拆分相机自动对准的制作方法

具有集成相机的手持式电子设备在消费者市场中无处不在。在用户舒适性和美学考虑的驱动下，非常薄的手持设备越来越受欢迎。然而，相机中的工程极致薄度可能具有挑战性，因为相机的物镜系统的焦距对厚度施加了下限。而且，随着设备被制造得更薄，手持设备的整体刚度有减小的倾向。刚度的损失对于诸如相机之类的要求内部部件的精确对准的光学系统而言是成问题的。

概述

一个实施例涉及一种包括相机和保持构件的电子设备。该相机包括：物镜部分，其被配置成收集来自主体(subject)的光；传感器部分，其与物镜部分可逆地分离；对准感测系统，其被配置成感测物镜部分和传感器部分之间的对准的状态；致动器，其被配置成移动物镜或传感器部分，以及计算机，其被配置成响应于对准感测系统的输出来控制致动器，以使物镜和传感器部分形成对准。保持构件被配置成当物镜和传感器部分被对准时以及还有当物镜部分与传感器部分分离时将物镜部分耦合到传感器部分。

提供本概述以便以简化的形式介绍以下在详细描述中进一步描述的概念的选集。本概述并不旨在标识所要求保护的主题的关键特征或必要特征，亦非旨在用于限制所要求保护的主题的范围。此外，所要求保护的主题不限于解决在本公开的任一部分中提及的任何或所有缺点的实现。

附图简述

图1a、1b、1c和1d示出了示例手持式电子设备的各方面。

图2示出了另一手持式电子设备的各方面。

图3示出了手持式电子设备的示例相机组件的各方面。

图4a示出了手持式电子设备的相机组件的示例物镜部分的各方面。

图4b示出了手持式电子设备的相机组件的示例传感器部分的各方面。

图4c示出了手持式电子设备的相机组件的另一物镜部分的各方面。

图5a例示了倾斜未对准对示例相机组件的对准标记的图案的影响。

图5b例示了焦点未对准对示例相机组件的对准标记的图案的影响。

图6a和6b例示了平移未对准对示例相机组件的孔径(aperture)图像的影响。

图6c例示了倾斜未对准对示例相机组件的孔径图像的影响。

图6d例示了焦点未对准对示例相机组件的孔径图像的影响。

图7示出了示例压电线性致动器的各方面。

图8a和分解图8b示出了相机组件的另一传感器部分的各方面。

图9例示了在示例相机组件中使用线性致动器进行深度重新对准。

图10例示了在示例相机组件中使用线性致动器进行倾斜重新对准。

图11例示了在示例相机组件中使用多个线性致动器进行平移重新对准。

详细描述

现在将通过示例并参考上文列出的附图来描述本公开的各方面。在一个或多个实施例中可以基本相同的组件、过程步骤和其他元素被协调地标识并且以最小的重复进行描述。然而，应当指出，被协调地标识的元素也可在一定程度上有所不同。应进一步指出，附图是示意性的并且通常不按比例绘制。除非另外说明，否则附图中所示的各种绘图比例、纵横比和组件数量可能被故意失真以使某些特征或关系更容易被看到。

图1a示出了示例手持式电子设备10的各方面。图1的手持设备包括彼此可拆卸的两个部分中的相机组件12，以及连接这两个部分的保持构件14。例如，手持设备可以体现为智能电话、平板电脑或膝上型计算机系统。手持设备10被配置为在展开状态(以实线绘制)和折叠状态(以虚线绘制)之间手动地可转换。手持设备在两种状态下都可使用，而设备的一些特征可以仅在一个状态或另一状态下可用。

手持设备10的相机组件12在功能方面没有特别限制；它可能是数字彩色相机、夜视相机、摄像机、深度成像相机等。如图1a所示，相机组件包括物镜部分16和传感器部分18。物镜部分被配置成收集来自摄影主体的光。传感器部分被配置成使用由物镜部分收集的光来捕捉主体的图像。因为手持设备可以展开和重新折叠，所以传感器部分可以与物镜部分可逆地分离。在图1a的实施例中，当物镜和传感器部分彼此毗邻并且彼此对准时，手持设备10仅在折叠状态下可用作相机。

通过将相机组件12划分成两个相对的部分，图1a的配置在这两个部分之间分割相机组件的焦距。该配置允许相对的部分中的每一者(如果被工程设计成具有相同或相当的厚度)相对的薄。在一些实施例中，物镜部分16和传感器部分18每者在厚度上为3至5毫米。如果手持设备10被工程设计成在展开状态下平放，则每个部分具有相同或相当(comparable)的厚度是合需的。尽管具有这些优点，但设想了其中物镜和传感器部分具有不同的厚度的其他实施例。

在图1a的实施例中，至少一个显示面板(例如，显示板20，20’)被耦合到物镜部分16和传感器部分18中的每一者。作为非限制性示例，每个显示面板可以是有机发光二极管(oled)或液晶显示器(lcd)面板。在一些示例中，显示面板中的一者或多者可支持电阻或电容触摸屏。在图1a中继续，物镜部分16经由物镜壳体22耦合到保持构件14的一侧的组件；传感器部分经由传感器壳体24耦合到保持构件的相对侧上的组件。

手持设备10还包括图1a中未示出的闪光灯26和/或其他硬件组件——例如，蜂窝、wifi、和bluetooth(蓝牙)无线电、全球定位系统(gps)接收器、惯性测量单元。手持设备的各种硬件组件被可操作地耦合到计算机28，该计算机28包括逻辑机30及相关联的电子存储机32。电子存储机可以保持致使逻辑机执行本文中所公开的各种计算动作和过程的指令。

在图1a中继续，手持设备10的保持构件14确保当物镜部分16和传感器部分18对准时(使得相机部件12可使用)以及还有当该物镜部分与传感器部分分离时，该物镜部分保持连接到该传感器部分。在图1a的实施例中，保持构件包括铰链。手持设备的折叠和展开状态之间的铰接过渡在图1b、1c和1d的透视图中进一步解说。图1b示出了处于展开状态下的手持设备。图1d示出了处于折叠状态下的手持设备，传感器部分的光圈(iris)34与物镜部分的孔径36对准。图1c示出了处于部分折叠状态下的手持设备。尽管折叠式手持设备提供了诸多益处，但也设想了其他可逆地分离的相机几何形状。在图2的实施例中，手持设备10’的保持构件14’采用滑动件的形式，该滑动件沿着物镜壳体22或传感器壳体24的相对的边缘滑行。在这些和其他实施例中，手持设备可包括用于在被对准时阻止物镜和传感器部分的分离的机械或磁性闩锁(图中未示出)。

图3示出了手持设备10的示例相机部分12的各方面。该附图示意性地示出了物镜部分16和传感器部分18。传感器部分18包括光学传感器阵列38——被配置成数字地记录摄影主体40的图像的光学传感器元件的矩形阵列。物镜部分包括镜筒透镜系统42，该镜筒透镜系统42收集来自主体的光并且引导该光通过孔径36，从而在光学传感器阵列上形成该主体的图像。图3示出了处于正确对准的物镜和传感器部分。自然地，物镜和传感器部分必须被对准以实现主体的高质量成像。为了感测在物镜和传感器部分之间的对准的状态，尤其鉴于手持设备10中的这些部分的可分离性，相机组件12包含了对准感测系统。如下面进一步详细描述的，对准感测系统可以分布在手持设备的物镜部分16、传感器部分18和计算机28之间。

附图的任何方面都不应该按限制性意义来被解释，因为许多替代配置被等同地设想。虽然将镜筒透镜系统42示为例如被包含在物镜部分16内的单个单元，但是其他可接受的镜头系统可包括被布置在物镜部分16中的一个或多个透镜以及被布置在传感器部分18中的一个或多个透镜。这里，物镜部分的该一个或多个透镜被配置成收集来自主体的光，并且传感器部分的该一个或多个透镜被配置成接收光并将光传送到传感器部分的光学传感器阵列。该变体仍将提供在物镜和传感器部分之间对物镜系统的焦距进行划分的优点。还有一些其他示例可以采用折叠光学路径，其中从物镜部分接收的主体图像经由被布置在传感器部分中的波导来被传送到光学传感器阵列38。

图4a示出了相机组件12的物镜部分16的附加方面，并且图4b示出了传感器部分18的附加方面。具体而言，图4a示出了在一个非限制性实施例中的镜筒透镜系统42的端面44。镜筒透镜系统的端面被具体示出，该端面将与在经对准的相机组件12中的传感器部分18相对(并且对于传感器部分的一个或多个传感器元件可见)地被定向；图4b示出了传感器部分的相对面46。在端面44上布置有多个对准标记(例如，对准标记48a、48b、48c)。对准标记的数量、性质和布置可以在不同实施例中有所不同。

如上文提到的，传感器部分18的光学传感器阵列38包括多个光学传感器元件50。附加地，外围传感器元件50’(例如，传感器元件50a’、50b’、50c’)可被布置在光学传感器阵列的外围52上。例如，外围传感器元件可以是离散的、非成像光电二极管。在一些实施例中，传感器部分的一个或多个光学传感器元件被配置成在物镜和传感器部分接近对准时感测对准标记48中的一者或多者的位置。

在一些实施例中，对准标记48可以是自照明的(self-illuminating)。例如，每个对准标记可包括发光二极管(led)。在其他实施例中，对准标记可以被外部地照明。在一些示例中，使用非可见光进行对准感测可以保护主体图像免受杂散光引起的劣化。相应地，每个对准标记可包括在紫外线中可激发且以红外线发射的荧光材料。为了提供对准标记的照明，至少当物镜和传感器部分接近对准时，一个或多个光发射器54(例如，光发射器54a、54b、54c)被布置在光学传感器阵列的外围52上。在其他实施例中，该一个或多个光发射器可被布置在物镜部分16中。在其中对准标记是荧光的示例中，每个光发射器可以是紫外线发射led。在其他示例中，对准标记可以是吸收的、反射的或衍射的，并且光发射器54可发射可见光或红外光。例如，一个或多个对准标记中的每一者可包括反射器，以将发射器光朝传感器部分18反射回去。在其他示例中，对准标记可以比端面44的周围区域反射性更低。例如，对准标记可以各自体现为深着色材料的斑点。

在一些实施例中，一个或多个透镜可被布置在相机组件12内以收集来自对准标记48的光，从而改进由一个或多个光学传感器元件50进行的检测。例如，小透镜可被耦合到外围传感器元件50’中的每一者。替代地或附加地，小透镜可被耦合到对准标记48中的每一者并且被配置成将对准标记的图像聚焦到一个或多个传感器元件上。

计算机28被配置成基于一个或多个光学传感器元件50或50’的输出来返回物镜部分16和传感器部分18之间的对准的指示。在一些实施例中，对准的指示可以是布尔取值的，即已对准或未对准。在其他实施例中，对准的指示可以是向量取值的，其中各分量指定沿多个不同轴和/或绕多个不同轴的未对准的程度。每个分量可包括在相关联的方向上的对准准确度的独立测量——对准准确度与未对准的程度成逆相关。

在一些实施例中，对准的指示可包括沿正交x和y轴的平移对准的指示。这些轴可分别对应于水平和垂直方向。该指示可以揭示例如物镜部分在传感器部分的上方偏移了m个像素并且在传感器部分的右侧偏移了n个像素。

对准的指示可包括绕一个或多个轴的倾斜(即，小角度旋转)对准的指示。倾斜对准可以相对于光学传感器阵列38的光轴来表达。该指示可以揭示例如物镜部分16在水平平面中从传感器部分的光轴旋转了n度。

对准的指示还可包括焦点对准的指示——即，主体图像的焦点对准到光学传感器阵列38的平面，其中未对准指示在光学传感器阵列后面或前面的焦点在与该平面成法向的方向上的位移。

物镜部分16和传感器部分18之间的适当对准可以通过在其预期坐标处找到的每个对准标记48来指示。例如，如果光学传感器阵列38被用来感测对准，则给定的对准标记i可被预计在光学传感器阵列的像素位置(x0,i,y0,i)处。水平未对准在当(x0,i+δ,y0,i)处观察到对准标记或根本没有观察到对准标记时被指出。垂直未对准在当(x0,i,y0,i+δ)处观察到对准标记或根本没有观察到对准标记时被指出。

图5a例示了关于垂直轴的倾斜未对准对于对准标记48的图案的影响。在图5a中，端面44的图像56示出了对准标记的预期位置58a、58b和58c以及对准标记的对应的观察到的位置60a、60b、60c。同样，图5b例示了沿光学传感器阵列38的光轴的焦点未对准的影响。替代地或附加地，倾斜和焦点对准的组合评估可以参考合适的相机模型基于所成像的对准标记的焦点的质量或者基于对准标记图案的梯形失真(keystoning)的程度。

在其中外围传感器元件50’被用来检测对应的对准标记48的实施例中，每个外围传感器元件可以报告布尔品质因数(booleanfigureofmerit)——即，已对准对比未对准——或者对于少量的未对准，可以报告对准标记与其预期位置之间的距离的模拟替代物(analogsurrogate)。当来自多个外围传感器的模拟替代数据被一起处理时——例如，拟合到多项式——对准的状态的详细评估可被获得。

相机组件12中的对准感测可以依赖于除了定位对准标记48本身之外的其他操作原理。在一些实施例中，如图4c所示，每个对准标记可以采用在物镜部分16的端面44中形成的划痕或浮雕线的形式。很多这种种类的对准特征可被布置在端面上，从而一起构成衍射光栅62或其他全息图。相对面46的光发射器54可以采用被布置在光学传感器阵列38的外围52上的二极管激光器的形式。衍射光栅或全息图在被激光激发时可以被配置成将干涉图案投射到光学传感器阵列上。干涉图案可包括交替的亮带和暗带，例如该亮带和暗带的位置可被用来评估在物镜部分14和传感器部分16之间的对准。

在还有一些实施例中，在主体40被充分地照明的条件之下，当物镜部分16和传感器部分18接近对准的状态时，对准感测可以利用物镜部分16将自然地将孔径36的图像投射到光学传感器阵列38上的事实。过大尺寸的光学传感器阵列可被配置成捕捉孔径的图像。计算机28可被配置成基于如由光学传感器阵列捕捉的孔径的图像来返回物镜和传感器部分的对准的指示。

如在先前实施例中的，对准的指示可包括平移对准的指示以及倾斜和/或焦点对准的独立指示。当物镜部分16与传感器部分18完美地对准时，光学传感器阵列38上的孔径36的图像是具有预定半径、以光学传感器阵列的预定坐标(x0,y0)为中心的圆64，如图6a所示。倾斜未对准的影响是将圆压缩成椭圆66，也在图6a中示出。焦点未对准的影响是模糊和改变圆的直径(或椭圆，如果倾斜未对准也存在的话)，如图6b所示。水平未对准的影响是将圆的中心(或椭圆的焦点)向左或向右移动，如图6c所示。垂直未对准的影响是将圆的中心(或椭圆的焦点)向上或向下移动，如图6d所示。

鉴于前述分析，光学传感器阵列38上的孔径的图像一般而言被理解为椭圆形。在该实施例中被评估的倾斜对准的指示可以基于孔径的椭圆图像的偏心率(例如，椭圆的两个焦点之间的距离与长轴的长度的比率)而变化。焦点对准的指示可以基于孔径的椭圆图像的直径(例如，长轴的长度)而变化。平移对准的指示可以基于孔径的椭圆图像的中心的位置而变化。为了评估偏心率、直径和椭圆中心的位置，计算机28可被配置成将曲线拟合例程应用于孔径图像的高对比度边界。

计算机28可被配置成调度对准感测操作，以便有用地通知(但不干扰)主体图像捕捉。例如，每当手持设备10被折叠关闭或者手持设备10’被滑动到闭合位置时，对准感测可被自动地执行。在其他示例中，如果自先前图像捕捉以来已经过了特定时间段，则对准感测可通过要捕捉主体图像的用户请求来被触发。在其他示例中，对准感测可以在每次主体图像捕捉之前被立即执行。

感测物镜部分16和传感器部分18之间的未对准的能力使得各种动作能够被采取以改善与手持设备10相关联的用户体验。在最简单的情形中，当显著的未对准被感测到时，相机组件12可被禁用和/或用户得到警报。该动作可以防止用户记录注定不令人满意的图像。在其他实施例中，纠正动作可被采取来改善所捕捉的图像的质量。纠正动作可包括当未对准的程度不严重时数字地校正图像。在还有一些实施例中，手持设备10可包括电动部件，该电动部件被配置成动态地重新对准物镜或传感器部分以确保有质量的成像。

现在参考图3，相机组件12包括线性致动器68，该线性致动器68被配置成根据来自计算机28的控制信号移动物镜部分16。在其他实施例中，线性致动器可被配置成移动传感器部分18。在任一情形中，计算机可被配置成响应于物镜部分16和传感器部分18的对准的指示来控制线性致动器，以便适当地对准物镜和传感器部分。如上文中所描述，可以从相机组件的对准感测系统接收指示。

线性致动器68的操作模式不被特别地限制。例如，线性致动器可以是机电的或压电的。图7示出了一个实施例中的压电线性致动器68的各方面。

在一些实施例中，相机组件12可包括多个线性致动器，该多个线性致动器被配置成在对应多个方向上移动(平移或倾斜)物镜部分16或传感器部分18。图8a示出了具有三个不同的平移线性致动器68x、68y和68z的示例传感器部分18’。图8b提供了传感器部分18’的分解视图。在该实施例中，平移线性致动器中的每一者被耦合到传感器部分的对应浮动台——具体而言，浮动台70x、70y和70z。在其他实施例中，线性致动器可替代地被配置成移动物镜部分16，并且浮动和/或旋转台将接着被布置在物镜部分中。

在一些实施例中，线性致动器可被配置成解决物镜部分16相对于传感器部分18的焦点未对准。如图9所示，线性致动器68z可被配置成沿着一个透明楔移动另一透明楔72，以通过在深度方向上移动物镜或传感器部分来增加物镜和传感器部分之间的有效光学路径。尽管具有使用线性致动器进行深度调整的实用性，但是其他致动器和/或焦点校正策略与本公开等同地相一致。一种替代方案是在物镜和传感器部分中的一个或两个中结合具有电子可调谐焦距的电光透镜。例如，在图3中，透镜73可以是电光透镜。

在一些实施例中，浮动台70z可以由具有支点76的旋转台74代替，如图10所示。具有很小修改或没有修改的线性致动器68r可接着实现物镜或传感器部分的倾斜重新对准。

在一些实施例中，相机组件12可包括多个线性致动器，该多个线性致动器被配置成在相同方向上移动物镜或传感器部分。图11示出了例如外部线性致动器68o和内部线性致动器68i。外部线性致动器具有更长的行程并且比内部致动器频率阻尼衰减(frequency-damped)更大。外部线性致动器移动内部致动器被耦合在其上的浮动台70o。内部线性致动器移动光学传感器阵列38可被耦合在其上的浮动台70i。在一些实施例中，内部线性致动器可以为相机组件12提供光学图像稳定(ois)。在替代实施例中，内部线性致动器可提供更长的行程。

上文已指出，手持设备10中的对准感测可被调度来通知但不干扰主体图像捕捉。这对于本文中所公开的主动重新对准方法也是如此。具体而言，计算机28可被配置成在手持设备的闭合之际、在自手持设备被折叠关闭以来的要捕捉主体图像的第一用户请求时、在每次主体捕捉之前等自动地调度重新对准。在一些实施例中，对准感测和主动重新对准可以以闭环方式来被一起执行，以确保相机部分12的适当对准。

本文中所描述的方法和过程可以与一个或多个计算机设备的计算机系统绑定。具体而言，这样的方法和过程可被实现为计算机应用程序或服务、应用编程接口(api)、库、和/或其他计算机程序产品。

图1a示意性地示出了可执行以上所描述的方法和过程中的一个或多个的手持设备10的计算机28的非限制性实施例。

计算机28包括逻辑机30和相关联的电子存储机32。计算机28可以被可操作地耦合到显示子系统、输入子系统、通信子系统、和/或图1a中未示出的其他组件。

逻辑机30包括被配置成执行指令的一个或多个物理设备。例如，逻辑机可被配置成执行作为以下各项的一部分的指令：一个或多个应用、服务、程序、例程、库、对象、组件、数据结构、或其他逻辑构造。这种指令可被实现以执行任务、实现数据类型、转换一个或多个组件的状态、实现技术效果、或以其他方式得到期望结果。

逻辑机30可以是被配置成执行软件指令的多个逻辑机之一。附加地或替换地，逻辑机可包括被配置成执行硬件或固件指令的一个或多个硬件或固件逻辑机。计算机28的逻辑机可以是单核的或多核的，并且其上执行的指令可以被配置用于串行、并行和/或分布式处理。计算机的各个个体组件可任选地分布在两个或更多个分开的设备之间，所述设备可以位于远程以及/或者被配置成用于协同处理。

电子存储机32包括被配置成保持可由逻辑机30执行以实现本文中所描述的方法和过程的指令的一个或多个物理设备。当实现这些方法和过程时，可以变换电子存储机32的状态——例如以保存不同的数据。

电子存储机32可包括可移动和/或内置设备。电子存储器32可包括半导体存储器(例如，ram、eprom、eeprom等)、和/或磁存储器。电子存储机可包括易失性、非易失性、动态、静态、读/写、只读、随机存取、顺序存取、位置可寻址、文件可寻址、和/或内容可寻址设备。

应当理解，电子存储机32包括一个或多个物理设备。然而，本文中所描述的指令的各方面可替代地通过不由物理设备在有限持续时间内保持的通信介质(例如，电磁信号、光信号等)来传播。

逻辑机30和电子存储机32的各方面可被一起集成到一个或多个硬件逻辑组件中。这些硬件逻辑组件可包括例如现场可编程门阵列(fpga)、程序和应用专用的集成电路(pasic/asic)、程序和应用专用的标准产品(pssp/assp)、片上系统(soc)以及复杂可编程逻辑器件(cpld)。

术语“模块”、“程序”和“引擎”可被用来描述被实现为执行特定功能的计算机28的一方面。在一些情形中，可以经由执行由电子存储机32保持的指令的逻辑机30来实例化模块、程序或引擎。应当理解，可以从同一应用、服务、代码块、对象、库、例程、api、函数等实例化不同的模块、程序、和/或引擎。同样，相同的模块、程序、和/或引擎可通过不同的应用、服务、代码块、对象、例程、api、函数等实例化。术语“模块”、“程序”和“引擎”可涵盖个体或成组的可执行文件、数据文件、库、驱动程序、脚本、数据库记录等。

应该理解，如本文中所使用的“服务”是跨多个用户会话可执行的应用程序。服务可用于一个或多个系统组件、程序、和/或其他服务。在一些实现中，服务可以在一个或多个服务器计算设备上运行。

当被包括在内时，显示子系统可被用来呈现由电子存储机32保持的数据的视觉表示。该视觉表示可采取图形用户界面(gui)的形式。由于本文中所描述的方法和过程改变了存储机所保持的数据并因此变换了存储机的状态，因此显示子系统的状态可同样被变换以视觉地表示底层数据中的改变。显示子系统可包括利用几乎任何类型的技术的一个或多个显示设备。此类显示设备可以与逻辑机30和/或电子存储机32组合在共享封装中，或者此类显示设备可以是外围显示设备。

当被包括在内时，输入子系统可包括一个或多个用户输入设备或与其对接，所述用户输入设备诸如键盘、鼠标、触摸屏或游戏控制器。在一些实施例中，输入子系统可包括所选择的自然用户输入(nui)部件或与其对接。此类部件可以是集成的或外围的，并且输入动作的换能和/或处理可以在板上或板外被处置。示例nui部件可以包括用于语音和/或话音识别的麦克风；用于机器视觉和/或姿势识别的红外、彩色、立体和/或深度相机；以及用于运动检测和/或意图识别的头部跟踪器、眼睛跟踪器、加速度计、和/或陀螺仪。

当被包括在内时，通信子系统可被配置成将计算机28与一个或多个其他计算设备通信地耦合。通信子系统可包括与一个或多个不同通信协议兼容的有线和/或无线通信设备。作为非限定性示例，通信子系统可被配置成用于经由无线电话网络或者有线或无线局域网或广域网进行通信。在一些实施例中，通信子系统可允许计算机28经由诸如互联网之类的网络向其他设备发送消息和/或从其他设备接收消息。

本公开的一个方面涉及一种相机，其包括物镜部分、传感器部分、对准感测系统、致动器和计算机。物镜部分被配置成收集来自主体的光。传感器部分与物镜部分可逆地分离；其包括光学传感器元件的阵列。对准感测系统被配置成感测物镜部分和传感器部分之间的对准。致动器被配置成移动物镜或传感器部分。计算机被配置成响应于对准感测系统的输出来控制致动器，以使物镜和传感器部分形成对准。

在一些实现中，致动器是被配置成移动物镜部分的线性致动器。在一些实现中，致动器是被配置成移动传感器部分的线性致动器。在一些实现中，对准感测系统是光学系统。在一些实现中，致动器是压电致动器。在一些实现中，致动器是被配置成在对应多个方向上移动物镜或传感器部分的多个线性致动器之一。在一些实现中，多个方向包括垂直于相机的光轴的水平方向和垂直于光轴和水平方向两者的垂直方向。在一些实现中，多个方向包括平行于光轴的深度方向。在一些实现中，多个线性致动器包括被配置成在相同方向上移动物镜或传感器部分的外部和内部致动器，外部致动器相比内部致动器具有不同的行程并且以不同方式频率阻尼衰减，并且外部致动器移动内部致动器被耦合在其上的浮动台。在一些实现中，内部致动器为相机提供光学图像稳定。在一些实现中，致动器是被配置成沿着一个光学楔滑动另一光学楔以增加物镜或传感器部分中的光学路径并由此在深度方向上移动物镜或传感器部分的线性致动器。在一些实现中，物镜或传感器部分包括具有电子可调谐焦距的电光透镜。

本公开的另一方面涉及一种电子设备，其包括物镜部分、传感器部分、对准感测系统、致动器、计算机和保持构件。物镜部分被配置成收集来自主体的光。传感器部分与物镜部分可逆地分离；其包括光学传感器元件的阵列。对准感测系统被配置成感测物镜部分和传感器部分之间的对准的状态。线性致动器被配置成移动物镜或传感器部分。计算机被配置成响应于对准感测系统的输出来控制线性致动器，以使物镜和传感器部分形成对准。保持构件被配置成当物镜和传感器部分对准时以及还有当物镜部分与传感器部分分离时将物镜部分耦合到传感器部分。

在一些实现中，保持构件是铰链。在一些实现中，保持构件是滑动件。在一些实现中，电子设备进一步包括机械或磁性闩锁，以阻止物镜和传感器部分的分离。在一些实现中，物镜部分被耦合到第一显示面板，并且传感器部分被耦合到第二显示面板。

本公开的另一方面涉及一种相机，其包括物镜部分、传感器部分、对准感测系统、平移线性致动器、旋转线性致动器和计算机。物镜部分被配置成收集来自主体的光。传感器部分与物镜部分可逆地分离；其包括光学传感器元件的阵列。对准感测系统被配置成感测物镜部分和传感器部分之间的对准。平移线性致动器被配置成移动物镜或传感器部分。旋转线性致动器被配置成使物镜或传感器部分倾斜。计算机被配置成响应于对准感测系统的输出来控制平移和旋转线性致动器，以使物镜和传感器部分形成对准。

在一些实施例中，平移线性致动器被耦合到物镜或传感器部分的浮动台。在一些实施例中，旋转线性致动器被耦合到物镜或传感器部分的旋转台。

应当理解，本文中所描述的配置和/或办法本质上是示例性的，且这些具体实施例或示例不应被视为具有限制意义，因为许多变体是可能的。本文中所描述的具体例程或方法可表示任何数量的处理策略中的一个或多个。由此，所例示和/或所描述的各种动作可以以所例示和/或所描述的顺序执行、以其他顺序执行、并行地执行，或者被省略。同样地，以上所描述的过程的次序可被改变。

本公开的主题包括本文中所公开的各种过程、系统和配置以及其他特征、功能、动作、和/或属性的所有新颖和非显而易见的组合和子组合，以及其任何和所有等同物。