投影机及其投影校正方法与流程

本发明关于一种校正技术，且特别是关于一种投影校正方法及其适用的投影机。

背景技术：

在投影机的技术领域中，理论上投影机所投射的投影画面的聚焦效果应该是无论使用时间多久都能维持相同的清晰品质。然而，在实际的投影机操作结果中，由于投影机当中的齿轮组以及透镜等元件具有热胀冷缩的效应，导致投影机投射的投影画面的焦距会随着环境温度变动而有不同程度的偏移。当偏移情况超过某种程度后，使用者就容易察觉投影画面不够清晰，而严重影响使用者的观赏品质。

虽然，为了要解决随着投影机的机体温度变化而产生的失焦问题，投影机产品在开发阶段，通常会设计不同焦距调整方式来改善自然的失焦状况。但是，受限于投影机生产成本或技术瓶颈，传统的改善效果并无法有效解决上述失焦问题。有鉴于此，如何有效改善因投影机机体内温度的改变而产生的投影画面的失焦问题，以有效提升投影机的投影画面的画面品质，本发明将在以下提出几个实施例的解决方案。

“背景技术”段落只是用来帮助了解本

技术实现要素：
，因此在“背景技术”段落所公开的内容可能包含一些没有构成本领域技术人员所知道的已知技术。在“背景技术”段落所公开的内容，不代表所述内容或者本发明一个或多个实施例所要解决的问题，在本发明申请前已被本领域技术人员所知晓或认知。

发明内容

本发明提供一种投影校正方法以及投影机可随着机体温度的变化而自动校正投影机的聚焦齿轮的齿轮位置，以使投影机可提供清晰的投影画面以及良好的使用者体验。

本发明的其他目的和优点可以从本发明所公开的技术特征中得到进一步的了解。

为达到上述之一或部分或全部目的或是其他目的，本发明的一实施例提出一种投影校正方法适用于投影机。所述投影校正方法包括以下步骤：藉由温度感测器感测投影机的机体温度，以取得第一温度值，其中投影机的聚焦齿轮位于第一齿轮位置；判断所述机体温度是否改变，并且当机体温度由第一温度值改变为第二温度值时，将聚焦齿轮转动预设距离，以使聚焦齿轮转动至第二齿轮位置；以及判断储存装置中是否储存有对应于第二温度值的目标齿轮位置，以转动聚焦齿轮至目标齿轮位置。

为达到上述之一或部分或全部目的或是其他目的，本发明的一实施例提出一种投影机包括聚焦齿轮、温度感测器、处理装置以及储存装置。聚焦齿轮位于第一齿轮位置。温度感测器用于感测投影机的机体温度，以取得第一温度值。处理装置耦接温度感测器以及控制聚焦齿轮。处理装置用于藉由温度感测器判断机体温度是否改变，并且当机体温度由第一温度值上升而改变为第二温度值时，将聚焦齿轮转动预设距离，以使聚焦齿轮转动至第二齿轮位置。储存装置耦接处理装置。处理装置判断储存装置中是否储存有对应于第二温度值的目标齿轮位置，以决定转动聚焦齿轮至目标齿轮位置。

基于上述，本发明的投影校正方法以及投影机可依据预设的特性曲线来自动校正聚焦齿轮的齿轮位置，以使聚焦齿轮的齿轮位置可随着投影机的机体温度变化而自动改变。并且，本发明的投影校正方法以及投影机还可由使用者手动操作或投影机自动执行来进一步调整预设的特性曲线。因此，本发明的投影机可藉由调整后的特性曲线来自动校正聚焦齿轮的齿轮位置，以使聚焦齿轮的齿轮位置的校正结果可更接近于真实的温度变化情境。

为让本发明的上述特征和优点能更明显易懂，下文特举实施例，并配合所附图作详细说明如下。

附图说明

图1是依照本发明一实施例的投影机的方块图。

图2a是依照本发明一实施例的齿轮组的示意图。

图2b是依照本发明一实施例的投影机的示意图。

图3是依照本发明一实施例的自动调焦补偿程序的流程图。

图4是依照本发明一实施例的齿轮位置与温度值的关系示意图。

图5是依照本发明一实施例的手动调焦补偿程序的流程图。

图6是依照本发明另一实施例的齿轮位置与温度值的关系示意图。

图7是依照本发明一实施例的第一预先校正程序的流程图。

图8是依照本发明一实施例的齿轮位置与齿轮转动时间的关系示意图。

图9是依照本发明一实施例的第二预先校正程序的示意图。

图10是依照本发明一实施例的投影校正方法的流程图。

具体实施方式

有关本发明之前述及其他技术内容、特点与功效，在以下配合参考附图之一优选实施例的详细说明中，将可清楚的呈现。以下实施例中所提到的方向用语，例如：上、下、左、右、前或后等，仅是参考附图的方向。因此，使用的方向用语是用来说明并非用来限制本发明。

图1是依照本发明一实施例的投影机的方块图。参考图1，在本实施例中，投影机100包括处理装置110、温度感测器120、马达130、储存装置140以及投影单元150。处理装置110耦接温度感测器120、马达130、储存装置140以及投影单元150，其中投影单元150可进一步包括镜片组以及齿轮组等，本发明并不加以限制。在本实施例中，马达130，例如为直流马达，马达130还耦接投影单元150的齿轮组，以驱动齿轮组转动。

在本实施例中，齿轮组可包括聚焦齿轮，并且镜片组可包括多个透镜元件。在本实施例中，齿轮组的聚焦齿轮可用于调整投影单元150的镜片组的焦距，使得投影单元150投射清晰的投影画面。并且，在本实施例中，温度感测器120用于感测投影机100的机体温度，以使处理装置110依据温度感测器120的感测结果，来决定是否调整聚焦齿轮。

在本实施例中，处理装置110可例如是具有资料处理以及运算功能的中央处理单元(centralprocessingunit,cpu)，或是其他可程式化之一般用途或特殊用途的微处理器(microprocessor)、数位信号处理器(digitalsignalprocessor,dsp)、影像处理器(imageprocessingunit,ipu)、图形处理器(graphicsprocessingunit,gpu)、可程式化控制器、特殊应用积体电路(applicationspecificintegratedcircuits,asic)、可程式化逻辑装置(programmablelogicdevice,pld)或其他类似处理装置或这些装置的结合。

在本实施例中，储存装置140可例如是任何类型的固定式或可移动式的随机存取记忆体(randomaccessmemory,ram)、唯读记忆体(read-onlymemory,rom)、快闪记忆体(flashmemory)或类似元件或上述元件的组合。储存装置140用于储存多个模块组以及相关资料，以使处理装置110可藉由分别执行这些模块来实现本发明各实施例所述的投影校正方法。

图2a是依照本发明一实施例的齿轮组的示意图。参考图2a，在本实施例中，投影单元150例如是包括第一齿轮151、第二齿轮152以及聚焦齿轮153。在本实施例中，聚焦齿轮153用于调整投影单元150投射出的投影画面的聚焦效果，详细而言，藉由驱动聚焦齿轮153的转动，以调整投影单元150的镜片组的焦距，也就是调整投影单元150的镜片组与投影面(未显示)之间的距离。第一齿轮151啮合聚焦齿轮153。第二齿轮152啮合聚焦齿轮153，并且第二齿轮152整合可变电阻(未显示)，换句话说，第二齿轮152转动可改变可变电阻的电阻值。在本实施例中，第一齿轮151耦接马达130，并且第二齿轮152耦接处理装置110。在本实施例中，马达130用于驱动第一齿轮151转动。第一齿轮151驱动聚焦齿轮153转动，并且同时带动第二齿轮152转动。在本实施例中，电连接第二齿轮152的可变电阻可依据第二齿轮152的转动结果输出直流电压信号至处理装置110，以使处理装置110藉由判断直流电压信号的电压值，以取得聚焦齿轮153对应的位置资料。值得注意的是，在本发明各实施例中，位置资料以数值形式来表示，其中数值大小用于代表聚焦齿轮153的移动量，或者数值大小也可对应聚焦齿轮153的齿轮位置，但本发明并不限于此。

图2b是依照本发明一实施例的投影机的示意图。参考图2b，投影机100的投影机本体100b可包括上述图1以及图2a实施例所述的各元件。在本实施例中，处理装置110、温度感测器120、马达130以及投影单元150的配置关系可如图2b所示。在本实施例中，马达130与投影单元150整合于一体，并且处理装置110驱动投影单元150投射出投影光束pl至投影面上，以使投影面上可显示投影画面。在本实施例中，温度感测器120配置在投影机本体100b中，并且配置在靠近投影单元150的位置。因此，温度感测器120测得的投影机100的机体温度可接近投影单元150的实际温度，并且处理装置110可依据温度感测器120的感测结果来调整配置在投影单元150当中的聚焦齿轮153的齿轮位置。然而，本发明的温度感测器120的配置位置不限于图2b所示，温度感测器120可配置在投影机本体100b中温度最高的地方，但不以此为限。在一实施例中，温度感测器120亦可与投影单元150整合，或是以接触式的方式感测聚焦齿轮153或其他构件以及电子电路的温度。温度感测器120例如为热电偶(thermocouple)或者热敏电阻器(thermistor)，但不以此为限。

图3是依照本发明一实施例的自动调焦补偿程序的流程图。参考图1以及图3，在本实施例中，当投影机100开机后，投影机100可随着机体温度的变化而自动校正聚焦齿轮的位置，进而调整投影单元150与投影面的距离，以增进投影画面的聚焦效果。因此，在步骤s310中，当投影机100开机于预设时间后(例如5～7分钟)，处理装置110藉由温度感测器120感测到机体温度，并且判断机体温度是否由第一温度值改变为第二温度值。若是，在步骤s320中，处理装置110驱动马达130，以依据预设距离与特性曲线来驱动聚焦齿轮由第一齿轮位置朝向第二齿轮位置，其中预设距离与特性曲线在下面段落中有详细描述。若否，则重新执行步骤s310。

在本实施例中，当聚焦齿轮153转动朝向第二齿轮位置，处理装置110判断储存装置140内是否储存有对应于第二温度值的目标齿轮位置。若是，在步骤s340中，处理装置110控制马达130，以进一步驱动聚焦齿轮153转动，让聚焦齿轮153到达目标齿轮位置，其中目标齿轮位置为第二齿轮位置。若否，在步骤s360中，处理装置110将记录第二齿轮位置作为目标齿轮位置并储存于储存装置140内。

在本实施例中，在步骤s350中，当聚焦齿轮153转动至目标齿轮位置后，处理装置110判断聚焦齿轮153是否到达目标齿轮位置。若是，则处理装置110重新执行步骤s310，直到投影机100关机。若否，则处理装置110驱动马达130，以继续转动聚焦齿轮153，直到聚焦齿轮153到达目标齿轮位置。因此，在本实施例中，当使用者将投影机100开机后，投影机100可依据机体温度的变化而自动校正聚焦齿轮的位置，以有效克服投影单元150的聚焦齿轮153以及镜片组等元件因为温度变化而造成投影画面失焦的问题。

图4是依照本发明一实施例的齿轮位置与温度值的关系示意图。参考图1、图3以及图4，在本实施例中，当投影机100开机后，处理装置110可执行如图3实施例所述的自动调焦补偿程序。在本实施例中，投影机100的储存装置140可预先储存有特性曲线c1，也就是齿轮位置与温度值的关系方程式，并且储存装置140进一步包括多个储存位置例如401～417。在本实施例中，这些储存位置401～417用于储存例如对应于聚焦齿轮153由初始温度值(例如28℃)至最终温度值(例如44℃)之间的每一个单位温度的多个目标齿轮位置的位置资料，并且这些储存位置401～417是可复写。在本实施例中，当投影机100的机体温度改变时，若投影单元150投射的投影画面欲维持清晰，则聚焦齿轮153的齿轮位置需依据特性曲线c1而随着机体温度的温度值而对应调整。

具体而言，当投影机100的机体温度上升时，投影单元150投射的投影画面可能随着失焦，因此聚焦齿轮153必须对应地补偿转动，以使投影单元150投射的投影画面维持清晰。因此，在本实施例中，处理装置110可读取储存装置140预先储存的特性曲线c1的资料，以提供对应于不同温度值的多个目标齿轮位置。也就是说，当投影机100的机体温度上升至某一温度值时，处理装置110可将聚焦齿轮153转动至对应于此某一温度值的目标齿轮位置，以使投影单元150投射的投影画面维持清晰。

结合上述图3实施例所述的自动调焦补偿程序。举例而言，当投影机100开机后，若投影机100的机体温度由31℃升高至32℃，则处理装置110藉由马达130驱动聚焦齿轮，以使聚焦齿轮的齿轮位置由「2860」转动一预设距离。并且，处理装置110读取对应于温度值为32℃的目标齿轮位置，以藉由马达130驱动聚焦齿轮进一步将聚焦齿轮的齿轮位置补偿转动至「2875」。因此，投影机100的投影单元150投射的投影画面可随着温度升高而对应调整聚焦效果，以使投影画面可维持清晰。并且，再举例而言，当投影机100开机后，若投影机100的机体温度由37℃升高至38℃，则处理装置110驱动马达130以转动聚焦齿轮153，以使聚焦齿轮153的齿轮位置由上次投影机100关机后所记录的聚焦齿轮153的齿轮位置直接移动到温度37℃的聚焦齿轮153的齿轮位置「2970」，再转动一预设距离至38℃的聚焦齿轮153的齿轮位置；然而，由于对应于温度值为38℃的储存位置411并未预先储存有目标齿轮位置，因此处理装置110依据预先储存的特性曲线c1可直接记录由「2970」转动一预设距离后的齿轮位置，以作为对应于温度值为38℃的目标齿轮位置。

值得注意的是，在本实施例中，预设距离是指每变化1℃时，聚焦齿轮153的齿轮位置需要补偿转动的转动量，也就是特性曲线c1所呈现的齿轮位置与温度值的关系。并且，在本实施例中，图4所示的齿轮位置「2815」、「2831」以及「2850」等诸如此类的数值，仅用于表示齿轮的转动量的多寡概念，但本发明并不限于此。在一实施例中，齿轮位置亦可用任何长度单位、角度单位或可变电阻值的大小来呈现。此外，在本实施例中，特性曲线c1可为规则的直线或曲线变化，或者为不规则的曲线变化，也不限于图4所示。

图5是依照本发明一实施例的手动调焦补偿程序的流程图。参考图1、图3以及图5，在本实施例中，在图3实施例所述的自动调焦补偿程序的过程中，若使用者欲自行手动调整投影画面的聚焦效果，则投影机100的处理装置110亦可自动记录由使用者调整聚焦齿轮153后的齿轮位置。因此，在本实施例中，投影机100进一步包括输入装置，其中输入装置可例如是按键、旋钮或遥控器等，本发明并不加以限制。在步骤s510中，处理装置110可依据使用者是否藉由输入装置提供调整信号以控制聚焦齿轮，来判断是否执行手动调焦补偿程序。若否，在步骤s550中，处理装置110继续执行自动调焦补偿程序。若是，在步骤s520中，处理装置110停止自动调焦补偿程序。

接着，在步骤s530中，处理装置110依据输入装置提供的调整信号来驱动马达130，以转动聚焦齿轮153至第三齿轮位置。并且，在步骤s540中，处理装置110记录第三齿轮位置作为目标齿轮位置。当手动调焦补偿程序结束后，在步骤s550中，处理装置110执行自动调焦补偿程序，以恢复执行如上述图3实施例所述的自动调焦补偿程序。

图6是依照本发明另一实施例的齿轮位置与温度值的关系示意图。参考图1、图3、图5以及图6，在本实施例中，当投影机100开机后，处理装置110可执行如图3以及图5实施例所述的自动调焦补偿程序以及手动调焦补偿程序。在本实施例中，储存装置140可预先储存有特性曲线c2。然而，由于投影机100的聚焦齿轮的齿轮位置与温度值的关系的实际理想的特性曲线c3，与储存装置140中预存的特性曲线c2分别在温度值为33℃与38℃对应的齿轮位置可能具有差异，因此使用者可经由上述图5实施例所述的手动调焦补偿程序来针对特定温度所对应的聚焦齿轮的齿轮位置来记录新的目标齿轮位置。

具体而言，当投影机100的机体温度为33℃或38℃时，处理装置110依据特性曲线c2执行自动调焦补偿程序，并藉由马达130驱动聚焦齿轮，以使聚焦齿轮的齿轮位置转动至33℃或38℃所对应的预设的目标齿轮位置。然而，若投影单元150投射的投影画面仍不清晰或聚焦效果不佳，则使用者可藉由投影机100的输入装置来手动调整聚焦齿轮的齿轮位置，并且处理装置110记录由使用者手动调整的目标齿轮位置。因此，储存装置140预存的特性曲线c2经手动调焦补偿程序后可修改如特性曲线c4，并且特性曲线c4相较于特性曲线c2可更接近实际理想特性曲线c3。

图7是依照本发明一实施例的第一预先校正程序的流程图。参考图1以及图7，在本实施例中，当投影机100开机后，处理装置110可先执行第一预先校正程序，以预先建立如上述图4以及图6所示的特性曲线c1、c2。因此，在步骤s710中，投影机100藉由投影单元150投射参考画面，并且使用者或处理装置110可依据参考画面是否呈现清晰，以进行调焦调整操作，以藉由输入装置接收调整信号来调整聚焦齿轮的齿轮位置，其中参考画面可以是包括黑白间格或是黑白相间条纹，但不以此为限。在步骤s720中，使用者或处理装置110判断画面是否清晰，其中使用者可利用双眼判断投射的参考画面是否呈现清晰，而处理装置110则可利用影像撷取装置(未显示)例如相机等，来撷取投射的参考画面，处理装置110利用演算法例如影像对比方式来判断投射的参考画面是否呈现清晰，此影像对比度的演算法为此技术领域者可通知的，在此不再赘述。若是，在步骤s730中，处理装置110记录第一参考温度以及第一参考位置。若否，则处理装置110重新执行步骤s710。

接着，在步骤s740～s760中，处理装置110可计算反转增益系数，并且等待一预设时间(例如5～7分钟)。当投影机100等待预设时间后，由于投影机100的机体温度开始改变，因此投影机100依据参考画面再次进行聚焦调整操作，以藉由输入装置接收调整信号来再次调整聚焦齿轮的齿轮位置。并且，在步骤s770中，处理装置110判断画面是否清晰。若是，在步骤s780中，处理装置110记录第二参考温度以及第二参考位置。若否，则处理装置110重新执行步骤s760。因此，在步骤s790中，处理装置110依据第一参考温度、第一参考位置、第二参考温度以及第二参考位置建立特性曲线，并且处理装置110依据此特性曲线决定预设距离。

图8是依照本发明一实施例的齿轮位置与齿轮转动时间的关系示意图。参考图1、图7以及图8，在本实施例中，投影机100可执行如图7实施例所述的第一预先校正程序，以建立特性曲线。举例而言，首先，当投影机100于开机5分钟后，处理装置110记录聚焦齿轮的齿轮位置以及藉由温度感测器120感测当前温度，其中齿轮位置例如是「2860」并且对应的温度值例如是31℃。接着，当投影机100于开机12分钟后，处理装置110再次记录聚焦齿轮的齿轮位置以及藉由温度感测器120感测当前温度，其中齿轮位置例如是「2970」并且对应的温度值例如是37℃。因此，处理装置110可取得两个参考点pa、pb，并且处理装置110依据这两个参考点pa、pb来建立特性曲线c5，其中特性曲线c5可为线性方程式。并且，处理装置110可依据两个参考点pa、pb以及特性曲线c5来计算出每变化1℃时，聚焦齿轮的齿轮位置需要补偿转动的转动量，以决定上述各实施例所述的预设距离。

再举例而言，在上述例子中，两个参考点pa、pb的温度差例如是37℃-31℃＝6℃，并且聚焦齿轮的转动量差值为2970-2860＝110。也就是说，当温度改变1℃时，齿轮位置须补偿的转动量约为18.3(110/6)。因此，上述各实施例所述的预设距离可由温度变化量与齿轮位置须补偿的转动量来推得。

图9是依照本发明一实施例的第二预先校正程序的示意图。参考图1、图7以及图9，在本实施例中，处理装置110可执行第二预先校正程序，以取得反转增益系数(gain)。详细而言，在相同转动时间的条件下，由于聚焦齿轮本身制造上的公差或组装上的公差造成聚焦齿轮的正转与反转的齿轮位置可能会有所误差，因此处理装置110可透过执行第二预先校正程序而取得反转增益系数，以使校正聚焦齿轮正转或反转的转动时间。

举例而言，如图9所示，当投影机100以预设时间朝第一转动方向(例如正转)转动聚焦齿轮由参考位置a1转动至参考位置a2，则聚焦齿轮转动的转动量(位移量)901可等效为l1(a2-a1)。并且，当投影机100以相同的预设时间朝第二转动方向(例如反转)转动聚焦齿轮由参考位置b2转动至参考位置b1，则聚焦齿轮转动的转动量902可等效为ll-l2(a2-a1)，其中参考位置a2等于参考位置b2。因此，处理装置110可取得聚焦齿轮正转与反转的齿轮位置的转动量差值903为l2，并且处理装置110可取得反转增益系数(gain)如以下公式(1)以及公式(2)：

也就是说，依据上述公式(1)以及公式(2)，当聚焦齿轮朝第一转动方向转动一预设时间时，聚焦齿轮的齿轮位置由参考位置a1转动至参考位置a2的转动量901等于当聚焦齿轮朝第二转动方向转动一预设时间乘上反转增益系数后，聚焦齿轮的齿轮位置由参考位置b2’转动至参考位置b1’的转动量904，其中参考位置a1等于参考位置b1’，并且参考位置a2等于参考位置b2’。再举例而言，若gain为1.2，则聚焦齿轮朝第一转动方向转动1秒所转动的转动量将会等于聚焦齿轮朝第二转动方向转动1.2秒所转动的转动量。因此，在本实施例中，处理装置110可藉由执行第二预先校正程序来取得反转增益系数，以使投影机100的聚焦齿轮，例如在第一转动方向(正转)与第二转动方向(反转)过程中，聚焦齿轮可转动至正确的齿轮位置。

此外，本实施例所述的反转增益系数的计算方式亦可适用于计算正转增益系数。也就是说，在一实施例中，投影机100亦可将正转的转动时间乘上正转增益系数，以使投影机100的聚焦齿轮在正转与反转过程中，聚焦齿轮可转动至正确的齿轮位置，而不限于上述利用反转增益系数的方式。

图10是依照本发明一实施例的投影校正方法的流程图。参考图1以及图10，本实施例的投影校正方法可至少适用于图1的投影机100。在步骤s1010中，处理装置110藉由温度感测器120感测投影机100的机体温度，以取得第一温度值，其中投影机100的聚焦齿轮位置于第一齿轮位置。在步骤s1020中，处理装置110判断机体温度是否改变，并且当机体温度由第一温度值改变为第二温度值时，处理装置110驱动直流马达以将聚焦齿轮转动预设距离，以使聚焦齿轮转动至第二齿轮位置。在步骤s1030中，处理装置110判断储存装置140中是否储存有对应于第二温度值的目标齿轮位置，以转动聚焦齿轮至目标齿轮位置。因此，本实施例的投影校正方法可随着投影机的机体温度的变化而同步校正聚焦齿轮的齿轮位置。

另外，关于本实施例的投影机的其他装置特征以及实施方式可参考上述图1至图10实施例，而获致足够的教示、建议以及实施说明，在此不再赘述。

综上所述，本发明的投影校正方法以及投影机可藉由自动调焦补偿程序以及手动调焦补偿程序，以自动或半自动的方式来随着投影机的机体温度的变化而依据预先储存的特性曲线来对应调整聚焦齿轮的齿轮位置。并且，投影机可藉由执行第一预先校正程序以及第二预先校正程序，以预先取得特性曲线以及反转增益系数，以使投影机的聚焦齿轮无论在正转或反转的过程中，聚焦齿轮皆可转动至正确的齿轮位置。据此，本发明的投影机的投影单元所投射的投影画面可随温度变化而仍有效维持良好的聚焦效果。

以上所述，仅为本发明之优选实施例而已，不能以此限定本发明实施之范围，即凡是依本发明权利要求书及说明书内容所作之简单的等效变化与修饰，皆仍属本发明专利覆盖之范围内。另外本发明的任一实施例或权利要求不须达成本发明所公开之全部目的或优点或特点。此外，说明书摘要和发明名称仅是用来辅助专利文件检索之用，并非用来限制本发明之权利范围。此外，权利要求书中提及的“第一”、“第二”等用语仅用于命名元件(element)的名称或区别不同实施例或范围，而并非用来限制元件数量上的上限或下限。

附图标记列表

100：投影机

100b：投影机本体

110：处理装置

120：温度感测器

130：马达

140：储存装置

150：投影单元

151：第一齿轮

152：第二齿轮

153：聚焦齿轮

401～417：储存位置

901、902、903、904：转动量

a1、a2、b1、b2、b1’、b2’：参考位置

c1、c2、c3、c4、c5：特性曲线

pa、pb：参考点

pl：投影光束

s310～s360、s510～s550、s710～s790、s1010～s1030：步骤