger观测器或一致性(Identitats-)观测器的情况下借助于一种比较费事的估算法 来计算箔带张力。这种观测器的一种变型是所谓的卡尔曼滤波器。在这两者情况下均为调 节技术领域的已知设计方法。这两种估算法适合于解决以上所述的任务。其它实施方式均 涉及到一致性观测器，以下简称为观测器。这里并不对设计方法本身进行详细探讨，而是仅仅提示利用最简单的所谓极点预 给定法(Polvorgabe)即可获得良好结果。为了分析计算箔带张力，可以用转角的微分方程及其导数参照执行器和跳动装置 的自由度描述被控对象。所属的传递函数按照彼此代入法提供执行器上的转角作为执行器 和跳动辊上的力矩的函数，其中，后者包含用于箔带张力的量度。这样求得的总传递函数包 含如下分量，所述分量描述执行器上的调节力矩和跳动辊上的干扰参量的影响以及对执行 器上的转角的影响。假设这里所使用的是一种传统型跳动装置驱动装置，利用马达上的旋转发送器对 该跳动装置驱动装置进行调节，马达代表执行器。在纳入调整系统的情况下，最终可以利用闭环调整回路的结构信息以及由角度和转速调整器构成的级联调整器的传递函数消除执行器上的转角。在将调整参数纳入进来的 情况下，可获得用于跳动装置上的干扰力矩的传递函数并且从而获得与调整器调节力矩有 关的箔带张力。在计算时，通过传递函数的颠倒使得分子阶次大于分母阶次。因此将导致数值不 稳定的微分分量。可以通过PT1-滤波器或其它滤波器防止这种情况，其中，使得分母阶次等于分子 阶次并且延长这样求得的、用于箔带张力的值的建立时间(Einschwingzeit)。对于给定应用而言，实际上不会因此而出现任何不利。在进一步的限制条件下甚 至可以省略一个或多个分量与微分元件。因此在另一种实施方式中提出，根据一个干扰参量计算第一过程参量，其中，所述 第一干扰参量是所述调整回路的干扰参量，该干扰参量与箔带张力本身有关、但是至少也 与转印箔的箔带张力变化有关。然后由计算出的第一过程参量按照以上所述的方法导出一 个评价参量，该评价参量表示用于转印箔的带张力的量度。所述过程参量在此可以是用于 作为干扰参量的实际带张力或用于实际带张力的改变的估算参量。调整系统除了具有一个常见的级联调整器或者其它调节方法之外，还具有用于惯 性力、重力和摩擦力的先导控制器。可以用(基本上可被视为确定的)被控对象的参数来 调节这些先导控制器。将自调功能与现代化驱动设备的学习功能相结合，就能使得该任务 更简单。利用调整器与先导控制器的调节力矩之和对被控对象进行控制。通过先导控制器的辅助，只要没有干扰参量的影响，调整器输出端上的调节力矩 本身可保持小，因为只需补偿先导控制器的误差即可。现在将转印箔对被控对象的影响看 成是干扰参量并且由于调节偏差而对调节力矩的影响很明显。在一种改进实施方式中，根据第一过程参量确定用于箔带张力的量度，其中，确定 动态的和/或静态的箔带张力分量。可利用一种估算法实现本发明所述方法的一种更加复杂的实施方式，这种估算方 法可提供精确的且无延迟的结果，且不会出现具有微分分量的传递函数的问题。在使用观 测器的情况下，可以由用于被控对象模型的状态参量的估算值算出箔带张力。观测器将一 个被控对象模型映射在计算机之中，该模型的用于执行器和跳动装置角度的估算值及其导 数表示实际值的近似。可以借助于用于公知的、用于跳动装置的惯性的被控对象参数以及执行器和跳动 装置的耦合传动装置的阻尼和弹性常数直接由估算值算出箔带张力。为此可在跳动装置力 矩的非齐次微分方程和基于被控对象模型的箔带张力引起的扰动力矩中将转角及其导数 替换成观测器的相应估算值。所有方法的共同点在于，基本上不采用传感器进行确定。由此可以有利地放弃附 加的传感装置，其中，典型测量辊形式的附加传感装置本身也有可能与箔带相互作用。因 此，按照本发明，可以避免传感器对箔带张力的不利影响。在本发明的一种特别优选的拓展方案中提出，在调整系统中预给定一个用于调节 元件的运动曲线的额定值并且此外利用所述方法导出一个评价参量，该评价参量是至少用 于箔带张力的动态分量的量度，将该评价参量与一个比较参量进行比较，然后根据比较结 果对额定值和/或额定值的改变进行适配。
这可以通过修改用于所述调节元件的运动曲线的额定值的带曲线来实现，其方式 是，例如给箔带张力急剧上升区域内的带曲线叠加一个正弦曲线，其振幅适应于求得的箔 带张力。在此应注意应当在箔带张力较小的阶段通过增大斜率的方式补偿减小的额定值 曲线斜率，以使得节约潜力不至于减小。就此而言，也可以在出现箔带张力升高之前进行补 偿，但在任何情况下均必须在转印层的转印阶段之外进行补偿。通过这种方式有利地不需要获得用于箔带张力的精确值作为评价参量，只要预给 定一个用于所期望的箔带张力的极限值即可。评价参量的导出足以得出应将哪些超过比较 参量的变化相应地包括在针对额定值或额定值变化修改后的默认值之中。通过这种方式可 以根据评价参量与比较参量的比较通过额定值的预给定对调节元件的运动曲线进行适当 适配，使得箔带张力变化不会造成损害或者质量下降。尤其可以对调整系统进行适当适配， 使得所有已知物理过程参数(例如调节元件或者调节元件驱动装置的摩擦力，箔带与调节 元件之间的摩擦力，调节元件以及转印滚筒上的摩擦力，转印间隙中的摩擦力，或者其它导 向元件上的摩擦力)均被这样程度地概括在调整回路的先导控制参数之中，使得仅剩下调 节元件与箔带之间的相互作用作为调整回路的剩余干扰参量，从而该干扰参量被用作用于 所述调整回路的调节力矩的主要参量。在此，调整系统应被这样理解即，其至少包括调整 回路和先导控制器本身。调整回路的调节力矩与作用于调节元件的带力直接相关，其中，该 带力与箔带张力直接相关。因此，调节力矩的变化也与箔带张力变化成正比或者至少与其 相关并且可以在调整回路内部被截取出来并且被使用来对评价参量进行评价。本发明所述的调整回路尤其是一种级联调整器，该级联调整器可对作为调节元件 使转印箔节拍化的跳动辊的运动曲线进行调节。在另一种补充性实施方式中提出，由观测器确定第一过程参量的估算值，将观测 器的估算值进一步提供给一种滤波器，运用至少一个滤波函数和/或传递函数确定修改后 的额定值，然后改变第一调节元件运动曲线得出修改后的额定值，使得箔带张力不超过预 先给定的极限值。在本发明所述的一种替代实施方式中，所述方法被这样设计，使得调节元件系统 至少包括第一调节元件、一个在箔带运动方向上位于转印间隙后面的第二调节元件、这个 或这些调节元件的驱动马达、转印箔、调节元件与驱动马达(N)以及转印箔之间的机械连 接与转印机构。然后应可利用观测器确定第一过程参量，所述观测器例如是调节技术领域 众所周知的Luenberger观测器。然后该观测器应由调节元件的驱动马达、轴和调节元件系 统的转印箔这些元件中的相应一个元件的角速度和角度求得至少一个用于状态参量的估 算值。此外，在调节元件的这个驱动马达或这些驱动马达的区域中还应当提供一个旋转发 送器，然后该旋转发送器应求得这个驱动马达或这些驱动马达的转角值。此外，应将调整系 统的调整回路的调整器的调节参量传输给观测器并且然后由观测器在考虑旋转发送器、调 节参量以及调节元件系统机械模型的值的情况下求得状态参量的估算值。然后将这样求得 的估算值作为预给定的额定值提供给调整回路的调整器，最终至少使箔带对第二调节元件 的力作用的波动最小化。通过这种方式，观测器就在考虑调节元件系统不同组成部分的物理特性的情况下 将状态参量作为额定值传输给调整回路。在观测器中对调节元件的运动进行建模，其中，使 用额定值和实际值，观测器由所使用的额定值和实际值求得运动的状态参量。根据这些用
7作调整器的内部额定值和实际值的状态参量生成调节参量，使得箔带实际上不会在力方面 反作用于调节元件。由此可以将箔带对第二调节元件的力作用的波动减小到最低程度。在 所述任务的该替代解决方案中，同样也使用一种估算方法，其中，对基于观测器的被控对象 模型进行决定性的扩展。按照本发明，现在不再将转印箔的反作用看成是干扰参量，而是将 该反作用本身作为过程参量进行处理。这里的目的在于对调整回路进行这样控制(通过该 控制使得跳动装置跟随转印箔运动)，使得基本上不需要其它外部的额定值、尤其是也不需 要其它传感器地仅仅由转印箔运动来实现跳动装置运动。在将转印箔对跳动装置的反作用纳入到被控对象模型 中的情况下，所述任务在使 用其他的调整技术功能、尤其是使用观测器形式的估算方法的情况下被解决，所述观测器 尤其是提供用于跳动装置位置的额定值，而不需要其它外部的预给定值。在理想情况下，跳动装置以最小的力反作用跟随转印箔。根据本发明，将转印箔作为与跳动辊灵活耦合的集中质量纳入到观测器的被控对 象模型之中。当考虑该装置的结构特征时，就可以毫无问题采取这种建模形式。尤其可估 算伸展长度，其长度以及转印箔的单位质量(Massebelag)提供决定性的参数。由于反作用于跳动装置的力趋向于最小值，所以可以按照给定的布置利用用于来 自转印箔伸展长度和单位质量的弹性常数与点质量的有效等效值对转印箔进行建模。可以 使用机械领域常见的近似计算(例如弹簧总质量的1/3)作为点质量。该方法对于用来对转印箔建模的参数波动不敏感，因为转印箔对跳动辊的力作用 在短的建立时间之后就会达到最小值极限值与参数无关地趋向于零，因为所涉及的是一 种被控制的系统。此外，不需要存在关于转印箔运动的认识或假设，因为在调整系统的设计过程中 并未提出与此相关的先决条件。由此，可在万能使用的情况下将动态反力减小到最低程度。例如可使用一种常规级联调整器进行调整，该级联调整器可将由观测器提供的、 用于转印箔和跳动装置位置的状态参量之差调整到零，其方法是将这些位置作为额定值和 实际值传输给级联调整器。此外还可将同样也是观测器所提供的位置的导数提供给级联调 整器进行先导控制，从而改善调整。由此也可以至少调整速度。为了无干扰地输送箔带，通常需要有显著的箔带张力来实现带的稳定运行。为此，本发明所述的调整系统结构允许期望的箔带张力的预给定。与调整系统的其它过程参数无关地，可以在调整系统中这样引入用于产生箔带张 力的预给定的力，使得该力作为偏置量叠加在已经减小到最低程度的动态力上。由此可在宽的界限中使得箔带张力达到预给定的值，而不必对其进行详尽测量， 其中，可将动态力减小到最低程度。在一种优选的改进实施方式中，预给定一个用于转印箔的箔带张力的作为偏置量 的值来作为调整系统的主导参量。通过这种方式就能将箔带张力作为第二调节元件对转印 箔的恒定力作用叠加给已经减小到最低程度的波动。如果首先将波动减小到最低程度，则 通过这种方式可有利地预给定或设定一个优选的箔带张力。在该方法的另一种优选拓展中，为了在箔转印过程中使当前箔带张力与转印机构 内部的实际条件相适配，预给定一个用于所述偏置量的动态曲线。
在一种替代实施方式中，调节元件系统的这个驱动马达或这些驱动马达是一种彼此无关的直线马达(EN)，因为设置直线位置发送器替代旋转发送器并且估算或求得调节元 件的速度和位置来代替所述角速度和/或角度。为了将对本发明所述方法以及调整回路的要求减小到最低程度，按照本发明进一 步提出，有利地仅仅应在下述时间间隔中进行所述带张力波动的最小化或带张力偏置量的 预给定，所述时间间隔在下述阶段之外，在所述阶段中，在箔转印过程中转印箔的前进速度 与转印间隙内的承印物速度不相等。因此只有当转印箔节拍化时，才必须执行本发明所述 的方法，尤其是减小箔带张力波动或者预给定用于箔带张力的偏置量。由此也可保证防止 模型计算偏差随时间变化而增大，因为可在节拍化阶段之外使得模型的状态参量与被控对 象的真实状态参量同步。由此可抵抗模型的偏差。如果不进行转印箔的节拍化，那么也不进行箔带张力波动的最小化或者偏置量的
预给定。
以下附图与描述均为本发明的实施方式的实例，从中可以得出其它发明特征，但 本发明并不限于这些实施例。相关附图如下附图1是具有节拍系统的箔转印机构的结构示意图，附图2是具有相应的箔转印机构的箔转印装置，附图3是包括跳动装置和转印箔的调整系统的物理示意图，附图4以旋转坐标形式描述附图3中的物理系统，附图5用于求得箔带张力的调整系统的原理示意图，附图6是图5中的调整系统增加了一个观测器之后的原理示意图附图7 —种调整系统的物理示意图，包括箔带作为调整系统的元件，附图8以旋转参数描绘附图7中的物理系统，附图9用于减小反作用于跳动装置的箔带张力的调整系统的原理示意图。
具体实施例方式图1所示为一种箔转印机构1，其中，转印箔2被引导穿过转印间隙3。通过转印滚筒5和压印滚筒4构成转印间隙3。转印箔2被从储卷辊7上退卷并 且由一个前牵引装置9向着转印间隙3的方向拉动。储卷辊7在此位于图中没有绘出的摩 擦轴上并且被以小于承印物21速度的速度驱动。通过摩擦轴驱动储卷辊7。通过前牵引装 置9从储卷辊7上拉出转印箔2，其中，前牵引装置9的滚子被以高于储卷辊7的摩擦轴的 速度驱动。然而前牵引装置9的运行速度总是小于承印物21的速度。因此才能允许使转 印箔2节拍化以节约转印箔材料。退卷后的转印箔2通过节拍模块11的前跳动装置13并且通过另外的转向辊6被 这样地引导穿过转印间隙3，使得其与转印滚筒5形成一包角a。在转印间隙3后面，转印 箔2进一步通过转向辊6转向并且被供应给后跳动装置12，后跳动装置使转印箔2转向并 且供应给后牵引装置10。箔2通过后牵引装置10转向到收卷辊8上。收卷辊8也安装在一个摩擦轴上，该摩擦轴被驱动的速度比所述后牵引装置快。通过这种方式在该摩擦轴与 实际的收卷辊8之间引起打滑。对于储卷辊7而言同样如此。通过压印滚筒4使承印物21与转印箔2—起穿过转印间隙3。在图中没有绘出的 转印层的转印过程中，转印箔2和承印物21速度相同。转印滚筒5具有图中没有绘出的印刷布，该印刷布通过一个通道20夹紧，其中，所 述通道20也可用来容纳可能的、在压印滚筒4那侧的叼牙。当通道20的前边缘113进入转印间隙3中时，跳动装置13与转印间隙3之间的 带张力骤然下降。在将转印层转印到承印物21上的过程中，前牵引装置9与前跳动装置 13的速度之和即为承印物21的速度。为此跳动装置13沿着双箭头16所示的路径在一个 加速方向18上运动。通过所述通道20的前边缘113与压印滚筒4的接触，前跳动装置13 与后跳动装置12脱耦。现在，为了补偿下降的带张力，可通过马达15这样地驱动前跳动装 置13，使得该前跳动装置首先在制动方向19上强烈加速。由此在该区域中实现恒定的带张 力。为此，控制装置22相应地作用于前跳动装置13的马达15上。当通道20完全处在转 印间隙3的区域中时，则跳动装置13以较小的加速度在制动方向19的方向上运动，从而使 得转印箔2停止或者被向后拉。通过将转印箔2向后拉使得带张力升高，由此在极端情况 下可能会造成转印箔2受损。控制装置22与后跳动装置的马达14连接以控制跳动装置12的运动。图2所示为箔转印装置100的局部剖面。这种箔转印装置100可以安装在印刷机 之内。通过施加装置101输送页张21穿过印刷间隙109，所述施加装置为印刷机的常规印 刷装置。在该印刷间隙109中，在承印物21上局部地施涂胶粘剂。然后继续输送页张21 穿过箔转印机构1。如前所述，页张21被引导穿过转印间隙3，该转印间隙中，该页张在本 身被施加胶粘剂的区域中将转印箔2的转印层从转印箔2上剥下。然后，被这样处理过的页张2可以被继续输送穿过印刷机，也就是穿过箔转印装 置，使得该页张朝下一个印刷装置103运动，该印刷装置也具有一个印刷间隙109，该印刷 间隙由橡皮布滚筒110和压印滚筒111构成。此外，该印刷装置103还具有一个输墨装置 112。在该印刷装置103中可以用常规方式对施涂有转印层的页张21进行套印。图3所示为调整系统400的被控对象200的物理示意图，如附图5所示的那样。所 述被控对象在此包括跳动辊202的驱动装置201，其中，所述跳动辊202优选是图1或图2 中的节拍模块11的前跳动装置13。这里所述的驱动装置201应是所述马达15，其中，附图 3所示为跳动辊202的驱动装置和被控对象的一般原理示意图。驱动装置201通过耦合元 件203和固定元件207与跳动辊202的轴208相连，所述耦合元件例如可以由转向辊205 的皮带204和齿轮206构成，所述固定元件也是耦合元件203的组成部分。这里所涉及的 仅仅是驱动装置和跳动辊的示意图。例如也可以采用一种直线系统实现更为精确的实施方 式。然后可使转印箔2绕过跳动辊202。如附图1所示，跳动辊202可以在双箭头16的方 向上来回运动。如附图3所示，当跳动辊朝方向209运动时，在相应带张力中产生的带力 210就作用于转印箔2上。该带力取决于使跳动辊202朝方向209运动的力F2。在这里所 示的情况下，可以通过坐标X2描述跳动辊202的横向位置。如此运动的跳动辊202在此具 有质量M2。被控对象200至少包括驱动装置201、耦合元件203和跳动辊202，在此还示出弹性常数cK和阻尼常数dK作为该被控对象的过程参数，它们表达被控对象200的平移作用的阻尼和弹性特性。如图所示，转印箔2沿着箭头211和212的方向绕过跳动辊202。如附图1所示， 通过箔收卷辊8和牵引装置9和10以及必要时通过箔储备辊7来牵引该转印箔2。这里所 示的简图优选涉及所述前跳动装置13，但是它涉及该装置的简图，该简图并不反映例如该 转印箔2的有效前进速度和前进方向方面的量比。图4以旋转参数示出图3所示的物理系统的简图。通过具有下标1的参数集213描述属于驱动装置201的参数。在此使用惯性矩J1 替代驱动装置201的质量，并且还给出了转矩T1并且作为位置给出角度φι。这里如果所涉 及的不是旋转驱动装置而是直线驱动装置，那么相应的质量和位置类似于惯性矩T1和角度 Φι°跳动装置本身通过参数集214通过其惯量J2描述并且其位置X2和力F2转换成转 矩T2和角度Cp2。普遍通过下标2描述跳动辊202的参数。现在可通过作为ζ的干扰参量215 描述带力210。该干扰参量给出带张力的值。驱动装置201和跳动装置202之间的耦合元件203的线性系统的弹性常数和阻尼 常数的相应参数cK和dK现在均以旋转坐标表示为参数Ck和DK。被控对象200的所测定的旋转参数和数据在图5所示的调整系统300中使用，以 便在调整回路301中作为P-和Pi-调整器302和303的参数使用以获得调节参量u作为 被控对象200的输入参量。以驱动装置201的旋转坐标求得跳动装置的位置作为实际参量y。为此可以将对 于被调节的驱动装置常用的转角传感器(图中没有绘出)设置在驱动装置201的区域中。将驱动装置201的角位置Cpi传输给调整回路301的差分元件304和微分元件305。 差分元件304求得驱动装置201的位置实际值φ丨与主导参量W'之差，该主导参量可作为以 坐标φι表示的随驱动装置201的时间变化的位置额定值被从外部预给定到调整回路301之 中。通过微分元件305算出驱动装置201或跳动辊202的速度，而通过一个另外的、用于跳 动辊202的微分元件306由所述主导参量W'算出相应的速度作为额定值。将由此得出的 值传输给第二差分元件307。PI-调整器由这些差在考虑P-调整器的值的情况下生成调节 参量U作为驱动装置201的转矩输入参量。这里所涉及的是动态参量，该动态参量尤其是 根据额定位置/实际位置和速度φι和CiqVdt1的差来确定并且从而作为调节力矩给出引导箔 带2的跳动装置202上的力信息。仅仅作用于箔带2的力借助先导控制器求得，它们提供仅仅使跳动装置运动所需 的力分量。在旋转坐标系中，它们作为力矩加在级联调整器301的输出端上。补偿确定性动态力的先导控制器包含在先导控制模块V325之中，将修改后的额 定位置W'提供给该先导控制模块。需要对跳动装置滑块的惯性矩Jl和J2以及摩擦力矩 Tviskos和T。。ul。mb进行先导控制。这些先导控制器以及级联调整器相应于由调节技术领域公 知的传递元件，在此不再予以赘述。但是，特别是先导控制器的使用是用于所述装置的功能 的前提条件。将所获得的驱动装置201的转矩的动态参量作为调节参量u传输给求值机构308 以进行分析处理，该求值机构可按照预设定的算法根据该转矩参量求得干扰参量Z作为用于被控对象200的干扰参量的估算量，该干扰参量代表作用于跳动装置上的带力。图5所示的模块G308包含用于确定带力的传递函数。 结合图5所示调整回路系统的调整回路，列出图4所示机械系统的微分方程，得出 带力为ζ = Tbahnkraft，其估算值ζ*在这里表示为拉普拉斯区间内的传递函数。通过带力产生的作用于跳动装置的力矩由
1KP*(l + s*TN)*B*(s + KV)得出，其中，按照以下方式对级联调整系统进行建模。转速调整器KP*(1+S*TN)/(S*TN)量纲为1，放大系数为KP，再调时间为Tn位置调整器KV[1/s]放大系数为KV根据微分方程，将缩略符号A、B和C用于以下表达式。A = s2*J1+S*Dk+CkB = s*DK+CKC = s2*J2+S*Dk+Ck实际作用的带力ζ作为干扰参量作用于被控对象200，而求值机构308基于存储的 算法根据转矩的动态预值输出估算的带力ζΜ乍为被控对象200的输入参量或调节参量u， 所述估算的带力一方面被传输给输出装置309，其中，通过该输出装置309可以显示该值或 者可以将其用于其它步骤，例如当超过极限值时紧急关停转印机构1。将估算的带力被进一步输出给额定值修改器310。该额定值修改器从额定值发 生器311获得一个额定值w作为主导参量W'的预值，该主导参量表示跳动装置额定位置或 跳动装置202的驱动装置201角位置φ〗的值。然后根据估算的带张力Z通过额定值修改器 310这样修改额定值发生器311的预给定的额定值w，使得产生一个匹配的主导参量W'，该 主导参量适合于使带张力不会在预给定的阈值范围内随时间升高。为此，其可以使用估算 出的带张力Z的时间变化曲线，以便根据该时间变化曲线、也就是根据所述估算带力的时 间导数相应匹配修改后的主导参量一。为此，例如可在带力临界升高时给额定值w叠加一个正弦形曲线，该曲线可在出 现临界升高之前使得额定值更加陡峭，以便在临界升高过程中减小额定曲线的斜率。由于 带力波动的周期性，因此不难确定正确的时刻。当然仅允许在用于传递转印层的节拍模块 运行区段之外进行额定值修改。如前所述，然后通过差分元件304求得跳动装置位置或者跳动装置202的驱动装 置201角位置的额定值和实际值之差并且将其传输到P-调整器中。因为估算的带力/与 带张力成正比，因此可以通过这种方式可动态地避免带张力ζ或带力ζ上升超过一个预给 定的值或者带力的快速改变。如图5所示的那样，图6中也示出一种调整系统的原理简图，其中，作为干扰参量 作用于该系统上的带张力或带力ζ可被这样程度地控制，使得其不会超过预给定的值或者 其导数不会超过预给定的值。
为此，在图6中除了图5中所示的元件之外还引入一个观测器312。图中所示的观 测器312是由调节技术领域公知的标准方法。因此与图5所示调整系统的区别在于，取消 了模块G308，因为它被观测器312所代替。被控对象200'在这里作为由矩阵A、B、C和积分器313构成的结构示出。观测器 312包括矩阵A、B和C，这些矩阵与被控对象中的矩阵相同地设置。除了积分器和这些矩阵 之外，观测器还具有现有调节技术领域通常用于构建观测器的一个矩阵K。所述观测器312 和被控对象200'涉及的是状态空间表达方法。在观测器312和被控对象200'的矩阵中 包含过程参数、例如弹性常数(；、阻尼常数DK、惯性矩I等等。只要没有在结构上预给定，就 必须在前一个在先的方法步骤中求得和确定这些过程参数。根据图4所示的物理工作原理 列出微分方程，然后将其代入到矩阵表达式之中，即可求得矩阵A、B和C。利用两个质点、 弹簧和阻尼器得到一个四阶系统。A =
B =
C = [1,0,0,0]矩阵K决定观测器的动态并且例如通过极点预给定法求得。为此请参阅专业文 献。在该原理示意图中，预给定实际过程中不知道并且用作干扰参量的带力z和用于 跳动辊202的驱动装置201的转矩ul作为调节参量ul、u2。作为替代方案，在此也可以将 调节参量特别是表示为矢量11。调节参量11不仅被输入到被控对象201之中，而且也被输入 端观测器312之中。从被控对象201输出一个得到的实际参量y作为驱动装置201的位置 屮1，而观测器基于过程参数求得一个估算的实际参量/。通过差分元件314将这些值的差 回输到观测器312上矩阵K之中。如上所述，利用极点预给定法求得矩阵K就足够。接着 在观测器312中通过迭代法对通常描述为x*或者其导数dx7dt的状态参量进行这样程度 的适配，直至实际值y与估算的实际值/之差变为0为止。观测器然后求得位置91*、92* 及其导数作为状态参量的估算值。由(pi^q^^dqVdt和d2(p2/dt2借助差分元件315和316 以及求值元件317、318和319 (在其中将状态参量乘以被控对象参数cK、dK和JT)计算出 带力z*。在此，计算出的、呈估算的干扰参量形式的带力也被转送到一个额定值修改器 310中。如上所述，额定值修改器310求得一个修改后的主导参量w'，该主导参量被传输 给调整回路301。如图5所示，在该调整回路301中求得用于驱动装置202的转矩的调节 参量ul。与图5所示实施方式的不同之处在于，这里并不直接使用调节参量u来求得带张 力。此外，与图5所示实施方式的方法不同的是，不需要先导控制器来求得带张力。所 述调节通过先导控制器的改善未受影响。
13
这里使用与之前的附图中一样的附图标记表示相同的元件。用较高的计算耗费避免图5实施方式的求微分传递元件G308。此外还可通过观测器312的辅助求得一般的状态参量x*、dx7dt和d2x7dt2，这些 状态参量通过相应的求值元件317、318、319提供更为精确、几乎没有延时的估算带力作为 干扰参量ζ*。利用这种迭代逼近的、用于带力或与此成正比的带张力干扰参量的估算值，也 可获得更加精确的干预可能性。利用该估算值至少也可以采取图5所示实施方式的措施。 这样就能以简单方式调整、限制带张力或者使其波动最小化。相应地，附加地输出309也是 可以的。图7示出被控对象200'的另一机械系统示意图作为本发明的另一种替代实施方 式，其中，也可将箔带2本身与调整系统的组成部分作为独立的元件。在此相同的元件均 具有与之前附图中一样的附图标记。在此图中所示并非是箔转印机构1的前跳动装置13， 而是箔转印机构1的后跳动装置12，其中，在此特别是示出后牵引装置10与牵引辊321和 322，它们具有一个间隙324，箔带2夹紧在该间隙324中。图7所示和以下所述的方法可用来解决后跳动装置系统上由于前跳动装置的节 拍化而引起的带张力波动问题。由于所涉及的仅仅是这种装置的原理示意图，所以在图7 中并未特别重视实际的跳动装置系统各个元件的准确布置，因此该原理可被普遍应用，由 此，箔带2围绕跳动装置202'的运动方向320对于物理功能也不重要。但这里用来描述被控对象的重要因素是牵引装置，用其夹紧部位可对箔作为集中 的耦合质点单元进行近似建模，该质点单元仅仅由于背离牵引装置的、由跳动装置运动的 箔段而产生，在图7中用黑体强调。因此应考虑其速度被跳动装置改变的全部质量。不是 由跳动装置引起的、叠加的箔运动在此对功能没有重大影响。如针对图3所描述的一样，跳动装置202'在位置X2上沿力F2方向的运动引起作 用在对应位置X3上的箔带F3上的力。由于该箔力分别作用于处在跳动装置202'上部和 跳动装置202'下部区域上的箔段上，因此其大小是作用于跳动装置上的力&的一半。这 里也存在如图3中所示一样的过程参数cK和dK。但是，从其带力反作用于跳动装置的箔2 的观点来看，作用原理更清楚。此外，这里例如还必须通过测量或数字方法将过程参数(^和 mF量化确定为集中的弹性常数和质量。可以忽略阻尼常数dF。为了进行动态分析，至少应 从作为分隔部位且表示界限的间隙324起对转印箔2进行观察。跳动辊202'主要使附有 质量的箔段210运动，图中仅绘出了其中的一个部分区域。参数％在这里表示箔质量。在 箔的进一步运动过程中通常需要另外的导向元件，图中并未绘出这些导向元件，但这些导 向元件同样也可表示用于进行动态分析的界限。夹紧部位、摩擦力较大的部位或者由箔2加速的较大质量转向辊也可以作为分隔 部位。如果质量较小的转向辊基本上与箔节拍化运动，则可以将其计算到箔质量中。如前 所述，并非一定要精确求得参数，因为该调节方法总是收敛的。但 是参数cF、mF的精度仍然 会影响内部过程参量的建立时间，因此也会影响用来减小动态带力的跳动装置202'的反 应时间。例如可以根据箔2的单位质量求得有效质量mF，在像弹簧那样弹性伸长时，则有效 质量为总质量的一小部分。为了能够为来自被控对象200 ‘的状态参量全都进行相同处理，可按照图4所示 类似地将它们换算成旋转参数。在图8中用符号示出这一点，其中，箔2的可以忽略的阻尼常数DF在这里以旋转坐标形式表示且旋转系统中的弹簧具有弹性常数CF。箔的带力被类似 地换算成转矩T3并且其位置被换算成角度93，而其有效质量mF则被换算成惯性矩JF。这通 过参数集325表达。对于驱动装置201如图3中那样示出一个参数组213，其中，使用下标 M作为用于驱动装置201的惯性矩。对于参数集214'同样如此，其具有下标T作为用于跳 动装置惯性矩的下标，其中，这里还附加地考虑或可以考虑将粘滞和库仑摩擦力作为过程 参数。从各个以旋转坐标形式描述的过程参数出发，在图9中示出了一种调整系统400 的原理示意图，该调整系统可使反作用于跳动装置202'的带力&最小化，从而驱动装置 201基本上能够使跳动装置202'这样运动并且使该跳动装置跟随带运动，仿佛没有动态 带力&作用于跳动装置202'。如前所述，为了稳定的运行，可以恒定地或以一个曲线叠加 地加入一个期望的带力Tf。与之前的附图一样，这里也使用相同的附图标记表示相同的元件。这里也在状态空间图中给出扩展的被控对象200'，从而能够将其用于观测器 312。这里也通过差分元件314使用一个迭代循环，以便从观测器312尽可能精确地输出用 于被控对象200'的估算状态参量dxVdt和d2x7dt2作为估算参量。这里也根据图8的物理工作原理列出微分方程，然后将其转入到矩阵表达式之 中，由此求得矩阵A、B和C。利用三个质点、弹簧和阻尼器得到一个六阶系统。A =
B =
C = [1,0,0,0,0,0]用逗号分开矩阵分量，用分号分开行。矩阵K决定观测器的动态并且在此同样可通过极点预给定法求得。指出根据本发明也可以实现仅有两个质点的简化装置，其中，箔力F3附有模型地 通过一个弹簧作用于跳动辊202'。该弹簧仅仅是用来对作用于跳动装置202'的力进行 物理建模的等效元件。因此可以根据力F3和弹性常数cF简化地计算出箔2的等效位置，以 便用作额定值。弹性常数(^可以看成是虚拟的并且可在宽的范围内变化，因为调整系统在 任何情况下都使箔2的等效位置与跳动装置202'的位置之差最小化。并非一定要如同以上所述在不添加其它传感器的情况下实现控制跳动辊202'以使动态带力最小化的原理。例如具有力传感器的测量辊就可以直接检测带力。可以在考虑 测量辊的动态特性的情况下对由此可供使用的测量值进一步进行处理，以便例如衰减信号 中的固有振荡。利用经过这样处理的测量值，通过一个调整系统可将带张力直接调节到预 给定的额定值，方法是将额定值与实际值之差提供给调整器。这里也可以使用能够将调节 力矩提供给驱动装置201'的级联调整器以及常见的先导控制器和/或观测器。关于附加 传感器的缺点已经有所提示。利用这些简化模型或装置所能实现的结果具有比较差的动态特性。因此以下仅讨 论具有三个质点的解决方案。
与图6所示调整系统的区别在于，这里不使用状态参量d2cp3*/dt2 JcpwslVdt和
(P2Ji*5来求得反作用于跳动装置202'的带力的干扰参量z*，而是利用从观测器312获得的 额定值和实际值进行补偿调节。也不同于本发明所述根据调整器的调节参量求得带张力的 替代实施方式，调整器在这里是用于动态补偿作用于跳动装置202'的带力F3的调整系统 400的组成部分。为了使作用于跳动辊202'的带力F3尽可能最小化，这里通过调整回路 403的差分元件401将描述跳动装置202'和箔带2的角位置的状态参量φ2*和φ3*引入到 公知的P-调整器302中。描述箔2的位置的状态参量φ,在此用作主导参量，也就是用作 用于跳动装置202'的实际位置φ2*的额定值。于是，调整回路403的任务是通过P-调整 器使(p2*和φ3*之差趋向于0。于是在这种情况下达到的物理效应为跳动装置202'精确 地跟踪箔2，从而不再有箔2作用于跳动辊202'的力F3并且跳动辊202'可以在几乎没有 力的情况下运动。于是为了改善调节特性，还可以通过差分元件402将跳动装置202 ‘和箔2位置的 导数(Iq)2=iVdt和(Iq)3slVdt作为差速进一步传输到已经由图6公开的PI-调整器403中。这里 也可以得出驱动装置201的转矩ul作为被控对象200'的调节参量或输入参量。作为ul的其它调节参量，这里还可(例如以图9中并未绘出的特性曲线形式)添 加用于非线性库仑摩擦的先导控制力矩T。。ul。mW来改善调节。粘滞摩擦的先导控制(图9中 没有绘出)对调节的改善贡献不大。此外，如前所述，还可以在调整系统中将可预给定的带力(这里称作力矩Tf)这 样叠加给所期望的作为伸展的带力F3，从而得出一个用于被控对象200'的共用调节参量 ul 这种叠加的作为伸展的带力产生经建模的带质量的移位，其合成的调节偏差产生 所需的、相对于带力的反力矩。为此除了在观测器312和被控对象200'内部予以考虑之外也可以使用箔2的弹 性常数CF。通过包含Cf的比例元件404将以旋转坐标给出的Tf回输给P-调整器302的输 入端，从而在调整器输入端上减去跳动装置质量的相应位置偏差。被控对象的真实过程参量包括摩擦摩擦Tc。ul。mb、Tvisk。s并且相应地包含期望的带力 TBatakraft，它们在图8中必须针对被控对象相应地建模。在这里所述的示例中，将以旋转坐标表示的真实带力F3表达为被控对象200'的 输入参量u3，跳动装置滑块的摩擦Tfoulrailb也同样如此，因为这些合力会形成与周围环境的 切削力，如图9所示。
关于这种力的特别认识是不必要的，因为可通过观测器312针对跳动装置202' 的位置(P2*和箔2的位置:(p3*估算出相应的值。之后可在调整回路403的调节过程中使差、 即该位置的偏差进一步最小化，因此与实际作用的带力F3无关地仅还必须将作用于驱动装 置201的转矩Ul输入给被控对象200'。此外，为了进一步改善被控对象200'的瞬态特性，还可设置一个另外的先导 控制元件405，该先导控制元件可从观测器302获得用于总机械系统的加速度的估算值 d2(p3*/dt2，然后根据驱动装置201、跳动装置202 ‘和耦合元件203的有效惯性矩JA和JB施 加一个期望的、必需的转矩作为先导控制值TP_et并且将其传输给调整回路403的输出端。因此，通过调整系统400的所示结构，通过补偿由于节拍化引起的反作用带力F3 并且预给定期望的带张力可预先控制带张力，方法是通过驱动装置201和调整系统使得跳 动辊202'跟随箔2。不需要为此单独确定带力F3。在节拍化阶段以及将转印层转移到承印物21上的同步运动过程中，可以暂停进 行上述调节，并且驱动装置可以获得外部额定值用于进行同步。在这里所述的所有情况下，不需要额外的传感器来求得带力和/或带张力。传感器会增加成本并且根据实施例的不同也可能反作用于带2，从而该传感器本 身就可能引起调节参数失真。这种传感器由于反作用于带2的运行也可引起质量缺陷。参考标号表
1箔转印装置
2转印箔
3转印间隙
4压印滚筒
5转印滚筒
6转向辊
a包角
7储卷辊
8收卷辊
9前牵引装置
10后牵引装置
11节拍模块
12后跳动装置
13前跳动装置
14，15马达
16，17双箭头
18加速箭头
19制动箭头
20通道
21页张
22控制装置
100箔转印装置
17
314，315，316 差分元件317，318，319 求值元件320 运动箭头
321,322 牵引辊323牵引装置324 间隙325先导控制模块V400调整系统401,402 差分元件403 调整回路404 比例元件405先导控制元件F2 力X2 坐标t 估算的带力Z 带力Z' *干扰参量W 额定值
权利要求
用于将转印层从转印箔至少部分地传递到承印物上的方法，其中，转印箔和承印物被共同地引导穿过转印间隙并且转印层在压力作用下从转印箔的载体层脱落并且被传递到承印物上，转印箔从储卷辊上退卷并且通过至少一个第一调节元件在转印箔的运动方向上在该转印间隙前面被向着该转印间隙引导和/或通过至少一个第二调节元件在转印箔的运动方向上在该转印间隙后面被输送离开该转印间隙，其中，所述第一调节元件基本上跟随一个预给定的运动曲线并且主动地这样作用于转印箔，使得至少暂时改变该转印箔的前进速度和/或所述第二调节元件与带运动相关地被调节，其特征在于，包括调整回路(301，403)的调整系统(300，400)作用于第一和/或第二调节元件(12，13)的运动曲线，将第一过程参量(z*)映射在所述调整回路(301，403)之中，所述第一过程参量(z*)与通过转印箔(2)作用于第一和/或第二调节元件(12，13)的力(K，F3)有关或者与所述调节元件(12，13)的真实的实际运动曲线有关，并且根据所述第一过程参量(z*)计算用于带张力的量度和/或通过所述调整系统(300，400)至少限制带张力的幅度，
2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于，所述调整回路(301，403)的第一干扰参量(z)与带张力有关、至少与所述转印箔(2) 的带张力的变化有关，根据所述干扰参量(z)计算过程参量(z*)，并且由所述第一过程参量(Z)导出一个评价参量，该评价参量是用于转印箔(2)的带张力 的量度。
3.根据权利要求1和2中任一项所述的方法， 其特征在于，根据所述第一过程参量(Z)确定用于带张力的量度，确定所述带张力的动态和/或静态分量，并且所述确定基本上在不用传感器的情况下 进行。
4.根据权利要求2或者3所述的方法， 其特征在于，将用于所述调节元件(12，13)的运动曲线的额定值预给定到所述调整系统(300，400)中，由所述第一过程参量(Z)导出一个评价参量，该评价参量是至少用于带张力的动态分量的量度，将所述评价参量与比较参量(w)进行比较并且根据比较结果对额定值(w ‘)和/或该 额定值的变化进行适配。
5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于，由观测器(312)求得所述第一过程参量的估算值，将所述观测器的估算值进一步供应给用于应用至少一个滤波函数和/或传递函数的滤波机构以确定一修改后的额定值(W') 并且以改变所述第一调节元件的运动曲线的方式得出修改后的额定值(W')，从而使得带 张力不超过一个预给定的极限值。
6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于，一个调节元件系统至少包括所述第一调节元件(13)、一个在所述箔(2)的运动方向上 位于所述转印间隙(3)后面的第二调节元件(12)、这个或这些调节元件(12，13)的驱动马 达(14，15)、转印箔(2)以及处于调节元件(12，13)、驱动马达(14，15)和转印箔(2)之间 的机械连接和传动机构(203，204)，所述过程参量(/)至少部分地由一个观测器(312)确 定，所述观测器(312)由驱动马达(14，15)、调节元件的轴(204)、调节元件系统的转印箔 (2)这些元件中的相应一个元件的角速度和角度这些量求得至少一个用于状态参量的估算 值，在所述调节元件(12，13)的这个驱动马达(14)或这些驱动马达(14，15)的区域中提 供一个旋转发送器，所述旋转发送器求得用于这个驱动马达(14)或这些驱动马达(14，15)的转角的值， 将所述调整系统(400)的所述调整回路(403)的一个调整器的调节参量(U1)传输给 所述观测器(312)，由所述观测器(312)在考虑所述旋转发送器、调节参量(U1)和所述调节元件系统的机 械模型的值的情况下求得所述状态参量的估算值，将这样求得的估算值作为额定值供应给所述调整回路(403)的所述调整器，并且 使所述箔(2)的至少作用于所述第二调节元件(12)上的力的波动最小化。
7.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于，作为所述调整系统(400)的主导参量(Tf)预给定一个用于转印箔(2)的带张力的值 作为偏置量，从而所述带张力作为所述箔(2)作用于所述第二调节元件(12)的恒定力叠加 给所述已最小化的波动。
8.根据权利要求7所述的方法， 其特征在于，对于所述偏置量预给定一个动态曲线。
9.根据权利要求7所述的方法， 其特征在于，设置直线马达来代替驱动马达(14，15)，设置直线位置发送器来代替旋转发送器，并且 估算或求得速度和位置来代替角速度和角度。
10.根据权利要求6至9中任一项所述的方法， 其特征在于，仅仅在下述阶段之外的时间间隔中进行所述带张力波动的最小化或所述带张力的偏 置量的预给定，在所述阶段中，箔(2)的前进速度与箔转印期间转印间隙(3)中的承印物 (21)的速度相应。
全文摘要
为了在箔转印方法中节约箔带(2)，通过跳动装置(12，13)使箔带(2)有节拍地穿过转印间隙(3)。由于节拍化以及转印滚筒(5)中的一个给定的通道(20)的作用引起箔张力或带力(210)的不期望的波动，这也会直接影响到跳动装置(12，13)的马达(14，15)。为了避免马达(14，15)和带(2)的高负荷，本发明推荐一种具有调整系统(300)的方法，在该方法中调整回路(301)作用于跳动装置的运动，将第一过程参量(z)映射在调整回路(301)中，其中，所述第一过程参量与通过转印箔(2)作用于跳动装置(12，13)的力(K)有关或者与跳动装置(12，13)的真实的实际运动曲线有关，并且根据所述的第一过程参量计算用于带张力的量度和/或通过调整系统(300)至少限制带张力的幅度。
文档编号B41F33/06GK101870211SQ20101021
公开日2010年10月27日 申请日期2010年3月26日 优先权日2009年3月26日
发明者D·施特龙克 申请人:海德堡印刷机械股份公司