智能化密集立体库的制作方法
【技术领域】
[0001 ]本实用新型涉及一种仓库，特别是涉及一种智能化密集立体库。
【背景技术】
[0002]现有库房存在密集度低，货物存取管理效率低下的问题。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型目的在于克服现有技术的上述缺陷，提供一种存放密度大，货物存取管理效率高的智能化密集立体库。
[0004]为实现上述目的，本实用新型包括配有顶置平行纵向行走轨道的支架和顶置平行纵向行走轨道下方的用于存储货物或货箱的密集式移动货架及与所述轨道和密集式移动货架配用的智能三维搬运机器人;智能三维搬运机器人是纵向行走轨道通过纵向行走机构配置横向行走轨道，横向行走轨道通过横向行走机构向下配置垂直轨道，垂直轨道通过垂直运行机构配置用于取放移送货物或货箱与所述密集式移动货架配用的货叉机构。具有存放密度大，货物存取管理效率高的优点。
[0005]作为优化，所述纵向行走机构是横向轨道架两端配置与纵向行走轨道配合的轨道轮和驱动轮或者配置与纵向行走轨道配合的轨道轮和与纵向行走轨道并行齿条配合的驱动齿轮;横向轨道架配置的横向行走轨道通过横向行走机构向下配置垂直轨道。所述驱动轮或驱动齿轮配置在X方向行走电机的输出轴上。
[0006]作为优化，所述横向行走机构是倒U型竖轨道架顶部两端配置与横向行走轨道配合的轨道轮和驱动轮或者配置与横向行走轨道配合的轨道轮和与横向行走轨道并行齿条配合的驱动齿轮；
[0007]或者所述横向行走机构是竖轨道顶架通过旋转电机驱动的回转支撑向下配置倒U型竖轨道架，竖轨道顶架两端配置与横向行走轨道配合的轨道轮和驱动轮或者配置与横向行走轨道配合的轨道轮和与横向行走轨道并行齿条配合的驱动齿轮；
[0008]倒U型竖轨道架两侧向下制有一对竖向轨道架，竖向轨道架内侧的一对竖向轨道通过垂直运行机构配置用于取放移送货物或货箱的货叉机构。所述驱动轮或驱动齿轮配置在Y方向行走电机的输出轴上。
[0009]作为优化，所述垂直运行机构是货叉机构两侧配置与竖向轨道配用的轨道轮或滑块，倒U型竖轨道架顶部配置Z方向驱动电机，Z方向驱动电机通过传动机构驱动两组顶置槽轮，顶置槽轮向下绕出的钢丝平带下端吊接货叉机构。
[0010]作为优化，所述Z方向驱动电机输出轴端的主动链轮通过链条驱动两侧从动轴上的从动链轮，两侧从动轴两端分别固装所述顶置槽轮。
[0011]作为优化，所述智能三维搬运机器人配有依次配接位于密集式移动货架一端的堆拆垛机和接辊道输送线；
[0012]多个并列的密集式移动货架分别配置智能三维搬运机器人、堆拆垛机和辊道输送线；相邻辊道输送线之间配置两个间隔并列的顶升移载机，最外侧辊道输送线在两顶升移载机之间配置RFID和条码识别装置;智能三维搬运机器人配置的盘点射频机构通过对密集式移动货架上存储的货物或货箱上的RFID和条码读取进行盘点。
[0013]作为优化，所述RFID和条码识别装置、辊道输送线、顶升移载机和堆拆垛机共连PLC控制系统，盘点射频机构和智能三维搬运机器人的动作机构共连机器人控制系统，一个或多个并列PLC控制系统和一个或多个并列机器人控制系统共连库区控制工控机；
[0014]库区控制工控机并联库房管理计算机和主控制器；主控制器并联各库区副控制器，每个库区副控制器并联各列的电机、传感器；
[0015]或者库区控制工控机并联库房管理计算机和主控制器;主控制器并联各库区副控制器，每个库区副控制器并联各列的电机、传感器;库房管理计算机并联电力MIS系统和上级数据库。
[0016]作为优化，所述货叉机构包括横向敞口的横向管箱，所述管箱内有多层分别配置货物或货箱夹紧机构的横向货叉伸缩装置;所述支架配置平行纵向行走轨道的矩形顶架固装在多个并列支撑腿上。
[0017]作为优化，所述夹紧机构为气缸夹紧机构或电动夹紧机构;所述管箱内两侧立壁上配置多层对轨，每侧对轨通过对轨轮和对轨驱动轮配置一侧横向货叉架或者每侧对轨通过对轨轮和该侧对轨配置的齿条通过驱动齿轮共同配置一侧横向货叉架，每层相对的横向货叉架再通过连动的气缸夹紧机构分别配置用于夹紧货物或货箱的货叉。
[0018]作为优化，所述货叉上装有RFID识读天线，所述货物上或货箱上相应位置粘贴有与所述RFID识读天线配用的RFID电子标签。其控制电路原理是:机器人控制系统连接盘点射频机构和动作机构，动作机构由并列的行走机构、旋转机构、升降机构和货叉机构组成，行走机构又由并列的纵向或前后行走机构和横向或左右行走机构组成，货叉机构由货叉伸缩机构和气缸夹紧机构组成。
[0019]该机器人可配合密集式移动货架，实现仓库的密集式智能化管理。主要应用于对智能化和存储量要求比较高的低矮的仓库。
[0020]结构形式:智能搬运机器人包括:支架腿、横纵行走轨道或轨道梁、机器手。机器手包括:旋转部分和货叉部分。货叉部分包括:货叉升降机构、货叉、夹紧气缸等。每组货叉包括两个货叉手臂，每个手臂配置一个气缸。
[0021]专利要点:智能搬运机器人:采用三维搬运机器人对货物进行智能存取操作，三维搬运机器人通过支架固定的或直接固定在仓库顶部或上部的轨道或轨道梁进行前后、左右行走，通过机器人的货叉升降机构实现货叉带动货箱的上下移动。机器手可设置多组货叉，可同时搬运多个货箱。每组货叉可以单独伸缩，分别进行存取操作。机器手的货叉部分可以在水平方向自由旋转，以方便存取不同方向上的货箱。
[0022]主要特点:可通过后期安装的支架横纵轨道的型式，对老旧仓库进行智能化升级改造。采用顶部轨道，对地面占用率低。适用于大面积的仓库，一个搬运机器人即可满足仓库要求，实现了最大的空间利用率。具有三维搬运功能，机器手可设置多组货叉，可同时搬运多个货箱。机器手的每组货叉可以单独伸缩，分别进行存取操作。机器手的货叉部分可以在水平方向自由旋转，以方便存取不同方向上的货箱。每组货叉出叉后由左右两个气缸同时驱动货叉夹紧，从侧面撑起货箱进行取货。
[0023]本发明智能化密集立体库系统是存储货架采用密集式移动货架，利用布局在仓库上方的智能机器人对仓库货物进行存、取等业务操作。主要应用于对智能化和存储量要求比较高的仓库。
[0024]结构形式:硬件:主要由密集式移动货架、智能搬运机器人组成，配合堆拆垛机、顶升移载机、辊道输送线和RFID和条码识别装置等完成货物的存、取等业务操作。软件:主要由仓库管理软件和机器人控制软件组成，配合堆拆垛机、顶升移载机、辊道输送线和RFID和条码识别装置等辅助设备的PLC控制实现货物的存取等业务流程。
[0025]要点:1)、存储货架:采用密集式移动货架，具有存储位置密集、存储量大、节省空间等优点。2)、智能搬运机器人:采用三维搬运机器人对货物进行智能存取操作，三维搬运机器人通过支架固定的或直接固定在仓库顶部或上部的轨道进行前后、左右移动，通过机器人的垂直直线单元实现货叉带动货物的上下移动。3)、智能搬运机器人带有多个货叉机构，可以同时搬运多个货箱，进行存取操作。4)智能搬运机器人可以在水平方向旋转，以方便存取不同方向上的货箱。
[0026]主要特点:1)、密集式移动货架，具有存储位置密集、存储量大、节省空间、自动分配储位、先进先出、盘点快捷等特点。2)、智能搬运机器人，具有三维搬运功能，可以同时搬运多个货箱。3)、智能搬运机器人可以在水平方向旋转，以方便存取不同方向上的货箱。
[0027]系统各部分功能:I)、两个计算机是库房的两个核心。一个是库房管理计算机，用于控制出入库，并且和上级电力MIS的系统对接，处理各种业务单据表格。这个是可以由现场人员操作的。用于库房管理的各类数据处理。另一个计算机是库区控制工控机，用于协调控制各个自控系统的运行，接收管理计算机的入库出库和盘点命令，控制机器人控制系统的工作和密集柜主控制器的工作，输出报警信息等。2)、PLC的部分是控制库区之外的所有动作机构。包括RFID和条码识别装置、顶升移载机、输送线和对拆垛机等的各种动作。其各种控制由库区控制工控机管理。3)、机器人动作机构和盘点射频机构。用于执行货箱的搬运工作，其中射频盘点机构安装在搬运臂附近，出库入库时可以对货箱进行确认。进行盘点时，