技术特征：
技术总结
本发明公开了一种实时曲面喷墨打印系统和方法。所述系统包括：喷墨装置，其包括喷头，用于向待打印曲面喷射墨水；传感器，其与所述喷墨装置相连，用于感知并反馈当前喷头与待打印曲面之间的距离信息；机械臂，其具有六个自由度，用于承载所述喷头和传感器，并实时反馈喷头当前的姿态信息，使喷头能够以合适的姿态运动到下一位置进行喷墨打印；以及，控制装置，其分别与所述传感器、机械臂连接，用于接收所述传感器和机械臂的反馈信息，并实时计算运动路径和喷头的姿态调整值，以及控制喷头喷射墨水在待打印曲面上打印出指定图形。本发明可以实现实时打印，降低成本，简化硬件配置和操作步骤，应用前景广泛。
技术研发人员：谢永林;魏克香;王文浩
受保护的技术使用者：上海大学;中国科学院苏州纳米技术与纳米仿生研究所
技术研发日：2018.04.08
技术公布日：2019.10.18