本发明涉及教学方法技术领域，具体涉及一种用于实训的自动化立体仓库控制方法。
背景技术：
近年来随着我国制造业的不断转型升级，市场释放出巨大的工业机器人需求。通过对企业对机器人人才的需求及技能要求调研来看，直角坐标机器人、agv小车、关节机器人用量较高，而相应的安装、调试、维护等方面人才市场短缺，包括机器人操作维护、安装调试、系统集成与应用类人才。
由于工业机器人种类繁多，且涉及现代制造技术、新型材料技术和信息控制技术等综合技术，因此对相关人才的培养也提出了较高的要求和挑战，开发和研究各种合适的学习与培训的软硬件资源，培养工业机器人技术及应用方面的人才刚性且迫切。
自动化立体仓库通常包括仓库管理系统、立体货架、码垛机（直角坐标机器人）系统、出入库托盘输送系统等部分，系统管理相对复杂，由于知识点太多，将整套系统的运行投入教学不利于自动化立体仓库的应用类人才培养，可根据学生专业方向分层培训。教学用自动化立体仓库通常库位少，且没有仓库管理系统，可针对这类教学型立体仓库开发一些针对设备层和控制层进行专业技能训练的实训方法。
技术实现要素：
本发明的目的在于针对现有立体仓库实训系统:或者训练内容过于庞大不利于专项训练、或者实训内容仅限于操作演示的不足，基于设备层和控制层，提供了一种用于实训的自动化立体仓库控制方法，它具体为：1，每个库位的托盘内只放置某种类型的物料或工件，便于计数管理和入库信息登记；2，立体仓库货物入库时在hmi上进行物料类型录入；3，在hmi界面输入出货任务，包括但不限于物料名称或代号、出货顺序、数量等信息；4；自动化立体仓库控制系统按照hmi录入的出货信息，自动运算得到所需物料或工件的库位坐标及出货次序，由码垛机取出并送至取货口对接辊道，将托盘输送到指定位置或进入下一工序；5，运行过程中，根据自动化立体仓库控制系统对物料或工件的出入库信息和库存状态自动更新。
采用上述结构后，本发明有益效果为：本发明所述的一种用于实训的自动化立体仓库控制方法，它按照自动化立体仓库出入库流程、在功能上逐步接近实际应用的思路开发：1，控制方法基于自动化立体仓库出入库流程开发，有利于大学生对自动化立体仓库工艺及控制流程的了理解和逻辑思维能力的训练；2，实训内容与工业机器人实际应用紧密贴合，有利于工业机器人应用型技能人才的培养。
附图说明
此处所说明的附图是用来提供对本发明的进一步理解，构成
本技术：
的一部分，但并不构成对本发明的不当限定，在附图中：
图1是本发明应用中的系统要求配置图；
图2是物料入库信息登记界面；
图3是出货信息登记界面；
图4是本发明控制程序流程图。
具体实施方式
下面将结合附图以及具体实施例来详细说明本发明，其中的示意性实施例以及说明仅用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。
如图1-4所示，本具体实施方式所述的一种用于实训的自动化立体仓库控制方法，它具体为：1，每个库位的托盘内只放置某种类型的物料或工件，便于计数管理和入库信息登记；2，立体仓库货物入库时在hmi上进行物料类型录入；3，在hmi界面输入出货任务，包括但不限于物料名称或代号、出货顺序、数量等信息；4，自动化立体仓库控制系统按照hmi录入的出货信息，自动运算得到所需物料或工件的库位坐标及出货次序，由码垛机取出并送至取货口对接辊道，将托盘输送到指定位置或进入下一工序；5，运行过程中，根据自动化立体仓库控制系统对物料或工件的出入库信息和库存状态自动更新。
本发明的目的是针对学校已有自动化立体仓库实训系统，开发贴近自动化立体仓库实际应用流程的实训控制方法，提高自动化立体仓库实训系统利用率、丰富实训内涵，培养贴近社会需求和服务于智能制造转型升级的高技能复合型人才。
本发明所述控制方法的系统结构要求如图1所示，应包括自动化立体仓库系统、用于信息输入与监控的触摸屏及与自动化立体仓库系统出货对接的agv小车或接货平台。
agv小车或接货平台可以与本系统以外的其它系统连接或集成，构成后续工序，完成相应的工作任务，例如与自动生产线对接完成工件输送任务，与关节机器人集成完成工件装配、物料分拣等任务。
控制方法
考虑实训平台结构及使用对象，结合实际仓库系统出入库流程和管理过程，自动化立体仓库系统控制方法设计如下：
1）每个库位的托盘内只放置某种类型的物料或工件，便于计数管理和入库信息登记；
2）立体仓库货物入库时在hmi上进行物料类型录入，如图2示例。
3）在hmi界面输入出货任务，包括物料名称或代号、出货顺序、数量等信息，如图3示例。
4）自动化立体仓库控制系统按照hmi录入的出货信息，自动运算得到所需物料或工件的库位坐标及出货次序，由码垛机取出并送至取货口对接辊道，将托盘输送到指定位置或进入下一工序。
5）运行过程中，根据自动化立体仓库控制系统对物料或工件的出入库信息和库存状态自动更新。
控制程序流程图如图4所示，设计程序时要点如下：
1）自动化立体仓库系统对仓储位置编码、采集hmi上输入的库存信息和出货任务信息；
2）自动化立体仓库系统扫描库位信息，当满足“库位有货”、“库位物料与需求类型一致”且“该库位未有出货标记”，则标定该库位出货顺序；
3）计算库位（1～m*n号）坐标，自动化立体仓库系统到指定出货库位取货，并将托盘放置在取货口的agv小车或接货平台，以备下一工序取用。
本发明所述的一种用于实训的自动化立体仓库控制方法，它按照自动化立体仓库出入库流程、在功能上逐步接近实际应用的思路开发：1，控制方法基于自动化立体仓库出入库流程开发，有利于大学生对自动化立体仓库工艺及控制流程的了理解和逻辑思维能力的训练；2，实训内容与工业机器人实际应用紧密贴合，有利于工业机器人应用型技能人才的培养，丰富了实训系统的内涵。
以上所述仅是本发明的较佳实施方式，故凡依本发明专利申请范围所述的构造、特征及原理所做的等效变化或修饰，均包括于本发明专利申请范围内。