墙纸拼缝对齐装置以及利用其进行墙纸接缝对齐的方法与流程

本发明涉及一种图像技术领域，尤其涉及一种墙纸拼缝对齐装置以及利用其进行墙纸拼缝对齐的方法。

背景技术：

拼缝通常是指室内装饰中墙纸与墙纸之间或墙纸与画镜线、踢脚板等部位的相接。按照墙纸的不同和裱糊部位的区别，墙纸的拼缝方式基本有对接拼缝、搭接拼缝、衔接拼缝和重叠裁切拼缝等四种。

对接拼缝是所有裱糊墙纸拼缝外观最好的一种，它是利用墙纸的直边相互对接而成。其特点是拼缝整齐，不易显露痕迹，外观整洁美观，使用广泛，很适于大面积的平整墙面的墙纸裱糊。因采用对接拼缝的墙纸是裁过边或无边的墙纸，所以对接拼缝后外观平整度好，整齐美观，装饰性能优良。

对接拼缝操作时，先将一幅墙纸与另一幅墙纸对整对齐，而后用手掌的压力将两幅墙纸向一块挤严，使两幅墙纸间靠紧对齐。拼完缝后，用轧辊滚压上10-15分钟，之后用湿海棉块擦净表面胶液。按这样操作待墙纸干后，拼缝的痕迹就会自然消失。但目前对接拼缝，尤其是墙纸对整对齐过程仍需人工操作，效率低且成本高。

技术实现要素：

本发明实施例的目的在于提供一种墙纸拼缝对齐装置以及利用该墙纸拼缝对齐装置进行墙纸拼缝对齐的方法，以及另一种墙纸拼缝对齐方法及装置。

为了解决上述技术问题，本发明一方面提供了一种墙纸拼缝对齐装置，包括：第一智能相机、第二智能相机、激光笔、自动导引运输车、夹角微调机构和位移微调机构，其中，所述自动导引运输车上安装有墙纸铺贴装置；所述第一智能相机、所述第二智能相机和所述激光笔安装在所述墙纸铺贴装置的外壳的同一侧面，且所述第一智能相机、所述第二智能相机和所述激光笔垂直对齐，所述激光笔位于所述第一智能相机和所述第二智能相机之间，在工作时，所述激光笔发射的激光在墙面的投影为一条与水平面垂直的激光线，所述第一智能相机和所述第二智能相机的镜头正对所述墙面；所述第一智能相机和所述第二智能相机分别与所述夹角微调机构和所述位移微调机构电连接，向所述夹角微调机构和所述位移微调机构发送控制信号；所述夹角微调机构，设置在所述自动导引运输车上，在所述第一智能相机和所述第二智能相机发送的控制信号的驱动下，调节所述墙纸铺贴装置的底面与水平面之间的夹角；所述位移微调机构，设置在所述自动导引运输车上，在所述第一智能相机和所述第二智能相机发送的控制信号的驱动下，微调所述墙纸铺贴装置在平行于所述墙面的方向上的位移。

上述方案可优化地，所述自动导引运输车具有一个输入部件。

上述方案可优化地，所述夹角微调机构设置在所述自动导引运输车的车顶上，所述位移微调机构固定在所述夹角微调机构上，所述墙纸铺贴装置的底面固定在所述位移微调机构上。

上述方案可优化地，所述夹角微调机构包括：第一底板、第一驱动模组和斜铁丝杆导轨机构，其中，所述第一驱动模组和所述斜铁丝杆导轨机构设置在所述第一底板上，所述第一底板固定在所述自动导引运输车的车顶上，所述第一驱动模组与所述第一智能相机和所述第二智能相机电连接，所述第一驱动模组驱动所述斜铁丝杆导轨机构调节所述墙纸铺贴装置的底面与水平面之间的夹角。

上述方案可优化地，所述位移微调机构包括：第二底板、第二驱动模组和丝杠微调机构，其中，所述第二驱动模组和所述丝杠微调机构设置在所述第二底板上，所述第二底板固定在所述夹角微调机构上，所述第二驱动模组与所述第一智能相机和所述第二智能相机电连接，所述第二驱动模组驱动所述丝杠微调机构微调所述墙纸铺贴装置在平行于所述墙面的方向上的位移。

上述方案可优化地，所述第一智能相机和所述第二智能相机为电荷耦合器件ccd相机。

上述方案可优化地，工作时，设置在所述墙面上的铅垂线与所述第一智能相机和所述第二智能相机摄取的图像的一个边垂直。

上述方案可优化地，工作时，所述激光线与所述铅垂线平行，且在所述第一智能相机和所述第二相机摄取的图像中，所述激光线位于所述图像在水平方向的1/2处。

本发明另一个方面提供了一种利用上述的墙纸拼缝对齐装置进行墙纸接缝对齐的方法，包括：步骤1，墙纸拼缝对齐装置的第一智能相机和第二智能相机分别摄取图像，对摄取的图像进行图像灰度化处理，得到灰度图像；步骤2，所述第一智能相机和第二智能相机分别对得到的灰度图像进行识别，识别出图像中的墙纸边缘；步骤3，所述第一智能相机和第二智能相机分别检测识别出的所述墙纸边缘与预设的参考线的夹角；步骤4，在检测到的所述夹角为零的情况下，所述第一智能相机和第二智能相机检测识别出的所述墙纸边缘和所述参考线之间的距离；步骤5，在检测到的所述距离为零的情况下，所述第一智能相机和第二智能相机向墙纸铺贴装置发送墙纸铺贴作业控制信号，驱动所述墙纸铺贴装置进行墙纸铺贴作业。

上述方案可优化地，在检测到的所述夹角不为零的情况下，所述方法还包括：步骤41，所述第一智能相机和第二智能相机根据所述夹角的大小，向所述墙纸拼缝对齐装置的夹角微调机构发送对应的夹角调整信号；步骤42，所述夹角微调机构接收所述夹角调整信号，按照所述夹角调整信号调节墙纸铺贴装置的底面与水平面之间的夹角，返回步骤1。

上述方案可优化地，在检测到的所述距离不为零的情况下，所述方法还包括：步骤51，所述第一智能相机和第二智能相机根据检测到的所述距离的大小，向所述墙纸拼缝对齐装置的位移微调机构发送对应的距离调整信号；步骤52，所述位移微调机构接收到所述距离调整信号，按照所述距离调整信号带动所述墙纸铺贴装置在平行于所述墙面的水平方向上移动预定距离，返回步骤1。

上述方案可优化地，所述第一智能相机和第二智能相机分别对得到的灰度图像进行识别，识别出图像中的墙纸边缘，包括：所述第一智能相机和第二智能相机分别采用直线段检测lsd算法对得到的灰度图像进行识别，识别出图像中的墙纸边缘。

根据本发明的又一个方面，提供了一种墙纸拼缝对齐方法，包括：步骤1，获取当前的墙面图像；步骤2，将获取到的墙面图像转换为灰度图像；步骤3，对转换得到的灰度图像进行识别，识别出图像中的墙纸边缘；步骤4，检测识别出的所述墙纸边缘与预设的对齐参考线的夹角；步骤5，在检测到的所述夹角为零的情况下，检测识别出的所述墙纸边缘和所述对齐参考线之间的距离；步骤6，在检测到的所述距离为零的情况下，输出墙纸铺贴作业控制信号，指示墙纸铺贴装置进行墙纸铺贴作业。

上述方案可优化地，在检测到的所述夹角不为零的情况下，所述方法还包括：步骤51，根据检测到的所述夹角的大小，输出对应的夹角调整信号，指示调整装置按照与检测到的所述夹角对应的方式调整墙纸铺贴装置的水平夹角，返回步骤1。

上述方案可优化地，在检测到的所述距离不为零的情况下，所述方法还包括：步骤61，根据检测到的所述距离的大小，输出对应的距离调整信号，指示调整装置按照与检测到的所述距离对应的方式驱动所述墙纸铺贴装置在水平方向上移动，返回步骤1。

上述方案可优化地，对转换得到的灰度图像进行识别，识别出图像中的墙纸边缘，包括：采用直线段检测lsd算法对得到的灰度图像进行识别，识别出图像中的墙纸边缘。

根据本发明的又一个方面，提供了一种墙纸拼缝对齐装置，包括：图像获取模块，用于获取当前的墙面图像；图像转换模块，用于将获取到的墙面图像转换为灰度图像；图像识别模块，用于对转换得到的灰度图像进行识别，识别出图像中的墙纸边缘；夹角检测模块，用于检测识别出的所述墙纸边缘与预设的对齐参考线的夹角；距离检测模块，用于在检测到的所述夹角为零的情况下，检测识别出的所述墙纸边缘和所述对齐参考线之间的距离；指令输出模块，用于在检测到的所述距离为零的情况下，输出墙纸铺贴作业控制信号，指示墙纸铺贴装置进行墙纸铺贴作业。

上述方案可优化地，所述指令输出模块，还用于在检测到的所述夹角不为零的情况下，根据检测到的所述夹角的大小，输出对应的夹角调整信号，指示调整装置按照与检测到的所述夹角对应的方式调整墙纸铺贴装置的水平夹角，再触发所述图像获取模块。

上述方案可优化地，所述指令输出模块，还用于在检测到的所述距离不为零的情况下，根据检测到的所述距离的大小，输出对应的距离调整信号，指示调整装置按照与检测到的所述距离对应的方式驱动所述墙纸铺贴装置在水平方向上移动，再触发所述图像获取模块。

上述方案可优化地，所述图像识别模块通过以下方式识别出图像中的墙纸边缘：采用直线段检测lsd算法对得到的灰度图像进行识别，识别出图像中的墙纸边缘。

上述方案可优化地，墙纸拼缝对齐装置设有第一智能相机和第二智能相机，所述第一智能相机和所述第二智能相机为电荷耦合器件ccd相机，两相机配合实现所述图像获取模块、图像转换模块、图像识别模块、夹角检测模块、距离检测模块的功能。

上述方案可优化地，所述第一智能相机和第二智能相机具有这样的功能：分别摄取图像，对摄取的图像进行图像灰度化处理，得到灰度图像；对得到的灰度图像进行识别，识别出图像中的墙纸边缘；检测识别出的所述墙纸边缘与预设的参考线的夹角，且在所检测到的所述夹角为零的情况下，所述第一智能相机和第二智能相机还能够检测识别出所述墙纸边缘和所述参考线之间的距离。

上述方案可优化地，本控制装置还设有激光笔，第一智能相机、第二智能相机和激光笔安装在墙纸铺贴装置的外壳的同一侧面，且第一智能相机、第二智能相机和激光笔垂直对齐，激光笔位于第一智能相机和第二智能相机之间，在工作时，激光笔发射的激光在墙面的投影为一条与水平面垂直的激光线，第一智能相机和所述第二智能相机的镜头正对所述墙面。

上述方案可优化地，本控制装置还设有位移微调机构，在第一智能相机和所述第二智能相机发送的控制信号的驱动下，微调墙纸铺贴装置在平行于墙面的方向上的位移第一智能相机和第二智能相机分别与夹角微调机构和位移微调机构电连接，向夹角微调机构和所述位移微调机构发送控制信号

上述方案可优化地，本装置还设有夹角微调机构，在所述第一智能相机和所述第二智能相机发送的控制信号的驱动下，调节所述墙纸铺贴装置的底面与水平面之间的夹角。

上述方案可优化地，本装置还设置有自动导引运输车，所述夹角微调机构和所述位移微调机构设置在所述自动导引运输车上；其中所述夹角微调机构设置在所述自动导引运输车的车顶上，所述位移微调机构固定在所述夹角微调机构上，所述墙纸铺贴装置的底面固定在所述位移微调机构上。

在本发明提供的技术方案中，通过相机获取当前的墙面图像，从中识别出墙纸边缘，通过将识别出的墙纸边缘与参考线进行比较，可以判断出是否需要调整墙纸铺贴装置的水平夹角及位置，如果是，则发送相应的指令进行调整，从而可以实现墙纸对齐自动化，提高效率和成本。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。

图1为本发明实施例1提供的一种墙纸拼缝对齐装置的安装结构示意图；

图2为本发明实施例1中相机图像与激光线的位置示意图；

图3为本发明实施例1中的一种夹角微调机构的立体结构示意图；

图4为本发明实施例1中的一种夹角微调机构的左视图；

图5为本发明实施例1中的一种位移微调机构的立体结构示意图；

图6为本发明实施例2提供的一种利用墙纸拼缝对齐装置进行的墙纸接缝对齐的方法的流程图；

图7为本发明实施例3提供的一种墙纸拼缝对齐方法的流程图；

图8为本发明实施例4提供的一种墙纸拼缝对齐装置的结构示意图。

具体实施方式

下面结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明的保护范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或数量或位置。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本发明关于墙纸拼缝对齐方法总的发明构思是：

一种墙纸拼缝对齐方法，其特征在于，包括：

步骤1，获取当前的墙面图像；

步骤2，将获取到的墙面图像转换为灰度图像；

步骤3，对转换得到的灰度图像进行识别，识别出图像中的墙纸边缘；

步骤4，检测识别出的所述墙纸边缘与预设的对齐参考线的夹角；

步骤5，在检测到的所述夹角为零的情况下，检测识别出的所述墙纸边缘和所述对齐参考线之间的距离；

步骤6，在检测到的所述距离为零的情况下，输出墙纸铺贴作业控制信号，指示墙纸铺贴装置进行墙纸铺贴作业。

本发明关于墙纸拼缝对齐装置，总的发明构思是：

一种墙纸拼缝对齐装置，其特征在于，包括：

图像获取模块，用于获取当前的墙面图像；

图像转换模块，用于将获取到的墙面图像转换为灰度图像；

图像识别模块，用于对转换得到的灰度图像进行识别，识别出图像中的墙纸边缘；

夹角检测模块，用于检测识别出的所述墙纸边缘与预设的对齐参考线的夹角；

距离检测模块，用于在检测到的所述夹角为零的情况下，检测识别出的所述墙纸边缘和所述对齐参考线之间的距离；

指令输出模块，用于在检测到的所述距离为零的情况下，输出墙纸铺贴作业控制信号，指示墙纸铺贴装置进行墙纸铺贴作业。

下面将结合附图对本发明实施例作进一步地详细描述。

实施例1

本实施例提供了一种墙纸拼缝对齐装置。

图1为本实施例提供的一种墙纸拼缝对齐装置的安装结构示意图。如图1所示，本实施例提供的墙纸铺贴装置主要包括：第一智能相机1、第二智能相机3、激光笔2、自动导引运输车4、夹角微调机构5和位移微调机构6，其中，自动导引运输车4上安装有墙纸铺贴装置；第一智能相机1、第一智能相机3和激光笔2安装在墙纸铺贴装置的外壳的同一侧面，且第一智能相机1、第一智能相机3和激光笔2垂直对齐，激光笔2位于第一智能相机1和第一智能相机3之间，在工作时，激光笔2发射的激光在墙面的投影为一条与水平面垂直的激光线，第一智能相机1和第一智能相机3的镜头正对墙面；第一智能相机1和第一智能相机3分别与夹角微调机构5和位移微调机构6电连接，向夹角微调机构5和位移微调机构6发送控制信号；夹角微调机构5，设置在自动导引运输车4上，在第一智能相机1和第一智能相机3发送的控制信号的驱动下，调节墙纸铺贴装置的底面与水平面之间的夹角；位移微调机构6，设置在自动导引运输车4上，在第一智能相机1和第一智能相机3发送的控制信号的驱动下，带动墙纸铺贴装置在平行于墙面的方向上移动。

在本发明实施例中，第一智能相机1、第二智能相机3、激光笔2安装在墙纸铺贴装置的同一侧面，该侧面面对墙壁，从而使得第一智能相机1、第二智能相机3、激光笔2正对墙壁，第一智能相机1和第二智能相机3直接摄取墙壁上的图像，而激光笔2发出的激光也能打在墙壁上。

在本实施例中，激光笔2发射的激光在墙面100的投影为一条与水平面垂直的激光线，第一智能相机1和第二智能相机3可以根据拍摄的图像中的激光线位置，判断第一智能相机1、第二智能相机3和激光笔2在竖直方向是否对齐。

在本发明实施例的一个可选实施方式中，工作时，设置在墙面100上的铅垂线与第一智能相机1和第二智能相机3摄取的图像的一个边垂直。通过该可选实施例，可以保证第一智能相机1和第二智能相机3的镜头没有歪斜。

在上述可选实施方式中，进一步地，工作时，激光笔2发射的激光在墙面投影的激光线与铅垂线平行，且在第一智能相机1和第二相机摄取3的图像中，激光线位于图像在水平方向的1/2处。图2为在本实施例中，第一智能相机1和第二相机摄取3拍摄的图像以及激光线的位置的示意图，如图2所示，在墙面100中，在第一智能相机1拍摄的图像7和第二智能相机3拍摄的图像8中，激光线10在图像7和图像8中的位置为图像水平方向的1/2处，图像7和图像8的左半边为墙纸9。

在本发明实施例的一个可选实施方式中，自动导引运输车4可以具有一个输入部件。用户可以通过输入部件输入自动导引运输车4的目标坐标，从而可以使自动导引运输车4将墙纸铺贴装置带到墙纸9的边缘附近。

在本发明实施例中，夹角微调机构5和位移微调机构6可以设置在自动导引运输车4的车顶上，位于自动导引运输车4与墙纸铺贴装置之间，或者，墙纸铺贴装置可以固定在自动导引运输车4的车顶上，夹角微调机构5和位移微调机构6设置在自动导引运输车4的车顶下，通过调整自动导引运输车4的车顶与水平面的夹角以及自动导引运输车4的车顶在水平方向的位移来调整墙纸铺贴装置与水平面的夹角以及在水平方向的位移。

在本发明实施例的一个可选实施方式中，，夹角微调机构5和位移微调机构6可以重叠的设置在自动导引运输车4的车顶，在本发明实施例的一个可选实施方式中，夹角微调机构5设置在自动导引运输车4的车顶上，位移微调机构6固定在夹角微调机构5上，墙纸铺贴装置的底面固定在位移微调机构6上。采用该可选实施方式，位移微调机构6可以微调墙纸铺贴装置在平行于墙面的方向上的位移，而夹角微调机构5可以通过调整位移微调机构6与水平面的夹角进而改变墙纸铺贴装置的底面与水平面的夹角。

当然，并不限于此，在实际应用中，也可以将位移微调机构6固定在自动导引运输车4的车顶，将夹角微调机构5安装在移微调装置6上，而墙纸铺贴装置安装在位移微调机构6上，具体本实施例并不作限定。

在本发明实施例的一个可选实施方式中，夹角微调机构5可以包括：第一底板51、第一驱动模组52和斜铁丝杆导轨机构，其中，第一驱动模组52和斜铁丝杆导轨机构设置在第一底板51上，第一底板51固定在自动导引运输车4的车顶上，第一驱动模组52与第一智能相机1和第二智能相机3电连接，第一驱动模组52驱动斜铁丝杆导轨机构调整墙纸铺贴装置的底面与水平面之间的夹角。在该可选实施方式中，由于墙纸铺贴装置安装在位移微调机构6上，因此，斜铁丝杆导轨机构通过调整安装在其上的位移微调机构6的底面与水平面的夹角的方式，调整墙纸铺贴装置的底面与水平面之间的夹角。

图3为本发明实施例中一种可选的夹角微调机构5的立体结构示意图，图4为该可选的夹角微调机构5的左视图，如图3和4所示，该夹角微调机构5包括：第一底板51、第一驱动模组52(在图3中，第一驱动模组52为电机)和斜铁丝杆导轨机构。其中，斜铁丝杆导轨机构包括：丝杠530、丝杠滑块533、连接板535、轴承537、导轨滑块538、导轨532、斜铁536、轴承座539和铰支531。如图3所示，第一底板51可以固定在自动导引运输车4的车顶，丝杠530的一端与第一驱动模块52连接，另一端支撑在轴承座539上，丝杠滑块533与连接板535固定连接，连接板535的两端均连接有一个导轨滑块8，导轨滑块8安装在导轨532中，导轨滑块8的一端固定有一个连接杠，连接杠的两端伸出到导轨532外，连接杠的两端具有可以在第一底板51上滑动的轴承7。位移微调机构6一侧通过铰支531与夹角微调机构5铰接，另一侧固定在斜铁536上。第一驱动模块驱动丝杠530转动，丝杠530旋转带动丝杠滑块533前后移动，丝杠滑块533通过连接板535带动导轨滑块538在导轨532中前后移动，由此带动轴承7前后移动，从而推动斜铁6，使位移微调机构6绕铰支531完成倾斜度调整。

可选地，如图3和4所示，夹角微调机构5还可以包括设置在第一底板51上的抗倾覆机构54，防止在倾斜度调整时机器整体发生侧翻。

需要说明的是，图3和4所示的夹角微调机构5只是一种可选的实现结构，但并不限于此，在具体应用中，夹角微调机构5还可以采用其它的实现结构，具体本实施例不作限定。

在本发明实施例的一个可选实施方式中，位移微调机构6可以包括：第二底板61、第二驱动模组62和丝杠微调机构，其中，第二驱动模组62和丝杠微调机构设置在第二底板61上，第二底板61固定在夹角微调机构5上，第二驱动模组62与第一智能相机1和第二智能相机3电连接，第二驱动模组62驱动丝杠微调机构微调墙纸铺贴装置在平行于墙面的方向上的位移。

在上述可选实施方式中，夹角微调机构5采用如图3和4所示的结构，则第二底板61的一侧可以与铰支531铰接，另一侧固定在斜铁6上。

图5为本发明实施例中一种可选的位移微调机构6的立体结构示意图，如图5所示，位移微调机构6可以包括：第二底板61、第二驱动模组62(在图5中，第二驱动模组62为电机)和丝杠微调机构，其中，丝杠微调机构包括：导轨滑块631、导轨632、丝杠634、上板连接座635、下板连接座636和丝杠支撑座633。丝杠634的一端与电机3连接，中间支撑在丝杠支撑座633，另一端支撑在下板连接座636上，上板连接座635固定在丝杠634，位于下板连接座636和丝杠支撑座633之间，上板连接座635和导轨滑块631与上板(即墙纸铺贴装置)连接，电机633驱动丝杠4转动，带动上板连接座635水平移动，导轨滑块631从动，在导轨632中滑动。从而使上部结构随上板连接座635与导轨滑块631完成水平方向上调整。

需要说明的是，图5所示的位移微调机构6只是一种可选的实现结构，但并不限于此，在具体应用中，位移微调机构6还可以采用其它的实现结构，具体本实施例不作限定。

在本发明实施例的一个可选实施方式中，所述第一智能相机和所述第二智能相机为电荷耦合器件(ccd)相机。使用ccd相机，可以直接将图像像素转换为数字信号，方便对墙纸的边缘进行识别。

实施例2

本实施例提供了一种利用实施例1所示的墙纸拼缝对齐装置进行墙纸接缝对齐的方法。

图6为本实施例提供的一种墙纸接缝对齐的方法的流程图，如图6所示，该方法主要包括以下步骤：

步骤601，墙纸拼缝对齐装置的第一智能相机和第二智能相机分别摄取图像，对摄取的图像进行图像灰度化处理，得到灰度图像。

在具体应用中，在执行步骤601之前，可以先进行，设备安装调试，在墙面上设置一根铅垂线，调整第一智能相机1和第二智能相机3的安装角度，使得铅垂线在相机图像7和相机图像8中成一条垂线，以保证相机安装的水平度。然后安装激光笔2，调整激光笔2的安装角度，使得在墙面投影的激光线呈垂线，并位于相机图像7和相机图像8的1/2位置处，增大墙纸拼缝对齐装置和墙面之间的距离，激光线在墙面的位置保持不变。在墙纸铺贴过程中，agv小车4带动墙纸铺贴装置到达给定的坐标点位置。

在本发明实施例中，为进行墙纸图像的边缘检测和直线抓取，对图像进行灰度化处理，即将抓取的彩色图像转换成灰度图像。彩色图像每个像素用三个字节表示，每个字节对应着r、g、b分量的亮度(红、绿、蓝)，转换后的黑白图像的一个像素用一个字节表示该点的灰度值，转换公式为：

gray＝0.3*r+0.59*g+0.11*b

其中，gray为转换后的黑白图像的灰度值。

通过步骤601的处理，可以得到图像中各个像素的灰度值，从而得到灰度图像。

步骤602，第一智能相机和第二智能相机分别对得到的灰度图像进行识别，识别出图像中的墙纸边缘。

在本发明实施例的一个可选实施方式中，可以第一智能相机和第二智能相机可以采用lsd直线检测方法进行直线识别。

具体地，lsd直线检测方法主要包括以下步骤：

步骤1，以缩放因子s＝0.8的尺度对输入图像的进行高斯下采样；

步骤2，计算每一个采样点的梯度值以及梯度方向；

其中，梯度值的计算采用2*2的模板，以保证相邻点方向分布的独立性。其中x和y方向的梯度计算公式分别为：

gx(x,y)＝(i(x+1,y)+i(x+1,y+1)-i(x,y)-i(x,y+1))/2

gy(x,y)＝(i(x,y+1)+i(x+1,y+1)-i(x,y)-i(x+1,y))/2

其中i(x,y)为图像中第x行，第y列的像素值。

进而得到规范化后的梯度：

梯度方向的计算：

ang(x,y)＝arctan(gx(x,y)/(-gy(x,y))

步骤3，根据梯度值对所有点进行伪排序，建立状态列表，所有点设置为unused；

步骤4，将梯度值小于ρ的点状态表中相应位置设置为used；

其中，阈值ρ的取值可以根据具体应用进行设置。

步骤5，取出列表中梯度最大的点作为种子点(seed)，状态列表中设为used；

步骤6，以seed为起点，搜索周围标志为unused并且方向在阈值[-t,t]范围内的点，状态改为used；生成包含所有满足点的矩形r；判断类内点是否满足阈值d，若不满足，截断r变为多个矩形框，直至满足；计算nfa；改变r使nfa的值更小直至nfa<＝1，如果nfa的值很大，认为当前事件出现在contrariomodel的概率很大，将其认为是背景中的一部分。相反的，认为目标是相对突出(rare)的，是一个合适的“直线”。r加入输出列表。

其中，在判断内战是否满足阈值时，可以计算d＝k/n。k为类内点个数，n为r的length*width。若d>d。accepted。否则，需要将r截断。其中，可以设置d＝0.7，从而既可以保证同一个r中的类内点属性相近，也能保证r不会被过分的分割为小的矩形。

在该步骤中，可以根据角度承受范围设置t的取值，例如，设置t为22.5度。

采用上述方法可以识别出墙纸边缘。

步骤603，第一智能相机和第二智能相机分别检测识别出的墙纸边缘与预设的参考线的夹角。

在本实施例中，预设的参考线可以是激光笔3在墙面投影的激光线。

步骤604，在检测到的夹角为零的情况下，第一智能相机和第二智能相机检测识别出的墙纸边缘和参考线之间的距离。

在检测到的夹角为零的情况下，说明当前地面是水平的，不需要调整夹角，继续检测墙纸边缘和参考线之间的距离。

在检测到的夹角不为零的情况下，说明当前地面不是水平的，则该方法还包括：第一智能相机和第二智能相机根据夹角的大小，向墙纸拼缝对齐装置的夹角微调机构发送对应的夹角调整信号；夹角微调机构接收夹角调整信号，按照夹角调整信号调节墙纸铺贴装置的底面与水平面之间的夹角，返回步骤601，直到检测到的夹角为0为至。

在具体应用中，墙纸拼缝对齐装置可以根据夹角的大小，确定夹角调整信号，例如，如果采用图3和图4所示的夹角微调机构，则根据夹角的大小，可以确定需要丝杠转动几转圈，可以使斜铁调整相应大小的夹角，则向第一驱动模组发送的夹角调整信号中可以指示相应的转动圈数。或者，也可以设置固定的步长，第一驱动模组每接收到夹角调整信号，转动预定的圈数，转动预定的角度，夹角调整信号中只指示转动的方向。

在本发明实施例中，夹角微调机构可以在夹角调整完成之后，向第一智能相机和第二智能相机返回调整完成信号，第一智能相机和第二智能相机收到该信号之后，返回执行步骤601；或者，第一智能相机和第二智能相机也可以在发送夹角调整信号之后开始计时，一定时间之后，返回执行步骤601，具体本实施例不作限定。

步骤605，在检测到的距离为零的情况下，第一智能相机和第二智能相机向墙纸铺贴装置发送墙纸铺贴作业控制信号，驱动墙纸铺贴装置进行墙纸铺贴作业。

在检测到的距离为零的情况下，说明对齐了墙纸边缘，可以进行墙纸铺贴作业。

在检测到的距离不为零的情况下，说明墙纸边缘未对齐，该方法还包括：第一智能相机和第二智能相机根据检测到的所述距离的大小，向所述墙纸拼缝对齐装置的位移微调机构发送对应的距离调整信号；位移微调机构接收到所述距离调整信号，按照所述距离调整信号带动所述墙纸铺贴装置在平行于所述墙面的水平方向上移动预定距离，返回步骤1。

在具体应用中，墙纸拼缝对齐装置可以根据距离的大小，确定距离调整信号，例如，如果采用图5所示的位移微调机构，则根据距离的大小，可以确定需要丝杠转动几转圈，可以使墙纸铺贴装置移动相应的距离，则向第二驱动模组发送的位移调整信号中可以指示相应的转动圈数。或者，也可以设置固定的步长，第二驱动模组每接收到位移调整信号，转动预定的圈数，移动预定的位移，位移调整信号中只指示移动的方向。

在本发明实施例中，夹角微调机构可以在夹角调整完成之后，向第一智能相机和第二智能相机返回调整完成信号，第一智能相机和第二智能相机收到该信号之后，返回执行步骤601；或者，第一智能相机和第二智能相机也可以在发送夹角调整信号之后开始计时，一定时间之后，返回执行步骤601，具体本实施例不作限定。

通过本发明实施例提供的方法，可以实现墙纸边缘自动识别和对齐，提高了墙纸铺贴的效率，并且，在本发明实施例中，采用两个相机进行识别，提高了准确度。

实施例3

本实施例提供了一种墙纸拼缝对齐方法，该方法可以应用在上述实施例1和实施例2所述的第一智能相机和第二智能相机，但不只限于此，也可以应用在其它设备中，例如，可以将实施例1和实施例2中的相机替换为一般的相机，将相机拍摄的图像传输到一个专用装置，该装置执行本实施例中所述的墙纸拼缝对齐方法。

图7为本实施例提供的墙纸拼缝对齐方法的流程图，如图7所示，主要包括以下步骤：

步骤701，获取当前的墙面图像。

在具体应用中，可以采用设置如实施例1和实施例2中的相机对墙面进行拍摄，获取当前的墙面图像。

步骤702，将获取到的墙面图像转换为灰度图像。

在具体应用中，可以采用上述实施例2中所述的方法进行转换，具体本实施例中不再赘述。

步骤703，对转换得到的灰度图像进行识别，识别出图像中的墙纸边缘。

在具体应用中，可以采用上述实施例2中所述的方法进行墙纸边缘识别，具体本实施例中不再赘述。

步骤704，检测识别出的所述墙纸边缘与预设的对齐参考线的夹角。

在本实施例中，对齐参考线可以采用如实施例1和实施例2所述的激光线，或者，也可以是相机图像长度方向的中垂线。

步骤705，在检测到的所述夹角为零的情况下，检测识别出的所述墙纸边缘和所述对齐参考线之间的距离。

在检测到的所述夹角为零的情况下，说明当前墙纸铺贴装置的铺贴方向与墙纸边缘平行，不需要进行调整。

在检测到的所述夹角不为零的情况下，说明当前墙纸铺贴装置的铺贴方向与墙纸边缘不平行，需要进行调整，因此，在本发明实施例的一个可选实施方式中，该方法还包括：根据检测到的所述夹角的大小，输出对应的夹角调整信号，指示调整装置按照与检测到的所述夹角对应的方式调整墙纸铺贴装置的水平夹角，返回步骤701。在具体应用中，该步骤的具体实现方式与实施例2相似，在此不再赘述。

步骤6，在检测到的距离为零的情况下，输出墙纸铺贴作业控制信号，指示墙纸铺贴装置进行墙纸铺贴作业。

在检测到的距离为0的情况下，说明当前墙纸铺贴装置的铺贴位置与墙纸边缘对齐，不需要进行调整。

在检测到的所述距离不为零的情况下，说明当前墙纸铺贴装置的铺贴位置与墙纸边缘未对齐，需要进行调整，因此，在本发明实施例的一个可选实施方式中，该方法还包括：根据检测到的所述距离的大小，输出对应的距离调整信号，指示调整装置按照与检测到的所述距离对应的方式驱动所述墙纸铺贴装置在水平方向上移动，返回步骤701。在具体应用中，该步骤的具体实现方式与实施例2相似，在此不再赘述。

实施例4

本实施例提供了一种墙纸拼缝对齐装置，该装置可以用于执行实施例3中所述的方法。

图8为本实施例提供的一种墙纸拼缝对齐装置的结构示意图，如图8所示，该装置主要包括：图像获取模块801、图像转换模块802、图像识别模块803、夹角检测模块804、距离检测模块805和指令输出模块806。本实施例中主要对各个模块的功能进行描述，其它未尽事宜可以参考实施例1至实施例3中的相关内容。

在本实施例中，图像获取模块801，用于获取当前的墙面图像；图像转换模块802，用于将获取到的墙面图像转换为灰度图像；图像识别模块803，用于对转换得到的度图像进行识别，识别出图像中的墙纸边缘；夹角检测模块804，用于检测识别出的所述墙纸边缘与预设的对齐参考线的夹角；距离检测模块805，用于在检测到的所述夹角为零的情况下，检测识别出的所述墙纸边缘和所述对齐参考线之间的距离；指令输出模块806，用于在检测到的所述距离为零的情况下，输出墙纸铺贴作业控制信号，指示墙纸铺贴装置进行墙纸铺贴作业。

通过本发明实施例提供的墙纸拼缝对齐装置，可以实现对墙纸铺贴装置的自动对齐，提高铺贴效率。

在本发明实施例的一个可选实施方式中，指令输出模块806，还用于在检测到的所述夹角不为零的情况下，根据检测到的所述夹角的大小，输出对应的夹角调整信号，指示调整装置按照与检测到的所述夹角对应的方式调整墙纸铺贴装置的水平夹角，再触发所述图像获取模块801。

在本发明实施例的一个可选实施方式中，指令输出模块806，还用于在检测到的所述距离不为零的情况下，根据检测到的所述距离的大小，输出对应的距离调整信号，指示调整装置按照与检测到的所述距离对应的方式驱动所述墙纸铺贴装置在水平方向上移动，再触发所述图像获取模块801。

在本发明实施例的一个可选实施方式中，图像识别模块803通过以下方式识别出图像中的墙纸边缘：采用直线段检测lsd算法对得到的灰度图像进行识别，识别出图像中的墙纸边缘。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。本发明的范围由所附权利要求及其等同限定。