一种便于机械臂定位校准的绘画台的制作方法

本实用新型涉及一种绘画组件技术领域，尤其涉及一种便于机械臂定位校准的绘画台。

背景技术：

目前，新技术、新材料的出现，总能激发艺术家的灵感，创造出新的艺术形式。随着科技的发展，智能机器人的运用领域越来越广泛，在生活中也广泛地运用了智能机器人，能画画的机器人也受到人们的欢迎。然而，机器人在绘画过程中，需要根据画面颜色蘸取不同颜色的颜料、更换颜色时需要洗掉之前蘸取的颜料进行洗笔操作，绘画时还需要保持画纸平整，且在下笔、移笔绘画时画纸不移位。

同时，由于每次绘画前，机械臂都要夹持画笔后在画纸上初始化后进行画笔的下笔、提笔高度校正，以便下笔后能根据画笔的夹持高度重新校准定位使画笔的笔头很好的接触到纸面进行绘画。

因此，一种能组合完成上述功能的绘画台成为配合绘画机器人完成绘画的必不可少的装置。

技术实现要素：

为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种便于机械臂定位校准的绘画台，其能解决图纸安装以及简化机械臂定位的技术问题。

本实用新型的目的采用如下技术方案实现：

一种便于机械臂定位校准的绘画台，包括画台本体，所述画台本体上设置有图纸卡位槽和机械臂安装槽，且所述图纸卡位槽和机械臂安装槽设置于画台本体同一侧，所述图纸卡位槽用于对绘图纸定位，所述机械臂安装槽用于安装机械臂，所述画台本体上还设置有画笔定位块，所述画笔定位块用于校正机械臂的停靠高度。

进一步地，所述画笔定位块的形状为半圆柱体，所述画笔定位块的侧面与图纸卡位槽中一侧面处于同一平面上。

进一步地，所述画笔定位块的高度为2mm，直径为7mm。

进一步地，所述画台本体上还设置有颜料凹槽，所述颜料凹槽与图纸卡位槽处于画台本体的同一侧。

进一步地，所述颜料凹槽的数量有五个。

进一步地，所述画台本体上还设置有洗笔凹槽，所述洗笔凹槽与图纸卡位槽处于画台本体的同一侧，所述洗笔凹槽用于盛装水或洗笔溶液。

进一步地，所述洗笔凹槽的长*宽*深度为12mm*12mm*15mm；所述颜料凹槽的长*宽*深度为12mm*12mm*2mm，所述机械臂安装槽的长*宽*深度为97mm*26mm*1mm，所述图纸卡位槽的长*宽*深度为100mm*56mm*1mm。

进一步地，所述颜料凹槽与洗笔凹槽之间的间隔为2.7mm。

进一步地，所述画台本体内设置有磁铁，所述磁铁位于所述机械臂安装槽的下方。

进一步地，所述磁铁的数量有两个，两个磁铁安装于机械臂安装槽下方的两侧。

相比现有技术，本实用新型的有益效果在于：

本实用新型的便于机械臂定位校准的绘画台通过设置画笔定位块从而使得机械臂便于控制画笔下笔高度的校正，而不必在每次夹持画笔后通过在纸上进行校正造成额外的画痕，每次绘画完毕将机械臂的停靠点默认设置在该校正点上方，能有效节约校正时间。

附图说明

图1为本实施例的便于机械臂定位校准的绘画台的结构示意图；

图2为本实施例的便于机械臂定位校准的绘画台的正视图。

附图标记：1、画台本体；2、机械臂安装槽；3、图纸卡位槽；4、画笔定位块；5、颜料凹槽；6、洗笔凹槽；7、磁铁。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本实用新型做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。

如图1和图2所示，本实施例提供了一种便于机械臂定位校准的绘画台，包括画台本体1，所述画台本体1上设置有图纸卡位槽3和机械臂安装槽2，且所述图纸卡位槽3和机械臂安装槽2设置于画台本体1同一侧，所述图纸卡位槽3用于对绘图纸定位，在这里还可以设置相应的夹持模块，将纸张放上去的时候，通过夹持固定模块使得绘图纸可以稳定的放在上面。

所述机械臂安装槽2用于安装机械臂，这里的机械臂有两种方式，一种可以直接安装绘画机械臂，在本实施例中即采用绘画机械臂，还可以安装吸盘机械臂，这两种方式都可以跟外界的其他机械臂配合以完成整体的机械臂绘画自动化。

所述画台本体1上还设置有画笔定位块4，所述画笔定位块4用于校正机械臂的停靠高度。所述画笔定位块4的形状为半圆柱体，所述画笔定位块4的高度为2mm，直径为7mm。画笔定位块4的位置可以根据实际需求来设置，但是最为优选地，在本实施例中所述画笔定位块4的侧面与图纸卡位槽3中一侧面处于同一平面上，这样使得定位点与画纸离得近，能够大大减小校准移动的时间。

除了上述的结构外，所述画台本体1上还设置有颜料凹槽5，所述颜料凹槽5与图纸卡位槽3处于画台本体1的同一侧，所述颜料凹槽5用于盛装颜料。所述颜料凹槽5的数量有五个。在本实施例中将其设置为两组，其中一组有三个颜料凹槽5，另外一组有两个颜料凹槽5，三个颜料凹槽5设置于图纸卡位槽3的上方，两个颜料凹槽5设置于图纸卡位槽3的下方。除了设置五个，根据绘画需求也可以设置多个，由于油画色彩丰富，在进行扩充设置的时候，可以设置为十个等。

所述画台本体1上还设置有洗笔凹槽6，所述洗笔凹槽6与图纸卡位槽3处于画台本体1的同一侧，所述洗笔凹槽6用于盛装水或洗笔溶液，所述洗笔溶液可以是松节油，用于对丙烯颜色进行涂洗。洗笔凹槽6相对于其他凹槽要稍微深一些，这样才能够使得洗笔更为的彻底干净，所述洗笔凹槽的长*宽*深度为12mm*12mm*15mm；所述颜料凹槽的长*宽*深度为12mm*12mm*2mm，所述机械臂安装槽的长*宽*深度为97mm*26mm*1mm，所述图纸卡位槽的长*宽*深度为100mm*56mm*1mm。所述颜料凹槽5与洗笔凹槽6之间的间隔为2.7mm。

所述画台本体1内设置有磁铁7，所述磁铁7位于所述机械臂安装槽2的下方。所述磁铁7的数量有两个，两个磁铁7安装于机械臂安装槽2下方的两侧。磁铁7可以直接内置于画台本体1内，也可以通过设置安装槽，将磁铁7设置于其内。这两个磁铁7主要是为了便于定位，并且通过磁铁7的重量也能够平衡画台本体1的平衡点，使得机械臂安装上去的时候不致于由于重心不稳而产生倾倒，并且机械臂在运动过程中，如果重心点过高的话，也会容易产生倾倒的可能。故而还可以在画台本体1下部设置一个底座，采用较重材质的材料，比如铁等以降低绘画台整体的重心。

本实施例的具体工作原理：

机械臂安装于械臂安装槽后，机械臂进行初始化，将机械臂的画笔夹持部默认停靠在画笔定位块4上方，操作者将画笔(水粉或油画笔)夹持到机械臂上后，控制系统控制机械臂上下移动进行高度校正，控制机械臂下降使画笔鼻头下降至触碰到画笔定位块4顶部以对应机械臂夹持画笔时的提笔高度，完成高度校正。系统中默认预先设置了画笔笔尖触碰到画笔定位块4顶部的高度位置对应为机械臂的提笔高度；画笔定位块4的高度2mm即对应为机械臂夹持画笔绘画时的每次下笔的高度距离。完成校正后，控制系统控制机械臂夹持水粉或油画笔进行绘画，每种颜料预先调制好后对应一个已编号且预设有固定坐标位置的颜料格盛放并录入系统，根据当前绘画路径的颜色值和该颜色值对应的颜料格编号及坐标位置生成电处理信号控制机械臂夹持画笔移动到颜料格上方，进行下笔－提笔操作，蘸取颜料；根据该颜色对应的绘画路径组以及路径的起点、终点坐标信息生成电处理信号控制机械臂移动到绘图路径的起点位置描绘路径，每描绘3笔控制机械臂移动到颜料格进行“下笔－提笔”操作，蘸取一次颜料，如此往复操作直至该组颜色路径全部绘制完毕；根据洗笔格的坐标位置生成电处理信号控制机械臂移动到洗笔格进行“下笔－提笔”的动作多次进行洗笔，完成洗笔后，根据下一组绘图路径的颜色控制机械臂继续蘸取对应颜料格的颜料进行绘画。完成整幅图像的绘制后，控制机器臂停靠到画笔定位块4上方。

本实施例提供的用于配合机器人绘画的绘画台，该绘画台设置有颜料格、洗笔格、画笔校准点、绘图纸格及绘画机械臂安装格，配合绘画机械臂能很好的提供装盛颜料、洗笔水、固定绘图纸、固定绘画机械臂的功能，且便于携带和清洗。同时设置的画笔高度校准点，便于画笔下笔高度的校正，而不必在每次夹持画笔后通过在纸上进行校正造成额外的画痕，每次绘画完毕将机械臂的停靠点默认设置在该校正点上方，能有效节约校正时间。

上述实施方式仅为本实用新型的优选实施方式，不能以此来限定本实用新型保护的范围，本领域的技术人员在本实用新型的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本实用新型所要求保护的范围。