一种智能驾驶仿真方法、系统、电子设备和存储介质与流程

本公开实施例涉及智能驾驶技术领域，具体涉及一种智能驾驶仿真方法、系统、智能驾驶系统接入智能驾驶仿真系统的方法、智能驾驶系统、电子设备和存储介质。

背景技术：

智能驾驶仿真系统可以仿真车辆、场景、行人和传感器等，为智能驾驶系统的研发和测试提供依据，无需对实车和改车有依赖，减小了初期的研发成本以及研发效率。另外，智能驾驶仿真系统可以仿真多个场景，突破单一实景带来的限制，有利于智能驾驶系统的普适性研发和测试。另外，智能驾驶仿真系统可以避免实车测试中的各种安全问题，便于测试智能驾驶算法的安全临界值。

仿真过程通常为：选择车辆、场景和一个测试用例，测试用例中包含对场景和相关动态物体的定制化预设控制；启动仿真并执行测试用例，执行完毕后给出结果判定，指明测试用例通过或失败。传统的仿真系统是作为子模块内嵌在智能驾驶系统中，智能驾驶系统的研发的同时可按需同步研发仿真系统，达到快速研发和测试的目的。

由于不同供应商的智能驾驶系统的实现方式不同，同一供应商的仿真系统无法适配不同供应商的智能驾驶系统，因此，传统的仿真系统不具备通用性，导致无法制定统一的测试标准，无法部署和监控统一的测试方案，无法从仿真角度判别不同供应商的智能驾驶系统的优劣。另外，传统的仿真系统面向车辆，与智能驾驶系统是一对一的关系，即一次仿真过程中只能运行一个智能驾驶系统，无法满足针对同一场景的多车实时运行的仿真，进而无法满足智能驾驶云端技术中多车实时调度技术的研发和测试。另外，传统的仿真系统通常给虚拟体(行人和车辆等)提供简单的线路定制和命令定制，或事先录取实际数据输入仿真系统进行回放，虚拟体不具备智能性和互动性，可能导致仿真失效或失真。

上述对问题的发现过程的描述，仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

技术实现要素：

为了解决现有技术存在的至少一个问题，本发明的至少一个实施例提供了一种智能驾驶仿真方法、系统、智能驾驶系统接入智能驾驶仿真系统的方法、智能驾驶系统、电子设备和存储介质。

第一方面，本公开实施例提出一种智能驾驶仿真方法，应用于智能驾驶仿真系统，所述智能驾驶仿真系统配置有仿真接入接口，所述方法包括：

构建仿真场景和多个虚拟体；

通过所述仿真接入接口接收仿真接入请求信息；

响应所述仿真接入请求信息而确定虚拟体。

第二方面，本公开实施例还提出一种智能驾驶仿真系统，所述智能驾驶仿真系统包括：内部仿真系统和仿真接入接口，所述内部仿真系统包括：

构建单元，用于构建仿真场景和多个虚拟体；

接收单元，用于通过所述仿真接入接口接收仿真接入请求信息；

确定单元，用于响应所述仿真接入请求信息而确定虚拟体。

第三方面，本公开实施例还提出一种智能驾驶系统接入智能驾驶仿真系统的方法，所述智能驾驶仿真系统配置有仿真接入接口，所述方法包括：

通过所述仿真接入接口发送仿真接入请求信息；

确定接入模式；

基于所述接入模式进行智能驾驶控制。

第四方面，本公开实施例还提出一种智能驾驶系统，智能驾驶仿真系统配置有仿真接入接口，所述智能驾驶系统包括：

发送单元，用于通过所述仿真接入接口发送仿真接入请求信息；

确定单元，用于确定接入模式；

控制单元，用于基于所述接入模式进行智能驾驶控制。

第五方面，本公开实施例还提出一种电子设备，包括：处理器和存储器；

所述处理器通过调用所述存储器存储的程序或指令，用于执行如第一方面或第三方面所述方法的步骤。

第六方面，本公开实施例还提出一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，所述非暂态计算机可读存储介质存储程序或指令，所述程序或指令使计算机执行如第一方面或第三方面所述方法的步骤。

可见，本公开实施例的至少一个实施例中，智能驾驶仿真系统无需内嵌在智能驾驶系统中，独立于智能驾驶系统，提供仿真接入接口适配不同供应商的智能驾驶系统，具备通用性；另外，可由外部的多个控制源分别控制仿真环境中的不同虚拟体，使仿真环境中不同虚拟体具备智能性和互动性，不会导致仿真失效或失真，并且可满足针对同一场景的多车实时运行的仿真。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本公开实施例提供的一种智能驾驶仿真系统的整体架构图；

图2是本公开实施例提供的一种内部仿真系统的框图；

图3是本公开实施例提供的一种仿真接入模块的框图；

图4是本公开实施例提供的一种智能驾驶系统的框图；

图5是本公开实施例提供的一种电子设备的框图；

图6为本公开实施例提供的一种智能驾驶仿真方法流程图；

图7为本公开实施例提供的一种智能驾驶系统接入智能驾驶仿真系统的方法流程图。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。基于所描述的本发明的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。

针对传统的仿真系统不具备通用性、无法满足针对同一场景的多车实时运行的仿真、虚拟体不具备智能性和互动性等问题，本公开实施例提供一种智能驾驶仿真方案，实现智能驾驶仿真系统具备通用性、满足针对同一场景的多车实时运行的仿真、仿真环境中不同虚拟体具备智能性和互动性等效果。

本公开实施例提供的智能驾驶仿真方案，提供仿真接入接口，作为外部控制源与智能驾驶仿真系统之间的桥梁，用于外部控制源接入智能驾驶仿真系统。在一些实施例中，外部控制源可以为智能驾驶系统、人工控制等，其中，人工控制例如由人工操作手柄、人工驾驶车辆或其他交互设备对智能驾驶仿真系统中的虚拟体进行控制。在一些实施例中，虚拟体可以为行人、车辆等可运动的物体。

智能驾驶仿真系统无需内嵌在智能驾驶系统中，独立于智能驾驶系统，智能驾驶仿真系统的任何改动(除改动仿真接入接口之外)无需改动智能驾驶系统。

在一些实施例中，不同供应商的智能驾驶系统可通过不同的仿真接入接口接入智能驾驶仿真系统，智能驾驶仿真系统可适配不同供应商的智能驾驶系统，因此具备了通用性，进而可以制定统一的测试标准，部署和监控统一的测试方案，从仿真角度判别不同供应商的智能驾驶系统的优劣。

在一些实施例中，多个外部控制源可同时通过不同的仿真接入接口接入智能驾驶仿真系统的同一个场景进行互动，每个外部控制源分别控制场景中的一个虚拟体，智能驾驶仿真系统不是面向一个智能驾驶系统，而是面向多个智能驾驶系统，可满足针对同一场景的多车实时运行的仿真，进而满足智能驾驶云端技术中多车实时调度技术的研发和测试。

在一些实施例中，智能驾驶仿真系统的同一个场景中不同的虚拟体可被不同的外部控制源控制，因此，使得虚拟体具备智能性，在仿真场景中互相影响，与现实的复杂交通情形一致，达到较好的仿真效果。无需给虚拟体提供简单的线路定制和命令定制，也无需事先录取实际数据输入仿真系统进行回放，不会导致仿真失效或失真。

图1为本公开实施例提供的一种智能驾驶仿真系统的整体架构图。如图1所示，智能驾驶仿真系统100包括：内部仿真系统101和仿真接入接口102。在一些实施例中，智能驾驶仿真系统100包括多个仿真接入接口102。仿真接入接口102可与内部仿真系统101通信连接。

在一些实施例中，仿真接入接口102作为外部控制源103与智能驾驶仿真系统100之间的桥梁，用于外部控制源103接入智能驾驶仿真系统100。

在一些实施例中，仿真接入接口102例如为应用程序编程接口(applicationprogramminginterface，api)。本领域技术人员可以理解，同一个仿真接入api被不同的外部控制源103调用，由于调用时参数值不同，因此，可认为形成了不同的仿真接入接口102。在一些实施例中，仿真接入接口102还可以为硬件接口，本实施例不限定硬件接口的种类，本领域技术人员可根据实际需要进行选择。

在一些实施例中，多个外部控制源103可同时通过不同的仿真接入接口102接入智能驾驶仿真系统100的同一个场景进行互动，每个外部控制源103分别控制场景中的一个虚拟体。

在一些实施例中，外部控制源可以为智能驾驶系统、人工控制等，其中，人工控制例如由人工操作手柄、人工驾驶车辆或其他交互设备对智能驾驶仿真系统中的虚拟体进行控制。在一些实施例中，虚拟体可以为行人、车辆等可运动的物体。

在一些实施例中，内部仿真系统101用于构建仿真场景和多个虚拟体。在一些实施例中，仿真场景中可包括静态设施、障碍物等不可运动的物体。构建仿真场景和多个虚拟体的方式可沿用传统的仿真系统的构建方式，在此不再赘述。

在一些实施例中，内部仿真系统101还用于通过仿真接入接口102接收仿真接入请求信息。在一些实施例中，仿真接入请求信息是由外部控制源103所发送的。

在一些实施例中，内部仿真系统101还用于响应仿真接入请求信息而确定虚拟体。在一些实施例中，仿真接入请求信息中可指示所要控制的虚拟体的类型和标识，类型例如为车辆、行车等，以便于内部仿真系统101基于仿真接入请求信息确定虚拟体。内部仿真系统101确定虚拟体后，外部控制源103即可控制该虚拟体。内部仿真系统101确定虚拟体的过程可以理解为内部仿真系统101为外部控制源103指定待控制的虚拟体的过程。

在一些实施例中，多个仿真接入接口102分别接收不同的仿真接入请求信息。内部仿真系统101响应不同的仿真接入请求信息而确定不同的虚拟体。

在一些实施例中，内部仿真系统101可将构建的多个虚拟体中的一个确定为外部控制源103所控制的虚拟体。更具体地，内部仿真系统101基于仿真接入请求信息，确定虚拟体的类型和标识；基于类型，从构建的多个虚拟体中选择一个虚拟体。其中，选择的虚拟体的类型为仿真接入请求信息中指示的类型。进一步地，内部仿真系统101建立标识与选择的虚拟体之间的对应关系，从而知晓外部控制源103所控制的虚拟体。

在一些实施例中，内部仿真系统101可响应仿真接入请求信息而直接在仿真场景中构建一个新的虚拟体，作为外部控制源103所控制的虚拟体。

在一些实施例中，内部仿真系统101响应仿真接入请求信息而确定虚拟体后，外部控制源103可通过仿真接入接口102发送控制信息，而内部仿真系统101可通过仿真接入接口102接收控制信息，并响应控制信息而进行相应处理。

在一些实施例中，控制信息可包括一下至少一个：

发送控制指令、获取虚拟体的状态信息、获取仿真场景中其他虚拟体的状态信息、获取仿真场景中交通设施的状态信息、安装传感器、读取虚拟体的传感器数据、读取虚拟体的底盘数据、停止控制。

相应地，内部仿真系统101响应控制信息而进行相应处理，例如，若控制信息为发送控制指令，则内部仿真系统101将控制指令发送给对应的虚拟体，从而控制虚拟体行驶。又例如，若控制信息为获取虚拟体的状态信息，则内部仿真系统101从对应的虚拟体获取状态信息，并通过仿真接入接口102反馈给外部控制源103。

在一些实施例中，智能驾驶仿真系统100还可配置电子警察判定系统，智能驾驶仿真系统100还可获取电子警察判定系统对不同虚拟体的判定结果，并向不同虚拟体的控制源发送对应的判定结果。

在一些实施例中，电子警察判定系统对所有动态物体在交通法规层面进行评判和违规记分，作为判定一个智能驾驶系统是否成熟可靠的依据。

在一些实施例中，电子警察判定系统可实现闯红灯判别、超速捕捉、压实线捕捉、碰撞责任认定等基于现实交通法规的判别。

在一些实施例中，电子警察判定系统对所有接入的智能驾驶系统采用统一的判定标准，因此智能驾驶仿真系统100可以基于该判定标准对所有接入的智能驾驶系统进行相互比较。电子警察判定系统与现实世界贴近，与现实世界共享同一套评价方法，智能驾驶仿真系统100的仿真结果更能被现实社会接受。

图2为本公开实施例提供的一种内部仿真系统200的框图。在一些实施例中，内部仿真系统200可以实现为图1中的内部仿真系统101或者内部仿真系统101的一部分。

如图2所示，内部仿真系统200可划分为多个单元，例如包括：构建单元201、接收单元202、确定单元203以及其他一些可用于仿真的单元。

构建单元201，用于构建仿真场景和多个虚拟体。在一些实施例中，仿真场景中可包括静态设施、障碍物等不可运动的物体。构建仿真场景和多个虚拟体的方式可沿用传统的仿真系统的构建方式，在此不再赘述。

接收单元202，用于通过仿真接入接口202接收仿真接入请求信息。在一些实施例中，仿真接入请求信息是由外部控制源所发送的。

确定单元203，用于响应仿真接入请求信息而确定虚拟体。在一些实施例中，仿真接入请求信息中可指示所要控制的虚拟体的类型和标识，类型例如为车辆、行车等，以便于确定单元203基于仿真接入请求信息确定虚拟体。确定单元203确定虚拟体后，外部控制源即可控制该虚拟体。确定单元203确定虚拟体的过程可以理解为确定单元203为外部控制源指定待控制的虚拟体的过程。

在一些实施例中，多个仿真接入接口分别接收不同的仿真接入请求信息。确定单元203响应不同的仿真接入请求信息而确定不同的虚拟体。

在一些实施例中，确定单元203可将构建单元201构建的多个虚拟体中的一个确定为外部控制源所控制的虚拟体。更具体地，确定单元203基于仿真接入请求信息，确定虚拟体的类型和标识；基于类型，从构建单元201构建的多个虚拟体中选择一个虚拟体。其中，选择的虚拟体的类型为仿真接入请求信息中指示的类型。进一步地，确定单元203建立标识与选择的虚拟体之间的对应关系，从而知晓外部控制源所控制的虚拟体。

在一些实施例中，确定单元203可响应仿真接入请求信息而直接在仿真场景中构建一个新的虚拟体，作为外部控制源所控制的虚拟体。

在一些实施例中，确定单元203响应仿真接入请求信息而确定虚拟体后，外部控制源可通过仿真接入接口发送控制信息，而内部仿真系统200可通过仿真接入接口接收控制信息，并响应控制信息而进行相应处理。

在一些实施例中，控制信息可包括一下至少一个：

发送控制指令、获取虚拟体的状态信息、获取仿真场景中其他虚拟体的状态信息、获取仿真场景中交通设施的状态信息、安装传感器、读取虚拟体的传感器数据、读取虚拟体的底盘数据、停止控制。

相应地，内部仿真系统200响应控制信息而进行相应处理，例如，若控制信息为发送控制指令，则内部仿真系统200将控制指令发送给对应的虚拟体，从而控制虚拟体行驶。又例如，若控制信息为获取虚拟体的状态信息，则内部仿真系统200从对应的虚拟体获取状态信息，并通过仿真接入接口反馈给外部控制源。

在一些实施例中，外部控制源配置有仿真接入模块，用于通过智能驾驶仿真系统配置的仿真接入接口发送仿真接入请求信息，以请求接入智能驾驶仿真系统。

在一些实施例中，仿真接入模块可选地用于在接入智能驾驶仿真系统后确定接入模式。在一些实施例中，确定接入模式的方式可以为人工确定，也可以为其他自动化确定方式。

在一些实施例中，接入模式可包括：实车模式、仿真传感器模式和仿真真值模式。通过不同的接入模式进行不同的智能驾驶控制，使得智能驾驶系统作为外部控制源接入智能驾驶仿真系统后，更灵活地使用仿真数据，而无需改变智能驾驶系统的感知定位功能和规划控制功能，从而实现对智能驾驶算法的研发和测试。

在一些实施例中，实车模式可以理解为：智能驾驶系统控制实车的模式，实车模式下，传感器数据和底盘数据均来自实车，感知定位功能和规划控制功能同时运行。

在一些实施例中，仿真传感器模式可以理解为：传感器数据和底盘数据均来自智能驾驶系统所控制的虚拟体而非实车，感知定位功能和规划控制功能同时运行。

在一些实施例中，仿真真值模式可以理解为：仿真真值直接为规划控制功能提供所需的真值，该模式下，只有规划控制功能运行，而感知定位功能不运行。

在一些实施例中，仿真真值信息例如包括但不限于：智能驾驶系统所控制的虚拟体的状态信息、仿真场景中其他虚拟体的状态信息、仿真场景中交通设施的状态信息。

在一些实施例中，虚拟体的状态信息例如为运动状态真值和定位真值，包括但不限于当前速度、当前定位坐标和当前位姿欧拉角等信息。

在一些实施例中，仿真场景中其他虚拟体的状态信息例如为仿真场景中其他动态物体的当前状态真值列表，包括但不限于类型(车辆、行人等)，尺寸，速度与定位等。

在一些实施例中，仿真场景中交通设施的状态信息例如为仿真场景中交通设施的状态真值列表，包括但不限于各车道线信息，红绿灯的当前状态，可变车道的当前设置等。

在一些实施例中，仿真接入模块可选地用于基于接入模式进行智能驾驶控制。

在一些实施例中，仿真接入模块确定接入模式为实车模式后，读取智能驾驶车辆的传感器数据和底盘数据，将传感器数据和底盘数据发送给智能驾驶系统进行感知定位和规划控制，生成控制指令，并将控制指令发送给车辆底层执行系统，实现对车辆行驶的控制。

在一些实施例中，仿真接入模块确定接入模式为仿真传感器模式后，通过仿真接入接口读取智能驾驶系统所控制的虚拟体对应的传感器数据和读取虚拟体的底盘数据。

在一些实施例中，虚拟体为车辆，虚拟体对应的传感器数据为车辆上安装的传感器的数据。虚拟体的底盘数据例如包括但不限于：当前驱动轮速度、当前档位、当前引擎转速、当前前轮偏角等。

在一些实施例中，仿真接入模块将虚拟体对应的传感器数据和虚拟体的底盘数据发送智能驾驶系统进行感知定位和规划控制，生成控制指令。进而，仿真接入模块通过仿真接入接口发送控制指令，以使智能驾驶仿真系统将控制指令下发给对应的虚拟体，进而控制虚拟体行驶。

在一些实施例中，仿真接入模块确定接入模式为仿真真值模式后，通过仿真接入接口获取仿真真值信息。在一些实施例中，仿真接入模块将仿真真值信息发送给智能驾驶系统进行规划控制，生成控制指令。进而，仿真接入模块通过仿真接入接口发送控制指令，以使智能驾驶仿真系统将控制指令下发给对应的虚拟体，进而控制虚拟体行驶。

在一些实施例中，考虑到外部控制源可以被配置为智能驾驶系统、人工控制等，因此，外部控制源被配置后为具体的控制源后，可从仿真接入模块的多个功能中选择部分或全部进行使用，例如外部控制源被配置为人工控制后，仿真接入模块仅使用如下功能：通过仿真接入接口发送仿真接入请求信息，以请求接入智能驾驶仿真系统。而外部控制源被配置为智能驾驶系统后，仿真接入模块的全部功能均可使用。

图3为本公开实施例提供的一种仿真接入模块300的框图。如图3所示，仿真接入模块300可划分为多个单元，例如可包括但不限于：发送单元301、确定单元302和控制单元303。

发送单元301，用于通过智能驾驶仿真系统配置的仿真接入接口，向智能驾驶仿真系统发送仿真接入请求信息，以请求接入智能驾驶仿真系统。

确定单元302，用于在接入智能驾驶仿真系统后确定接入模式。在一些实施例中，确定接入模式的方式可以为人工确定，也可以为其他自动化确定方式。

在一些实施例中，接入模式可包括：实车模式、仿真传感器模式和仿真真值模式。通过不同的接入模式进行不同的智能驾驶控制，使得智能驾驶系统作为外部控制源接入智能驾驶仿真系统后，更灵活地使用仿真数据，而无需改变智能驾驶系统的感知定位功能和规划控制功能，从而实现对智能驾驶算法的研发和测试。

在一些实施例中，实车模式可以理解为：智能驾驶系统控制实车的模式，实车模式下，传感器数据和底盘数据均来自实车，感知定位功能和规划控制功能同时运行。

在一些实施例中，仿真传感器模式可以理解为：传感器数据和底盘数据均来自智能驾驶系统所控制的虚拟体而非实车，感知定位功能和规划控制功能同时运行。

在一些实施例中，仿真真值模式可以理解为：仿真真值直接为规划控制功能提供所需的真值，该模式下，只有规划控制功能运行，而感知定位功能不运行。

在一些实施例中，仿真真值信息例如包括但不限于：智能驾驶系统所控制的虚拟体的状态信息、仿真场景中其他虚拟体的状态信息、仿真场景中交通设施的状态信息。

在一些实施例中，虚拟体的状态信息例如为运动状态真值和定位真值，包括但不限于当前速度、当前定位坐标和当前位姿欧拉角等信息。

在一些实施例中，仿真场景中其他虚拟体的状态信息例如为仿真场景中其他动态物体的当前状态真值列表，包括但不限于类型(车辆、行人等)，尺寸，速度与定位等。

在一些实施例中，仿真场景中交通设施的状态信息例如为仿真场景中交通设施的状态真值列表，包括但不限于各车道线信息，红绿灯的当前状态，可变车道的当前设置等。

控制单元303用于基于接入模式进行智能驾驶控制。

在一些实施例中，控制单元303确定接入模式为实车模式后，读取智能驾驶车辆的传感器数据和底盘数据，将传感器数据和底盘数据发送给智能驾驶系统进行感知定位和规划控制，生成控制指令，并将控制指令发送给车辆底层执行系统，实现对车辆行驶的控制。

在一些实施例中，控制单元303确定接入模式为仿真传感器模式后，通过仿真接入接口读取智能驾驶系统所控制的虚拟体对应的传感器数据和读取虚拟体的底盘数据。

在一些实施例中，虚拟体为车辆，虚拟体对应的传感器数据为车辆上安装的传感器的数据。虚拟体的底盘数据例如包括但不限于：当前驱动轮速度、当前档位、当前引擎转速、当前前轮偏角等。

在一些实施例中，控制单元303将虚拟体对应的传感器数据和虚拟体的底盘数据发送给智能驾驶系统进行感知定位和规划控制，生成控制指令。进而，控制单元303通过仿真接入接口发送控制指令，以使智能驾驶仿真系统将控制指令下发给对应的虚拟体，进而控制虚拟体行驶。

在一些实施例中，控制单元303确定接入模式为仿真真值模式后，通过仿真接入接口获取仿真真值信息。在一些实施例中，控制单元303将仿真真值信息发送给智能驾驶系统进行规划控制，生成控制指令。进而，控制单元303通过仿真接入接口发送控制指令，以使智能驾驶仿真系统将控制指令下发给对应的虚拟体，进而控制虚拟体行驶。

在一些实施例中，考虑到外部控制源可以被配置为智能驾驶系统、人工控制等，因此，外部控制源被配置后为具体的控制源后，可从仿真接入模块的多个功能中选择部分或全部进行使用，例如外部控制源被配置为人工控制后，仿真接入模块仅使用发送单元301。而外部控制源被配置为智能驾驶系统后，仿真接入模块的全部功能均可使用。

在一些实施例中，仿真接入模块300中各单元的划分仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如发送单元301、确定单元302和控制单元303可以实现为一个单元；发送单元301、确定单元302或控制单元303也可以划分为多个子单元。可以理解的是，各个单元或子单元能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能。

在一些实施例中，若智能驾驶系统作为外部控制源，则智能驾驶系统的功能描述如下：

智能驾驶系统，用于获取传感器数据，并基于传感器数据进行环境感知和车辆定位，并基于环境感知信息和车辆定位信息进行路径规划和决策，以及基于规划的路径生成车辆控制指令，从而控制车辆按照规划路径行驶。在一些实施例中，智能驾驶系统可以不配置在实车，而是以软件系统的形式运行在电子设备上，生成车辆控制指令后也不会真正下发。

在一些实施例中，智能驾驶系统，还用于接入智能驾驶仿真系统，作为智能驾驶仿真系统的外部控制源，控制智能驾驶仿真系统的仿真场景中的一个虚拟体。

在一些实施例中，智能驾驶系统，用于通过智能驾驶仿真系统配置的仿真接入接口，向智能驾驶仿真系统发送仿真接入请求信息，以请求接入智能驾驶仿真系统。

在一些实施例中，智能驾驶系统，用于在接入智能驾驶仿真系统后确定接入模式，并基于接入模式进行智能驾驶控制。在一些实施例中，确定接入模式的方式可以为人工确定，也可以为其他自动化确定方式。

在一些实施例中，接入模式可包括：实车模式、仿真传感器模式和仿真真值模式。通过不同的接入模式进行不同的智能驾驶控制，使得智能驾驶系统接入智能驾驶仿真系统后，更灵活地使用仿真数据，而无需改变智能驾驶系统的感知定位功能和规划控制功能，从而实现对智能驾驶算法的研发和测试。

在一些实施例中，实车模式可以理解为：智能驾驶系统控制实车的模式，实车模式下，传感器数据和底盘数据均来自实车，感知定位功能和规划控制功能同时运行。

在一些实施例中，智能驾驶系统确定接入模式为实车模式后，读取智能驾驶车辆的传感器数据和底盘数据，进行感知定位及规划控制，生成控制指令。

在一些实施例中，仿真传感器模式可以理解为：传感器数据和底盘数据均来自智能驾驶系统所控制的虚拟体而非实车，感知定位功能和规划控制功能同时运行。

在一些实施例中，智能驾驶系统确定接入模式为仿真传感器模式后，通过仿真接入接口读取智能驾驶系统所控制的虚拟体对应的传感器数据和读取虚拟体的底盘数据。

在一些实施例中，虚拟体为车辆，虚拟体对应的传感器数据为车辆上安装的传感器的数据。虚拟体的底盘数据例如包括但不限于：当前驱动轮速度、当前档位、当前引擎转速、当前前轮偏角等。

在一些实施例中，智能驾驶系统基于传感器数据和虚拟体的底盘数据，进行感知定位及规划控制，生成控制指令，并通过仿真接入接口发送控制指令，以使智能驾驶仿真系统将控制指令下发给对应的虚拟体，进而控制虚拟体行驶。

在一些实施例中，仿真真值模式可以理解为：仿真真值直接为规划控制功能提供所需的真值，该模式下，只有规划控制功能运行，而感知定位功能不运行。

在一些实施例中，仿真真值信息例如包括但不限于：智能驾驶系统所控制的虚拟体的状态信息、仿真场景中其他虚拟体的状态信息、仿真场景中交通设施的状态信息。

在一些实施例中，虚拟体的状态信息例如为运动状态真值和定位真值，包括但不限于当前速度、当前定位坐标和当前位姿欧拉角等信息。

在一些实施例中，仿真场景中其他虚拟体的状态信息例如为仿真场景中其他动态物体的当前状态真值列表，包括但不限于类型(车辆、行人等)，尺寸，速度与定位等。

在一些实施例中，仿真场景中交通设施的状态信息例如为仿真场景中交通设施的状态真值列表，包括但不限于各车道线信息，红绿灯的当前状态，可变车道的当前设置等。

在一些实施例中，智能驾驶系统确定接入模式为仿真真值模式后，通过仿真接入接口获取仿真真值信息。在一些实施例中，智能驾驶系统基于仿真真值信息，进行规划控制，生成控制指令，并通过仿真接入接口发送控制指令，以使智能驾驶仿真系统将控制指令下发给对应的虚拟体，进而控制虚拟体行驶。

智能驾驶系统通过不同的接入模式，通过仿真接入接口获取不同数据，进而进行不同的智能驾驶控制，实现了将感知定位功能、规划控制功能、实车数据来源以及仿真数据来源之间的隔离，使得数据来源对功能的透明化，利于对智能驾驶算法的研发和测试。

在一些实施例中，智能驾驶系统可以为软件系统、硬件系统或者软硬件结合的系统。例如，智能驾驶系统是运行在操作系统上的软件系统，车载硬件系统是支持操作系统运行的硬件系统。

在一些实施例中，智能驾驶系统，还用于与云端服务器无线通信，交互各种信息。在一些实施例中，智能驾驶系统与云端服务器通过无线通讯网络(例如包括但不限于gprs网络、zigbee网络、wifi网络、3g网络、4g网络、5g网络等无线通讯网络)进行无线通信。

在一些实施例中，云端服务器用于统筹协调管理智能驾驶系统。在一些实施例中，云端服务器可以用于与一个或多个智能驾驶系统进行交互，统筹协调管理多个智能驾驶系统的调度等。

图4为本公开实施例提供的一种智能驾驶系统400的框图。如图4所示，智能驾驶系统400可划分为多个模块，例如包括但不限于：感知模块401、规划模块402、控制模块403和仿真接入模块404。仿真接入模块404可实现为图3所示的仿真接入模块300或仿真接入模块300的一部分。

感知模块401用于进行环境感知与定位，实现的是前述感知定位功能。

在一些实施例中，感知模块401用于获取的传感器数据、v2x(vehicletox，车用无线通信)数据、高精度地图等数据。

在一些实施例中，感知模块401用于基于获取的传感器数据、v2x(vehicletox，车用无线通信)数据、高精度地图等数据中的至少一种，进行环境感知与定位。

在一些实施例中，感知模块401用于生成感知定位信息，实现对障碍物感知、摄像头图像的可行驶区域识别以及车辆的定位等。

环境感知(environmentalperception)可以理解为对于环境的场景理解能力，例如障碍物的位置，道路标志/标记的检测，行人/车辆的检测等数据的语义分类。

在一些实施例中，环境感知可采用融合摄像头、激光雷达、毫米波雷达等多种传感器的数据进行环境感知。

定位(localization)属于感知的一部分，是确定智能驾驶车辆相对于环境的位置的能力。

定位可采用：gps定位，gps的定位精度在数十米到厘米级别，定位精度高；定位还可采用融合gps和惯性导航系统(inertialnavigationsystem)的定位方法。定位还可采用slam(simultaneouslocalizationandmapping，同步定位与地图构建)，slam的目标即构建地图的同时使用该地图进行定位，slam通过利用已经观测到的环境特征确定当前车辆的位置以及当前观测特征的位置。

v2x是智能交通运输系统的关键技术，使得车与车、车与基站、基站与基站之间能够通信，从而获得实时路况、道路信息、行人信息等一系列交通信息，提高智能驾驶安全性、减少拥堵、提高交通效率、提供车载娱乐信息等。

高精度地图是智能驾驶领域中使用的地理地图，与传统地图相比，不同之处在于：1)高精度地图包括大量的驾驶辅助信息，例如依托道路网的精确三维表征：包括交叉路口局和路标位置等；2)高精地图还包括大量的语义信息，例如报告交通灯上不同颜色的含义，又例如指示道路的速度限制，以及左转车道开始的位置；3)高精度地图能达到厘米级的精度，确保智能驾驶车辆的安全行驶。

规划模块402用于基于感知定位模块生成的感知定位信息，进行路径规划和决策。

在一些实施例中，规划模块402用于基于感知定位模块生成的感知定位信息，并结合v2x数据、高精度地图等数据中的至少一种，进行路径规划和决策。

在一些实施例中，规划模块402用于规划路径、决策：行为(例如包括但不限于跟车、超车、停车、绕行等)、车辆航向、车辆速度、车辆的期望加速度、期望的方向盘转角等，生成规划决策信息。

控制模块403用于基于规划模块生成的规划决策信息，进行路径跟踪和轨迹跟踪。

在一些实施例中，控制模块403用于生成车辆底层执行系统的控制指令，并下发控制指令，以使车辆底层执行系统控制车辆按照期望路径行驶，例如通过控制方向盘、刹车以及油门对车辆进行横向和纵向控制。

在一些实施例中，控制模块403还用于基于路径跟踪算法计算前轮转角。

在一些实施例中，路径跟踪过程中的期望路径曲线与时间参数无关，跟踪控制时，可以假设智能驾驶车辆以当前速度匀速前进，以一定的代价规则使行驶路径趋近于期望路径；而轨迹跟踪时，期望路径曲线与时间和空间均相关，并要求智能驾驶车辆在规定的时间内到达某一预设好的参考路径点。

路径跟踪不同于轨迹跟踪，不受制于时间约束，只需要在一定误差范围内跟踪期望路径。

规划模块402和控制模块403共同实现前述的规划控制功能。

仿真接入模块404用于接入智能驾驶仿真系统，使智能驾驶系统400作为智能驾驶仿真系统的外部控制源，控制智能驾驶仿真系统的仿真场景中的一个虚拟体。

在一些实施例中，仿真接入模块404用于通过智能驾驶仿真系统配置的仿真接入接口，向智能驾驶仿真系统发送仿真接入请求信息，以请求接入智能驾驶仿真系统。

在一些实施例中，仿真接入请求信息中可指示所要控制的虚拟体的类型和标识，类型例如为车辆、行车等，以便于智能驾驶仿真系统基于仿真接入请求信息确定虚拟体。智能驾驶仿真系统确定虚拟体后，智能驾驶系统即可控制该虚拟体。智能驾驶仿真系统确定虚拟体的过程可以理解为智能驾驶仿真系统为智能驾驶系统指定待控制的虚拟体的过程。

在一些实施例中，仿真接入模块404用于在接入智能驾驶仿真系统后确定接入模式，并基于接入模式进行智能驾驶控制。在一些实施例中，确定接入模式的方式可以为人工确定，也可以为其他自动化确定方式。

在一些实施例中，接入模式可包括：实车模式、仿真传感器模式和仿真真值模式。通过不同的接入模式进行不同的智能驾驶控制，使得智能驾驶系统接入智能驾驶仿真系统后，更灵活地使用仿真数据，而无需改变智能驾驶系统的感知定位功能和规划控制功能，从而实现对智能驾驶算法的研发和测试。

在一些实施例中，实车模式可以理解为：智能驾驶系统控制实车的模式，实车模式下，传感器数据和底盘数据均来自实车，感知定位功能和规划控制功能同时运行。

在一些实施例中，仿真接入模块404确定接入模式为实车模式后，读取智能驾驶车辆的传感器数据和底盘数据，将传感器数据和底盘数据发送给感知模块401进行感知定位，进而使规划模块402和控制模块403基于感知定位结果进行规划控制，生成控制指令，并将控制指令发送给车辆底层执行系统，实现对车辆行驶的控制。

在一些实施例中，仿真传感器模式可以理解为：传感器数据和底盘数据均来自智能驾驶系统所控制的虚拟体而非实车，感知定位功能和规划控制功能同时运行。

在一些实施例中，仿真接入模块404确定接入模式为仿真传感器模式后，通过仿真接入接口读取智能驾驶系统400所控制的虚拟体对应的传感器数据和读取虚拟体的底盘数据。

在一些实施例中，虚拟体为车辆，虚拟体对应的传感器数据为车辆上安装的传感器的数据。虚拟体的底盘数据例如包括但不限于：当前驱动轮速度、当前档位、当前引擎转速、当前前轮偏角等。

在一些实施例中，仿真接入模块404将虚拟体对应的传感器数据和虚拟体的底盘数据发送给感知模块401进行感知定位，进而使规划模块402和控制模块403基于感知定位结果进行规划控制，生成控制指令。进而，仿真接入模块404通过仿真接入接口发送控制指令，以使智能驾驶仿真系统将控制指令下发给对应的虚拟体，进而控制虚拟体行驶。

在一些实施例中，仿真真值模式可以理解为：仿真真值直接为规划控制功能提供所需的真值，该模式下，只有规划控制功能运行，而感知定位功能不运行。

在一些实施例中，仿真真值信息例如包括但不限于：智能驾驶系统所控制的虚拟体的状态信息、仿真场景中其他虚拟体的状态信息、仿真场景中交通设施的状态信息。

在一些实施例中，虚拟体的状态信息例如为运动状态真值和定位真值，包括但不限于当前速度、当前定位坐标和当前位姿欧拉角等信息。

在一些实施例中，仿真场景中其他虚拟体的状态信息例如为仿真场景中其他动态物体的当前状态真值列表，包括但不限于类型(车辆、行人等)，尺寸，速度与定位等。

在一些实施例中，仿真场景中交通设施的状态信息例如为仿真场景中交通设施的状态真值列表，包括但不限于各车道线信息，红绿灯的当前状态，可变车道的当前设置等。

在一些实施例中，仿真接入模块404确定接入模式为仿真真值模式后，通过仿真接入接口获取仿真真值信息。在一些实施例中，仿真接入模块404将仿真真值信息发送给规划模块402和控制模块403进行规划控制，生成控制指令。进而，仿真接入模块404通过仿真接入接口发送控制指令，以使智能驾驶仿真系统将控制指令下发给对应的虚拟体，进而控制虚拟体行驶。

在一些实施例中，智能驾驶系统400中各模块的划分仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如，仿真接入模块404的功能可集成到感知模块401、规划模块402或控制模块403中；任意两个或两个以上模块也可以实现为一个模块；任意一个模块也可以划分为多个子模块。可以理解的是，各个模块或子模块能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能。

图5是本公开实施例提供的一种电子设备的结构示意图。电子设备可支持智能驾驶系统的运行。

如图5所示，电子设备包括：至少一个处理器501、至少一个存储器502和至少一个通信接口503。电子设备中的各个组件通过总线系统504耦合在一起。通信接口503，用于与外部设备之间的信息传输。可理解，总线系统504用于实现这些组件之间的连接通信。总线系统504除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但为了清楚说明起见，在图5中将各种总线都标为总线系统504。

可以理解，本实施例中的存储器502可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。

在一些实施方式中，存储器502存储了如下的元素，可执行单元或者数据结构，或者他们的子集，或者他们的扩展集：操作系统和应用程序。

其中，操作系统，包含各种系统程序，例如框架层、核心库层、驱动层等，用于实现各种基础业务以及处理基于硬件的任务。应用程序，包含各种应用程序，例如媒体播放器(mediaplayer)、浏览器(browser)等，用于实现各种应用业务。实现本公开实施例提供的“智能驾驶仿真方法”或“智能驾驶系统接入智能驾驶仿真系统的方法”的程序可以包含在应用程序中。

在本公开实施例中，处理器501通过调用存储器502存储的程序或指令，具体的，可以是应用程序中存储的程序或指令，处理器501用于执行本公开实施例提供的“智能驾驶仿真方法”或“智能驾驶系统接入智能驾驶仿真系统的方法”各实施例的步骤。

本公开实施例提供的“智能驾驶仿真方法”或“智能驾驶系统接入智能驾驶仿真系统的方法”可以应用于处理器501中，或者由处理器501实现。处理器501可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器501中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器501可以是通用处理器、数字信号处理器(digitalsignalprocessor，dsp)、专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)、现成可编程门阵列(fieldprogrammablegatearray，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

本公开实施例提供的“智能驾驶仿真方法”或“智能驾驶系统接入智能驾驶仿真系统的方法”的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件单元组合执行完成。软件单元可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器502，处理器501读取存储器502中的信息，结合其硬件完成方法的步骤。

图6为本公开实施例提供的一种智能驾驶仿真方法流程图。该方法应用于智能驾驶仿真系统，智能驾驶仿真系统配置有仿真接入接口。

在一些实施例中，智能驾驶仿真系统可包括多个仿真接入接口，仿真接入接口作为外部控制源与智能驾驶仿真系统之间的桥梁，用于外部控制源接入智能驾驶仿真系统。

在一些实施例中，仿真接入接口例如为应用程序编程接口(applicationprogramminginterface，api)。本领域技术人员可以理解，同一个仿真接入api被不同的外部控制源调用，由于调用时参数值不同，因此，可认为形成了不同的仿真接入接口。在一些实施例中，仿真接入接口还可以为硬件接口，本实施例不限定硬件接口的种类，本领域技术人员可根据实际需要进行选择。

在一些实施例中，仿真接入api可至少包括：

(1)仿真接入请求接口，用于发起接入仿真申请，指定所需操控的虚拟体的type(类型)和id(标识)，等待并获得控制权。

(2)仿真控制命令接口，用于对所控制的虚拟体发送控制命令。对虚拟的车辆而言，包含期望速度、期望加速度、期望前轮偏角、油门刹车量、期望档位、车灯开关等信息。对虚拟的行人而言，包含平移速度和方向、左转右转等信息。相关type和id已在仿真接入请求接口中指定，在此无需重复指定。

(3)获取虚拟体状态接口，用于获取所控制的虚拟体的状态信息。虚拟体的状态信息例如为运动状态真值和定位真值，包括但不限于当前速度、当前定位坐标和当前位姿欧拉角等信息。

(4)获取动态物体状态接口，用于仿真场景中其他虚拟体的状态信息，例如为仿真场景中其他动态物体的当前状态真值列表，包括但不限于类型(车辆、行人等)，尺寸，速度与定位等。该列表中不包含控制的虚拟体的状态信息。

(5)获取交通设施状态接口，用于获取仿真场景中交通设施的状态信息。仿真场景中交通设施的状态信息例如为仿真场景中交通设施的状态真值列表，包括但不限于各车道线信息，红绿灯的当前状态，可变车道的当前设置等。

(6)安装传感器接口，用于安装传感器。更具体地，安装一个传感器至虚拟体上。安装传感器接口指定安装类型(type)、相对位置(pose)和安装信息(config)，其中，type包括单目相机，双目相机，鱼眼相机，激光雷达，超声波雷达，毫米波雷达，gps等常见的智能驾驶系统所采用的传感器。id为该类型下的实例id。pose为相对车辆基准点的位置坐标和欧拉角。config为各传感器自定义的安装信息，比如激光雷达可进一步指定是16线还是32线等。

(7)读取传感器数据接口，用于读取虚拟体的传感器数据。指定为传感器的类型和该类型下的传感器实例id。

(8)读取底盘数据接口，用于读取虚拟体的底盘数据，例如包括但不限于以下至少一个：当前驱动轮速度、当前档位、当前引擎转速、当前前轮偏角等。

(9)停止控制接口，用于停止控制。更具体地，停止对应的虚拟体的控制，并退出仿真。

在一些实施例中，多个外部控制源可同时通过不同的仿真接入接口接入智能驾驶仿真系统的同一个场景进行互动，每个外部控制源分别控制场景中的一个虚拟体。

在一些实施例中，外部控制源可以为智能驾驶系统、人工控制等，其中，人工控制例如由人工操作手柄或其他交互设备对智能驾驶仿真系统中的虚拟体进行控制。在一些实施例中，虚拟体可以为行人、车辆等可运动的物体。

如图6所示，智能驾驶仿真方法可包括以下步骤601至603：

601、智能驾驶仿真系统构建仿真场景和多个虚拟体。在一些实施例中，仿真场景中可包括静态设施、障碍物等不可运动的物体。构建仿真场景和多个虚拟体的方式可沿用传统的仿真系统的构建方式，在此不再赘述。

602、智能驾驶仿真系统通过仿真接入接口接收仿真接入请求信息。在一些实施例中，仿真接入请求信息是由外部控制源所发送的。在一些实施例中，多个仿真接入接口可分别接收不同的仿真接入请求信息。

603、智能驾驶仿真系统响应仿真接入请求信息而确定虚拟体。在一些实施例中，仿真接入请求信息中可指示所要控制的虚拟体的类型和标识，类型例如为车辆、行车等，以便于智能驾驶仿真系统基于仿真接入请求信息确定虚拟体。

在一些实施例中，智能驾驶仿真系统确定虚拟体后，外部控制源即可控制该虚拟体。智能驾驶仿真系统确定虚拟体的过程可以理解为智能驾驶仿真系统为外部控制源指定待控制的虚拟体的过程。

在一些实施例中，智能驾驶仿真系统响应不同的仿真接入请求信息而确定不同的虚拟体。

在一些实施例中，智能驾驶仿真系统可将构建的多个虚拟体中的一个确定为外部控制源所控制的虚拟体。更具体地，智能驾驶仿真系统基于仿真接入请求信息，确定虚拟体的类型和标识；基于类型，从构建的多个虚拟体中选择一个虚拟体。其中，选择的虚拟体的类型为仿真接入请求信息中指示的类型。进一步地，智能驾驶仿真系统建立标识与选择的虚拟体之间的对应关系，从而知晓外部控制源所控制的虚拟体。

在一些实施例中，智能驾驶仿真系统可响应仿真接入请求信息而直接在仿真场景中构建一个新的虚拟体，作为外部控制源所控制的虚拟体。

在一些实施例中，智能驾驶仿真系统响应仿真接入请求信息而确定虚拟体后，外部控制源可通过仿真接入接口发送控制信息，而智能驾驶仿真系统可通过仿真接入接口接收控制信息，并响应控制信息而进行相应处理。

在一些实施例中，控制信息可包括一下至少一个：

发送控制指令、获取虚拟体的状态信息、获取仿真场景中其他虚拟体的状态信息、获取仿真场景中交通设施的状态信息、安装传感器、读取虚拟体的传感器数据、读取虚拟体的底盘数据、停止控制。

相应地，智能驾驶仿真系统响应控制信息而进行相应处理，例如，若控制信息为发送控制指令，则智能驾驶仿真系统将控制指令发送给对应的虚拟体，从而控制虚拟体行驶。又例如，若控制信息为获取虚拟体的状态信息，则智能驾驶仿真系统从对应的虚拟体获取状态信息，并通过仿真接入接口反馈给外部控制源。

在一些实施例中，智能驾驶仿真系统还可配置电子警察判定系统，智能驾驶仿真系统还可获取电子警察判定系统对不同虚拟体的判定结果，并向不同虚拟体的控制源发送对应的判定结果。

在一些实施例中，电子警察判定系统对所有动态物体在交通法规层面进行评判和违规记分，作为判定一个智能驾驶系统是否成熟可靠的依据。

在一些实施例中，电子警察判定系统可实现闯红灯判别、超速捕捉、压实线捕捉、碰撞责任认定等基于现实交通法规的判别。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员能够理解，本公开实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本公开实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行(例如步骤601和602可同时进行)。另外，本领域技术人员能够理解，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例。

图7为本公开实施例提供的一种智能驾驶系统接入智能驾驶仿真系统的方法流程图。该方法应用于智能驾驶系统。智能驾驶仿真系统配置有仿真接入接口。

在一些实施例中，智能驾驶仿真系统可包括多个仿真接入接口，仿真接入接口作为外部控制源与智能驾驶仿真系统之间的桥梁，用于外部控制源接入智能驾驶仿真系统。

在一些实施例中，仿真接入接口例如为应用程序编程接口(applicationprogramminginterface，api)。本领域技术人员可以理解，同一个仿真接入api被不同的外部控制源调用，由于调用时参数值不同，因此，可认为形成了不同的仿真接入接口。在一些实施例中，仿真接入接口还可以为硬件接口，本实施例不限定硬件接口的种类，本领域技术人员可根据实际需要进行选择。

在一些实施例中，仿真接入api可至少包括：

(1)仿真接入请求接口，用于发起接入仿真申请，指定所需操控的虚拟体的type(类型)和id(标识)，等待并获得控制权。

(2)仿真控制命令接口，用于对所控制的虚拟体发送控制命令。对虚拟的车辆而言，包含期望速度、期望加速度、期望前轮偏角、油门刹车量、期望档位、车灯开关等信息。对虚拟的行人而言，包含平移速度和方向、左转右转等信息。相关type和id已在仿真接入请求接口中指定，在此无需重复指定。

(3)获取虚拟体状态接口，用于获取所控制的虚拟体的状态信息。虚拟体的状态信息例如为运动状态真值和定位真值，包括但不限于当前速度、当前定位坐标和当前位姿欧拉角等信息。

(4)获取动态物体状态接口，用于仿真场景中其他虚拟体的状态信息，例如为仿真场景中其他动态物体的当前状态真值列表，包括但不限于类型(车辆、行人等)，尺寸，速度与定位等。该列表中不包含控制的虚拟体的状态信息。

(5)获取交通设施状态接口，用于获取仿真场景中交通设施的状态信息。仿真场景中交通设施的状态信息例如为仿真场景中交通设施的状态真值列表，包括但不限于各车道线信息，红绿灯的当前状态，可变车道的当前设置等。

(6)安装传感器接口，用于安装传感器。更具体地，安装一个传感器至虚拟体上。安装传感器接口指定安装类型(type)、相对位置(pose)和安装信息(config)，其中，type包括单目相机，双目相机，鱼眼相机，激光雷达，超声波雷达，毫米波雷达，gps等常见的智能驾驶系统所采用的传感器。id为该类型下的实例id。pose为相对车辆基准点的位置坐标和欧拉角。config为各传感器自定义的安装信息，比如激光雷达可进一步指定是16线还是32线等。

(7)读取传感器数据接口，用于读取虚拟体的传感器数据，指定传感器的类型和该类型下的传感器实例id。

(8)读取底盘数据接口，用于读取虚拟体的底盘数据，例如包括但不限于以下至少一个：当前驱动轮速度、当前档位、当前引擎转速、当前前轮偏角等。

(9)停止控制接口，用于停止控制。更具体地，停止对应的虚拟体的控制，并退出仿真。

在一些实施例中，多个外部控制源可同时通过不同的仿真接入接口接入智能驾驶仿真系统的同一个场景进行互动，每个外部控制源分别控制场景中的一个虚拟体。

在一些实施例中，外部控制源可以为智能驾驶系统、人工控制等，其中，人工控制例如由人工操作手柄或其他交互设备对智能驾驶仿真系统中的虚拟体进行控制。在一些实施例中，虚拟体可以为行人、车辆等可运动的物体。

如图7所示，智能驾驶系统接入智能驾驶仿真系统的方法可包括以下步骤701至703：

701、智能驾驶系统通过仿真接入接口发送仿真接入请求信息。智能驾驶系统作为智能驾驶仿真系统的外部控制源，可控制智能驾驶仿真系统的仿真场景中的一个虚拟体。在一些实施例中，智能驾驶系统通过智能驾驶仿真系统配置的仿真接入接口，向智能驾驶仿真系统发送仿真接入请求信息，以请求接入智能驾驶仿真系统。

702、智能驾驶系统确定接入模式。在一些实施例中，确定接入模式的方式可以为人工确定，也可以为其他自动化确定方式。在一些实施例中，接入模式可包括：实车模式、仿真传感器模式和仿真真值模式。

在一些实施例中，实车模式可以理解为：智能驾驶系统控制实车的模式，实车模式下，传感器数据和底盘数据均来自实车，感知定位功能和规划控制功能同时运行。

在一些实施例中，仿真传感器模式可以理解为：传感器数据和底盘数据均来自智能驾驶系统所控制的虚拟体而非实车，感知定位功能和规划控制功能同时运行。

在一些实施例中，仿真真值模式可以理解为：仿真真值直接为规划控制功能提供所需的真值，该模式下，只有规划控制功能运行，而感知定位功能不运行。

在一些实施例中，仿真真值信息例如包括但不限于：智能驾驶系统所控制的虚拟体的状态信息、仿真场景中其他虚拟体的状态信息、仿真场景中交通设施的状态信息。

在一些实施例中，虚拟体的状态信息例如为运动状态真值和定位真值，包括但不限于当前速度、当前定位坐标和当前位姿欧拉角等信息。

在一些实施例中，仿真场景中其他虚拟体的状态信息例如为仿真场景中其他动态物体的当前状态真值列表，包括但不限于类型(车辆、行人等)，尺寸，速度与定位等。

在一些实施例中，仿真场景中交通设施的状态信息例如为仿真场景中交通设施的状态真值列表，包括但不限于各车道线信息，红绿灯的当前状态，可变车道的当前设置等。

703、智能驾驶系统基于接入模式进行智能驾驶控制。

在一些实施例中，智能驾驶系统确定接入模式为实车模式后，读取智能驾驶车辆的传感器数据和底盘数据，进行感知定位及规划控制，生成控制指令，并将控制指令发送给车辆底层执行系统，实现对车辆行驶的控制。

在一些实施例中，智能驾驶系统确定接入模式为仿真传感器模式后，通过仿真接入接口读取智能驾驶系统所控制的虚拟体对应的传感器数据和读取虚拟体的底盘数据。

在一些实施例中，虚拟体为车辆，虚拟体对应的传感器数据为车辆上安装的传感器的数据。虚拟体的底盘数据例如包括但不限于：当前驱动轮速度、当前档位、当前引擎转速、当前前轮偏角等。

在一些实施例中，智能驾驶系统基于传感器数据和虚拟体的底盘数据，进行感知定位及规划控制，生成控制指令，并通过仿真接入接口发送控制指令，以使智能驾驶仿真系统将控制指令下发给对应的虚拟体，进而控制虚拟体行驶。

在一些实施例中，智能驾驶系统确定接入模式为仿真真值模式后，通过仿真接入接口获取仿真真值信息。在一些实施例中，智能驾驶系统基于仿真真值信息，进行规划控制，生成控制指令，并通过仿真接入接口发送控制指令，以使智能驾驶仿真系统将控制指令下发给对应的虚拟体，进而控制虚拟体行驶。

本公开实施例还提出一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储程序或指令，所述程序或指令使计算机执行如“智能驾驶仿真方法”或“智能驾驶系统接入智能驾驶仿真系统的方法”各实施例的步骤，为避免重复描述，在此不再赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。

本领域的技术人员能够理解，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

虽然结合附图描述了本发明的实施方式，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下做出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。