基于CDIO测控电路的软硬件交互式综合实验箱及方法与流程

本发明涉及一种教学实验用实验箱。特别是涉及一种cdio测控电路软硬件交互式综合实验箱及方法。

背景技术：

当今信息社会，特别是物联网时代的到来，任何科技进步都离不开测量与控制，无论是航天航空事业中的卫星发射，还是生活中的食品安全监测，都有测控系统在其中发挥着重要的作用。测控电路与传感器和执行机构共同构成了测控系统，“测控电路”课程已经被全国各高校的仪器信息相关专业列为核心课程，而测控电路实验作为课程学习与实践应用的必要环节，已经被相关各专业列为必修课。

在以往的测控电路实验箱中，多采用一种或者多种特定的传感器或执行器进行信号处理实验，依赖于传感器的原理、材料和工艺，大多具有固定的信号处理方式，无法锻炼实验者的电路设计能力，并且往往局限于开环信号的测量或输出，很难将所学的控制理论知识应用于实验中。甚至，有一些实验箱过多的集成了数字处理芯片和集成处理软件，使得实验者对信号处理方法很难进行深入了解，无法应用所学的电路知识。目前，实验者用实验箱进行特定实验时，还需要信号发生器、示波器等实验设备配套使用，实验操作比较繁琐，而且软件仿真与硬件测试两者相对独立。因此，借助以往的测控电路实验箱，实验者只能学到特定电路模块的使用方法，对整个测控系统的认识严重不足，软件仿真结果与硬件测试结果无法直观的联系起来。

现有的实验箱，不能让实验者在实验中了解测控电路在测控系统中的作用，也不足以训练实验者设计各类电路模块的能力，更难以应用所学的测量控制知识特别是闭环控制理论，软件仿真结果与硬件测试的现象也无法直观的进行对比。因此，研发一种能够满足实验者测控电路设计与应用需求的实验箱具有非常重要的价值。

技术实现要素：

本发明目的是解决现有实验箱存在电路模块不全面、控制知识应用缺失和软件仿真与硬件测试关联性较差等方面的不足，提供一种基于cdio测控电路的软硬件交互式综合实验箱及实验方法。

本发明所采用的技术方案是：

一种基于cdio测控电路的软硬件交互式综合实验箱，包括电源模块(101)、动力调谐陀螺仪模拟器(102)、电路模块实验箱(103)和电路模块实验箱(103)内设置的模拟器接口(104)、两路结构完全相同的x轴电路和y轴电路，以及分别与x轴电路和y轴电路连接的实现矩阵运算的信号运算实验模块(108)，所述的电源模块(101)为动力调谐陀螺仪模拟器(102)和电路模块实验箱(103)提供电源，所述动力调谐陀螺仪模拟器(102)通过模拟器接口(104)连接电路模块实验箱(103)内的x轴电路和y轴电路构成闭合回路，实验箱内还集成了信号发生器、示波器、pc机接口(112)和液晶屏显示(113)。

所述的x轴电路和y轴电路都是由输入支路和输出支路构成，两路输入支路分别经过信号运算实验模块(108)连接两路输出支路，所述的输入支路均由依次串联连接的信号放大实验模块(105)、滤波电路实验模块(106)和信号解调实验模块(107)构成，所述的输出支路均由相串联的校正电路实验模块(109)和执行器驱动实验模块(110)构成，其中，所述信号放大实验模块(105)的信号输入端连接模拟器接口(104)，x轴电路的信号输出端和y轴电路的信号输出端亦即执行器驱动实验模块(110)的信号输出端分别连接模拟器接口(104)，所述信号解调实验模块(107)的信号输出端对应连接所述实现矩阵运算的信号运算实验模块(108)的x轴信号输入端和y轴信号输入端，所述实现矩阵运算的信号运算实验模块(108)的x轴信号输出端和y轴信号输出端对应连接所述校正电路实验模块(109)的信号输入端，所述执行器驱动实验模块(110)的信号输出端对应连接模拟器接口(104)的x轴信号输入端和y轴信号输入端。

所述的信号放大实验模块(105)的信号输入端，以及信号放大实验模块(105)、滤波电路实验模块(106)、信号解调实验模块(107)、信号运算实验模块(108)、校正电路实验模块(109)和执行器驱动实验模块(110)两两之间的连接点，以及执行器驱动实验模块(110)的信号输出端均设置有用于连接替换对应电路模块的接线端子(111)。

所述的动力调谐陀螺仪模拟器(102)包括有第一函数模拟器(3002)、第二函数模拟器(3008)、第三函数模拟器(3104)和第四函数模拟器(3107)，其中，所述第一函数模拟器(3002)和第三函数模拟器(3104)的信号输入端mx通过电路模块实验箱(103)上的模拟器接口(104)中x轴输出端mx连接x轴电路中的执行器驱动实验模块(110)的信号输出端，所述第二函数模拟器(3008)和第四函数模拟器(3107)的信号输入端my通过电路模块实验箱(103)上的模拟器接口(104)的y轴输出端my连接y轴电路中的执行器驱动实验模块(110)的信号输出接线端子(111)，所述第一函数模拟器(3002)和第二函数模拟器(3008)的信号输出分别连接第一加法器(3009)的信号输入端，所述第一加法器(3009)的信号输出端经过第一调制模块(3010)通过电路模块实验箱(103)上的模拟器接口(104)的x轴输入端uox连接x轴电路中的信号放大实验模块(105)的信号输入端，所述第三函数模拟器(3104)和第四函数模拟器(3107)的信号输出分别连接第二加法器(3108)的信号输入端，所述第二加法器(3108)的信号输出端经过第二调制模块(3019)通过电路模块实验箱(103)上的模拟器接口(104)的y轴输入端uoy连接y轴电路中的信号放大实验模块(105)的信号输入端。

所述的第一函数模拟器(3002)是由依次串联的第一组合电路(3001)和第一反相器(3003)构成，所述的第二函数模拟器(3008)是由依次串联的第二组合电路(3004)、第一德玻积分器(3005)、第一比例器(3006)和第二反相器(3007)构成，所述第三函数模拟器(3104)是由依次串联的第三组合电路(3101)、第二德玻积分器(3102)和第二比例器(3103)构成，所述第四函数模拟器(3107)是由依次串联的第四组合电路(3105)和第三反相器(3106)构成，其中，所述第一函数模拟器(3002)中的第一组合电路(3001)和第三函数模拟器(3104)中的第三组合电路(3101)的信号输入端通过电路模块实验箱(103)上的模拟器接口(104)中的x轴输出端mx连接x轴电路中的执行器驱动实验模块(110)的信号输出端，所述第二函数模拟器(3008)中的第二组合电路(3004)和第四函数模拟器(3107)中的第四组合电路(3105)的信号输入端通过电路模块实验箱(103)上的模拟器接口(104)中的y轴输出端my连接y轴电路中的执行器驱动实验模块(110)的信号输出端，所述第一反相器(3003)和第二反相器(3007)的信号输出分别连接第一加法器(3009)的信号输入端，所述第二比例器(3103)和第三反相器(3106)的信号输出分别连接第二加法器(3108)的信号输入端。

所述的第一组合电路(3001)、第二组合电路(3004)、第三组合电路(3101)和第四组合电路(3105)结构相同，均包括有：依次串联构成回路的第三加法器(30042)、第四反相器(30041)、第三德玻积分器(30043)、第四德玻积分器(30044)和第五反相器(30045)，其中，所述第三加法器(30042)两个输入端中的一个输入端通过连接电路模块实验箱(103)上的模拟器接口(104)中的x轴输出端mx或y轴输出端my连接x轴电路中的执行器驱动实验模块(110)的信号输出端或y轴电路中的执行器驱动实验模块110的信号输出端，所述第四德玻积分器30044的输出uo构成第一组合电路(3001)或第二组合电路(3004)或第三组合电路(3101)或第四组合电路(3105)的输出并对应连接第一反相器(3003)或第一德玻积分器(3005)或第二德玻积分器(3102)或第三反相器(3106)。

本发明同时提供了基于cdio测控电路软硬件交互式综合实验箱的实验方法，包括分别进行的：信号放大电路实验、信号滤波电路实验、信号解调电路实验、信号运算电路实验、校正电路实验和执行器驱动实验，以及在信号放大电路实验、信号滤波电路实验、信号解调电路实验、信号运算电路实验、校正电路实验和执行器驱动实验的基础上进行的闭合回路调试实验，并且集成了信号发生器、示波器、pc机接口和液晶屏显示，实验者可以更加深入理解软件仿真结果与硬件测试现象的区别，通过液晶屏显示实验原理图与实验步骤，为学生实验提供便利。

本发明的优点和有益效果：

本发明提供的cdio测控电路软硬件交互式综合实验箱及实验方法，以动力调谐陀螺仪再平衡回路为基础设计测控电路硬件综合实验，集成了信号调制、放大、滤波、解调、解耦、控制和功率放大等七大电路模块的设计与调试，可以在进行各模块的独立实验后联合调试，各个模块均由两种及以上电路实现，完成陀螺仪再平衡回路这个综合实验，在调试过程中，实验者可以对同一模块的不同电路进行任意切换，实验相关原理图与实验步骤通过液晶屏实时显示，为学生实验提供便利，并且脱离信号发生器、示波器等实验设备，采用实验箱所集成的信号发生器与示波器功能模块接口，通过连接pc机对信号发生器及示波器进行控制，通过上位机界面对硬件测试信号进行观测，并且可以与对应模块仿真信号进行对比。不仅能让实验者熟悉掌握各类电路模块的设计，引导实验者学习闭环测量控制电路的设计方法，还能使实验者深入理解软件仿真结果与硬件测试现象的区别。使得实验者能够在一套实验箱的使用中，掌握测控电路在闭环测控控制系统中的功能，也可以兼顾软件仿真、硬件测试的交互式实验。另外，本发明还提供了一种动力调谐陀螺仪模拟器的设计实现方法，完全可替代陀螺仪机械表头，有效地克服了动力调谐陀螺仪应用于实验者实验中造价过高和实验现象不直观的问题。

附图说明

图1是本发明的cdio测控电路软硬件交互式综合实验箱整体电路构成框图；

图2是发明中动力调谐陀螺仪模拟器的结构框图；

图3是发明中动力调谐陀螺仪模拟器中x轴、y轴信号处理的电路构成框图；

图4是发明中动力调谐陀螺仪模拟器中x轴、y轴信号处理电路中的组合电路的电路构成框图；

图5是发明中电路模块实验箱的信号放大实验模块的电路原理图；

图6是发明中电路模块实验箱的滤波电路实验模块的电路原理图；

图7是发明中电路模块实验箱的信号解调实验模块的电路原理图；

图8是发明中电路模块实验箱的实现矩阵运算的信号运算实验模块的电路原理图；

图9是发明中电路模块实验箱的校正电路实验模块的电路原理图；

图10是发明中电路模块实验箱的执行器驱动实验模块的电路原理图。

图中

101：电源模块102：动力调谐陀螺仪模拟器

103：电路模块实验箱104：模拟器接口

105：信号放大实验模块106：滤波电路实验模块

107：信号解调实验模块108：实现矩阵运算的信号运算实验模块

109：校正电路实验模块110：执行器驱动实验模块

111：接线端子112：信号发生器、示波器、pc机接口模块

113：液晶屏显示

201：动力调谐陀螺仪模拟器外壳202：陀螺仪模拟器外部接口

203：陀螺仪模拟器x轴信号处理输出板

204：陀螺仪模拟器y轴信号处理输出板

205：角度感应转换成电压信号输出板

301:陀螺仪模拟器x轴信号处理302：陀螺仪模拟器y轴信号处理

3002：第一函数模拟器3008：第二函数模拟器

3104：第三函数模拟器3107：第四函数模拟器

3009：第一加法器3010：第一调制模块

3108：第二加法器3109：第二调制模块

3001：第一组合电路3003：第一反相器

3004：第二组合电路3005：第一德玻积分器

3006：第一比例器3007：第二反相器

3101：第三组合电路3102：第二德玻积分器

3103：第二比例器3105：第四组合电路

3106：第三反相器30041：第四反相器

30042：第三加法器30043：第三德玻积分器

30044：第四德玻积分器30045：第五反相器。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的cdio测控电路软硬件交互式综合实验箱及实验方法做出详细说明。

本发明的cdio测控电路软硬件交互式综合实验箱及方法，旨在解决现有实验箱在电路模块不全面、控制知识应用缺失和软件仿真与硬件测试关联性等方面的不足。陀螺仪再平衡回路，是连接在动力调谐陀螺仪信号器和力矩器这两个传感和执行部分之间的重要环节，是陀螺仪这个测控系统工作在锁定方式下的关键组成部分，以此为基础设计测控电路综合实验，不仅能让实验者熟悉掌握各类电路模块的设计，还能引导实验者学习闭环测量控制电路的设计方法。在集成了信号发生器、示波器、pc机接口模块和液晶屏显示后，实验者可以更加深入理解软件仿真结果与硬件测试现象的区别，电路原理图与实验步骤实时显示，为实验者进行实验提供便利。

实施例1：基于cdio测控电路软硬件交互式综合实验箱

如图1所示，本发明的cdio测控电路软硬件交互式综合实验箱，包括电源模块101、动力调谐陀螺仪模拟器102和用于分别模拟信号放大电路、滤波电路、信号解调电路、信号运算电路、校正电路和执行器驱动电路的电路模块实验箱103，电路模块实验箱(103)内设置模拟器接口(104)、两路结构完全相同的x轴电路和y轴电路，以及分别与x轴电路和y轴电路连接的实现矩阵运算的信号运算实验模块(108)，所述的电源模块101为动力调谐陀螺仪模拟器102和电路模块实验箱103提供电源，所述动力调谐陀螺仪模拟器102通过模拟器接口104连接电路模块实验箱103构成闭合回路。

所述的x轴电路和y轴电路都是由输入支路和输出支路构成，两路输入支路分别经过信号运算实验模块(108)连接两路输出支路，所述的输入支路均由依次串联连接的信号放大实验模块(105)、滤波电路实验模块(106)和信号解调实验模块(107)构成，所述的输出支路均由相串联的校正电路实验模块(109)和执行器驱动实验模块(110)构成，其中，所述输入支路中的信号放大实验模块(105)的信号输入端连接模拟器接口(104)，x轴电路的信号输出端和y轴电路的信号输出端亦即执行器驱动实验模块(110)的输出端分别连接模拟器接口(104)，所述信号解调实验模块(107)的信号输出端对应连接所述实现矩阵运算的信号运算实验模块(108)的x轴信号输入端和y轴信号输入端，所述实现矩阵运算的信号运算实验模块(108)的x轴信号输出端和y轴信号输出端对应连接所述校正电路实验模块(109)的信号输入端，所述执行器驱动实验模块(110)的信号输出端对应连接模拟器接口(104)的x轴信号输入端和y轴信号输入端。所述的信号放大实验模块(105)的信号输入端，以及信号放大实验模块(105)、滤波电路实验模块(106)、信号解调实验模块(107)、信号运算实验模块(108)、校正电路实验模块(109)和执行器驱动实验模块(110)两两之间的连接点，以及执行器驱动实验模块(110)的信号输出端均设置有用于连接替换对应电路模块的接线端子(111)。

如图2所示，所述的动力调谐陀螺仪模拟器102由动力调谐陀螺仪模拟器外壳201、模拟器外部接口202、陀螺仪模拟器x轴信号处理输出板203、陀螺仪模拟器y轴信号处理输出板204、角度感应转换成电压信号输出板205组成。

如图3所示，所述的动力调谐陀螺仪模拟器102包括有第一函数模拟器3002、第二函数模拟器3008、第三函数模拟器3104和第四函数模拟器3107，其中，所述第一函数模拟器3002和第三函数模拟器3104的信号输入端mx通过电路模块实验箱103上的模拟器接口(104)中x轴输出端mx连接x轴电路中的执行器驱动实验模块110的信号输出端mx，所述第二函数模拟器3008和第四函数模拟器3107的信号输入端my通过电路模块实验箱103上的模拟器接口(104)的y轴输出端my连接y轴电路中的执行器驱动实验模块110的信号输出端my，所述第一函数模拟器3002和第二函数模拟器3008的信号输出分别连接第一加法器3009的信号输入端，所述第一加法器3009的信号输出端经过第一调制模块3010通过电路模块实验箱103上的模拟器接口(104)的x轴输入端uox连接x轴电路中的信号放大实验模块105的信号输入端uox，所述第三函数模拟器3104和第四函数模拟器3107的信号输出分别连接第二加法器3108的信号输入端，所述第二加法器3108的信号输出端经过第二调制模块3019通过电路模块实验箱103上的模拟器接口(104)的y轴输入端uoy连接y轴电路中的信号放大实验模块105的信号输入端uoy。

所述的第一函数模拟器3002是由依次串联的第一组合电路3001和第一反相器3003构成，所述的第二函数模拟器3008是由依次串联的第二组合电路3004、第一德玻积分器3005、第一比例器3006和第二反相器3007构成，所述第三函数模拟器3104是由依次串联的第三组合电路3101、第二德玻积分器3102和第二比例器3103构成，所述第四函数模拟器3107是由依次串联的第四组合电路3105和第三反相器3106构成，其中，所述第一函数模拟器3002中的第一组合电路(3001)和第三函数模拟器(3104)中的第三组合电路3101的信号输入端通过电路模块实验箱103上的模拟器接口(104)中的x轴输出端mx连接x轴电路中的执行器驱动实验模块110的信号输出端mx，所述第二组合电路3004和第四组合电路3105的信号输入端通过电路模块实验箱103上的模拟器接口(104)中的y轴输出端my连接y轴电路中的执行器驱动实验模块110的信号输出端my，所述第一反相器3003和第二反相器3007的信号输出分别连接第一加法器3009的信号输入端，所述第二比例器3103和第三反相器3106的信号输出分别连接第二加法器3108的信号输入端。

如图4所示，所述的第一组合电路3001、第二组合电路3004、第三组合电路3101和第四组合电路3105结构相同，均包括有：依次串联构成回路的第三加法器30042、第四反相器30041、第三德玻积分器30043、第四德玻积分器30044和第五反相器30045，其中，所述第三加法器30042两个输入端中的一个输入端通过电路模块实验箱103上的模拟器接口(104)中的x轴输出端mx或y轴输出端my连接x轴电路中的执行器驱动实验模块110的信号输出端mx或y轴电路中的执行器驱动实验模块110的信号输出端my，所述第四德玻积分器30044的输出uo构成第一组合电路3001或第二组合电路3004或第三组合电路3101或第四组合电路3105的输出并对应连接第一反相器3003或第一德玻积分器3005或第二德玻积分器3102或第三反相器3106。

如图4所示，ui作为第三加法器30042的一个输入端，第三加法器的输出端连接第四反相器30041、第三、第四德玻积分器30043、30044得到的输出为信号输出uo的测量位置，该处的信号经过第五反相器30045反馈输入到第三加法器30042的另一个输入端，形成负反馈，从而得到s域的传递函数

其中，j表示动力调谐陀螺仪的角动量，h表示动力调谐陀螺仪的转动惯量；s为自变量。

动力调谐陀螺仪模拟器102通过第一函数模拟器3002、第二函数模拟器3008、第三函数模拟器3104和第四函数模拟器3107组合电路的设计，有效模拟动力调谐陀螺仪机械表头的输入输出形式，以替代成本较高的机械表头。主要实现的陀螺仪的数学模型和信号调制功能。动力调谐陀螺仪模拟器102内部存在着交叉轴耦合的现象，实现的具体传递函数g(s)(图3中所示)为下式(1)，电路设计的难点在于二阶/三阶无阻尼系统的实现。

其中，j表示动力调谐陀螺仪的角动量，h表示动力调谐陀螺仪的转动惯量；h/j²s[s²+(h/j)²]项表示动力调谐陀螺仪的进动特性，即一个轴上的作用力矩产生绕另一个轴上的转动，是动力调谐陀螺仪的主传输项；1/j[s²+(h/j)²]项表示动力调谐陀螺仪的刚体特性，即一个轴上的作用力矩产生绕同一轴的转动，是不希望存在的动力调谐陀螺仪的耦合项。

该传递函数g(s)在动力调谐陀螺仪中实现的运算为：

其中，mx、my分别是x轴和y轴执行器驱动的输入，ux和uy是x轴和y轴信号器的输出，φx、φy分别是x轴和y轴外界的角速度输入。

电路模块实验箱103与动力调谐陀螺仪模拟器102相接。模拟器接口104连接动力调谐陀螺仪模拟器102，模拟器接口104连接信号放大实验模块105、滤波电路实验模块106、信号解调实验模块107、实现矩阵运算的信号运算实验模块108、校正电路实验模块109和执行器驱动实验模块110后构成闭合回路。

所述电路模块实验箱103中基础电路(均为现有技术)如图5～图10所示。

信号放大实验模块105用于对动力调谐陀螺仪模拟器102内部电感传感器输出的微弱电压信号进行测量放大，以提高信噪比，便于阻抗匹配。电路模块实验箱103配有仪用放大电路、反向串联结构放大电路、同相串联结构放大电路，如图5可供实验者进行测试。

滤波电路实验模块106在对动力调谐陀螺仪模拟器102的信号经信号放大实验模块105输出信号进行前置放大后，需要进一步滤除来自环境、器件本身的干扰。就需要使用带通滤波电路对输入的调幅信号进行选频放大。电路模块实验箱103配有无限增益反馈型带通滤波电路、无限增益反馈型低通滤波电路、压控电压型带通滤波、压控电压型低通滤波电路如图6可供实验者测试。

信号解调实验模块107，动力调谐陀螺仪模拟器102信号器输出偏摆信号是调制在激磁信号上的调幅信号，经过前置放大和带通滤波后，需要采用检波电路将调幅信号还原为与陀螺转子相对陀螺壳体偏摆成线性关系的电压信号。为更好的了解不同解调电路的特性，电路模块实验箱103准备了两种解调电路(如图7，乘法器解调电路、开关解调电路)供实验者用来进行对比实验。

实现矩阵运算的信号运算实验模块108实现的是动力调谐陀螺仪模拟器102的解耦运算，电路模块实验箱103准备了实现矩阵运算的信号运算实验电路，如图8供实验者用来进行对比实验。实现矩阵运算的信号运算实验模块108具体实现的矩阵运算为d(s)如式(3)：

g(s)与d(s)相乘后有式(4)，从而得到对角矩阵，实现解耦运算。

校正电路实验模块109：动力调谐陀螺仪模拟器102的再平衡回路，是一个实现动力调谐陀螺仪模拟器102自锁定的闭环回路，是一个典型随动系统。通过校正，系统应该达到一定指标要求。对再平衡回路的基本要求可以归纳为：

1)闭环稳定，并具有一定的幅值和相角稳定裕度。

2)满足规定的动、静态指标。静态指标是指系统在角度常值、速率和角加速度输入信号下的稳态偏差；良好的动态指标是指系统及时跟踪角速率变化的能力，具有足够的带宽。

3)能提供足够的加矩电流，平衡最大的输入角速度，在承受最大角加速度时转子偏角不超过规定的范围。

电路模块实验箱103配有两个校正实验电路，如图9可供实验者进行测试。

执行器驱动实验模块110，通常，经过前面各个环节处理后的信号功率很小，不足以驱动力矩线圈输出足够的力矩，所以需要对信号进行功率放大，提高再平衡回路的驱动能力。功率放大电路由线性功率放大器件组成，输出力矩电流，驱动动力调谐陀螺仪模拟器102力矩器对陀螺转子施矩。利用力矩电流采样电阻，将再平衡回路输出的力矩电流转化为电压，经过滤波、放大后，实现对外界角速度的测量。电路模块实验箱103配有两个执行器驱动实验电路，如图10可供实验者进行测试。

实施例2、实验方法

本发明所述的基于cdio测控电路软硬件交互式综合实验箱的实验方法，包括分别进行的：信号放大电路实验、信号滤波电路实验、信号解调电路实验、信号运算电路实验、校正电路实验和执行器驱动实验，以及在信号放大电路实验、信号滤波电路实验、信号解调电路实验、信号运算电路实验、校正电路实验和执行器驱动实验的基础上进行的闭合回路调试实验。其中

一、所述的信号放大电路实验包括如下步骤：

1)根据输入信号的幅值、频率以及设计的放大倍数，实验者设计并搭建单级放大电路；

2)分别记录搭建的单级放大电路和电路模块实验箱103中用于信号放大实验模块105的反相串联结构型、同相串联结构型、仪用放大电路对1hz、10hz、100hz、1khz、10khz和100khz的共模输入信号的响应，分别得到搭建的单级放大电路反相串联结构型、同相串联结构型、仪用放大电路的共模抑制比；

3)将搭建的单级放大电路、反相串联结构型、同相串联结构型、仪用放大电路的放大倍数均调为20倍，然后逐渐增加差模输入信号的频率，分别得到搭建的单级放大电路和仪用放大电路放大倍数不能达到设定的20倍时的频率，并得到单级放大电路、反相串联结构型、同相串联结构型、仪用放大电路带宽与增益的关系；

4)将搭建的单级放大电路的输入，通过接线端子111接到回路中，替代电路模块实验箱103中的信号放大实验模块105，观测此时搭建的单级放大电路在回路中的输出信号的噪声水平。

二)所述的信号滤波电路实验包括如下步骤：

1)根据带通滤波要实现的中心频率和品质因数的设定，实验者选择带通滤波器的电路结构，如无限增益多路反馈型滤波器，压控电压源型滤波器等，计算相应电路结构中的电阻和电容值；

2)利用电路仿真软件(例如multisim、pspice等进行电路仿真)得到所设计电路的频域响应曲线，以及实际的中心频率和品质因数，如果未达设计要求，则要进一步调整电路的结构和参数；

3)根据仿真结果搭建相应的实际电路，测试电路频域响应曲线，与仿真得到的曲线对比，如果一致通过接线端子111接到回路中，替代电路模块实验箱103中的信号滤波实验模块106，观测此时搭建的信号滤波电路的带通滤波效果。

三)所述的信号解调电路实验，包括如下步骤：

1)确定输入信号的幅值与频率，实验者搭建乘法器解调电路；

2)对搭建的乘法器解调电路中的移相器相位进行调节，直至移相器的输出与电路模块实验箱103中信号滤波模块106的输出信号相位完全一致，然后通过接线端子111接到回路中，替代电路模块实验箱103中的信号解调实验模块107，观测所搭建的乘法器解调电路输出信号的幅值和噪声水平；

3)实验者搭建开关解调电路，观测每个周期内搭建的开关解调电路中的参考输入信号和信号滤波模块106的输出信号在同相和反相两种情况下，所述的开关解调电路的输出信号的幅值是否一致，如果一致保存所述的开关解调电路，否则修正所述的开关解调电路。

四)所述的信号运算电路实验包括如下步骤：

1)实验者根据设定的矩阵参数确定实现矩阵运算的电路中的电阻和电容参数；

2)在电路仿真软件中进行矩阵运算的仿真，使用方波信号进行电路运算结果的验证，观察仿真结果，调整参数直到对轴得到三角波信号，而同轴得到与输入方波信号成比例关系的方波信号；

3)搭建信号运算电路，利用方波进行实验验证，观察实验结果，如果与仿真结果一致，就通过接线端子111接到回路中，替代电路模块实验箱103中的信号运算实验模块107，观测所搭建的信号运算电路在回路中的解耦效果。

五)所述的校正电路实验包括如下步骤：

1)确定基于动力调谐陀螺仪再平衡回路预计的校正目标参数，预期的截止频率和相角裕度；

2)实验者利用数学仿真软件(如labview、matlab等进行控制系统设计仿真)仿真得到校正电路参数和回路的开闭环幅频特性，计算得到校正电路中具体的电容和电阻值；

3)实验者搭建校正电路，通过接线端子111接到回路中，替代电路模块实验箱103中的校正电路实验模块108，进行回路的阶跃响应测试，根据测试曲线得到回路实际的带宽。

六)所述的执行器驱动电路实验包括如下步骤：

1)实验者对普通运放电路如op07的驱动能力进行测试，得到普通运放电路的最大输出电流；

2)选择适合线圈驱动的功率放大芯片，使用选择的功率放大芯片搭建放大电路，测试所述放大电路输出的最大电流，如果最大电流大于2a，接入模拟力矩线圈，检验是否能够提供2a的驱动，如果可以，则通过接线端子111接到回路中，替代电路模块实验箱103上的执行器驱动实验模块109，否则重新选择功率放大芯片。

七)所述的闭合回路调试实验包括如下步骤：

1)改变动力调谐陀螺仪模拟器102输入的角速度，观察动力调谐陀螺仪模拟器102输出的已调信号的变化；

2)依次观测搭建的信号放大电路，信号滤波电路的输出；

3)调节好搭建的信号解调电路中的移相电路，观测信号解调电路的输出；

4)在动力调谐陀螺仪模拟器102输入的x轴或y轴的角速度时，观测并记录搭建的信号运算电路的输出；

5)将搭建的校正电路和执行器驱动电路也接入回路中，构成闭合回路，观测在没有角速度扰动时，动力调谐陀螺仪模拟器102的x轴和y轴输出幅值是否小于200mv，如果是则回路已经成功闭合；否则未能实现闭合，即其输出的为饱和的电源直流电平或者为震荡信号，则未能实现闭合，需再次根据校正电路实验的仿真结果，进一步调节校正电路参数。