机器人、打印机以及光信号传输装置的制作方法

本发明涉及机器人、打印机以及光信号传输装置。

背景技术：

专利文献1所记载的光信号传输装置具有：基板，形成有贯穿孔；框体，配置于基板的下侧且将贯穿孔的下侧的开口封堵；发光元件，配置于贯穿孔内；以及光波导，配置于基板的上侧且传输从发光元件射出的光。在这样的构成中，发光元件的热经由框体释放至外部。

专利文献1：日本特开2000-292656号公报

但是，在专利文献1的光信号传输装置中，如上所述，由于是经由框体将发光元件的热释放至外部，因而难以实现低背化。

技术实现要素：

本发明的机器人的特征在于，具有进行光信号的传输的光信号传输装置，所述光信号传输装置具备：光源；支承基板，支承光源；以及导光部，传输从所述光源射出的光，所述支承基板具有基板主体、贯穿部以及散热部，所述贯穿部与所述光源连接，且沿厚度方向贯穿所述基板主体，并由金属材料构成，所述散热部与所述贯穿部连接，并由金属材料构成，在所述光源与所述散热部之间配置有贯穿部，在所述导光部与所述支承基板之间配置有所述光源。

附图说明

图1是示出本发明的第一实施方式涉及的机器人的立体图。

图2是示出图1所示的机器人所具备的光信号传输装置的配置的图。

图3是示出光信号传输装置的俯视图。

图4是图3中的a-a线剖视图。

图5是图3中的b-b线剖视图。

图6是示出光信号传输装置的仰视图。

图7是示出省略导光部的图示的光信号传输装置的俯视图。

图8是示出本发明的第二实施方式涉及的光信号传输装置的俯视图。

图9是图8中的c-c线剖视图。

图10是图8中的d-d线剖视图。

图11是示出图8所示的光信号传输装置的变形例的俯视图。

图12是示出本发明的第三实施方式涉及的光信号传输装置的俯视图。

图13是图12所示的光信号传输装置的仰视图。

图14是示出本发明的第四实施方式的光信号传输装置的俯视图。

图15是图14所示的光信号传输装置的仰视图。

图16是示出本发明的第五实施方式涉及的打印机的整体结构的简图。

图17是示出图16所示的打印机所具有的控制装置的框图。

附图标记说明

1…机器人；11…基座；12…机械臂；121…第一臂；122…第二臂；123…第三臂；124…第四臂；125…第五臂；126…第六臂；13…驱动装置；18…机器人控制装置；19…机械手；2、2a’～2g”…光信号传输装置；20…接合部件；3…支承基板；31…基板主体；31a…上表面；31b…下表面；311…凹部；311a…底面；32、321～326…贯穿部；33、331～336…散热部；4…光电转换部；41…发光元件；41a…发光面；42…受光元件；42a…受光面；5…导光部；51…光传输路径；512…反射部；52…光传输路径；522…反射部；53…基部；59…切口；6…电路元件；61…第一电路；62…第二电路；7…支承部；9…光配线；3000…打印机；3010…框体；3011…托盘；3012…排纸口；3013…操作面板；3020…印刷机构；3021…头单元；3021a…头；3021b…墨盒；3021c…滑架；3022…滑架电机；3023…往复移动机构；3023a…滑架引导轴；3023b…同步带；3030…供纸机构；3031…从动辊；3032…驱动辊；3033…电机；3100…打印机主体；3200…控制装置；bw1、bw2、bw3、bw4…接合线；ls1…第一光信号；ls2…第二光信号；o1…第一转动轴；o2…第二转动轴；o3…第三转动轴；o4…第四转动轴；o5…第五转动轴；o6…第六转动轴；p…记录用纸；x…主计算机。

具体实施方式

以下，根据附图所示的优选实施方式对本发明的机器人、打印机以及光信号传输装置进行详细说明。

第一实施方式

首先，对本发明的第一实施方式涉及的机器人进行说明。

图1是示出本发明的第一实施方式涉及的机器人的立体图。图2是示出图1所示的机器人所具备的光信号传输装置的配置的图。图3是示出光信号传输装置的俯视图。图4是图3中的a-a线剖视图。图5是图3中的b-b线剖视图。图6是示出光信号传输装置的仰视图。图7是示出省略导光部的图示的光信号传输装置的俯视图。需要说明的是，以下为了便于说明，将图3中的纸面前侧也称为“上”，将纸面背侧也称为“下”。

图1所示的机器人1例如能够进行精密设备或其构成部件的材料供给、材料去除、搬运以及组装等作业。但是，作为机器人1的用途，并不限定于此。

机器人1是垂直多关节(6轴)机器人。机器人1具有基座11和机械臂12。另外，机械臂12具有第一臂121、第二臂122、第三臂123、第四臂124、第五臂125以及第六臂126。

基座11固定于例如地板、墙壁或天花板等。第一臂121能够相对于基座11围绕第一转动轴o1进行转动。第二臂122能够相对于第一臂121围绕与第一转动轴o1正交的第二转动轴o2进行转动。第三臂123能够相对于第二臂122围绕与第二转动轴o2平行的第三转动轴o3进行转动。第四臂124能够相对于第三臂123围绕与第三转动轴o3正交的第四转动轴o4进行转动。第五臂125能够相对于第四臂124围绕与第四转动轴o4正交的第五转动轴o5进行转动。第六臂126能够相对于第五臂125围绕与第五转动轴o5正交的第六转动轴o6进行转动。另外，关于第一转动轴o1～第六转动轴o6，“正交”也包括两个轴所形成的角度从90°偏离±5°的范围内的情况，另外，“平行”也包括两个轴的一方相对于另一方在±5°的范围内倾斜的情况。

另外，在机器人1中，在第六臂126的前端部可拆装地安装有例如保持精密设备、部件等的机械手19(图1中未图示)等的末端执行器。另外，机器人1具备控制机器人1的各部的动作的个人计算机等机器人控制装置18。另外，机器人1具备配置于基座11以及第一臂121～第六臂126的各连结部(关节)的驱动装置13。各驱动装置13例如具备成为臂的驱动源的电机、控制电机的驱动的控制器、减速器、编码器等。

如图2所示，机器人1具有配置在其内部的多个光信号传输装置2。具体而言，多个光信号传输装置2包括：光信号传输装置2a’、2b’、2c’、2d’、2e’、2f’、2g’，配置于基座11内；光信号传输装置2a”，配置于第一臂121内，且经由光配线9与光信号传输装置2a’光学连接；光信号传输装置2b”，配置于第二臂122内，且经由光配线9与光信号传输装置2b’光学连接；光信号传输装置2c”，配置于第三臂123内，且经由光配线9与光信号传输装置2c’光学连接；光信号传输装置2d”，配置于第四臂124内，且经由光配线9与光信号传输装置2d’光学连接；光信号传输装置2e”，配置于第五臂125内，且经由光配线9与光信号传输装置2e’光学连接；光信号传输装置2f”，配置于第六臂126内，且经由光配线9与光信号传输装置2f’光学连接；以及光信号传输装置2g”，配置于机械手19内，且经由光配线9与光信号传输装置2g’光学连接。

需要说明的是，机器人1只要具有至少一个光信号传输装置2即可，例如，也可以省略光信号传输2a’、2a”、2b’、2b”、2c’、2c”、2d’、2d”、2e’、2e”、2f’、2f”、2g’、2g”(以下，为了便于说明，也称为“光信号传输装置2a’～2g”)的一部分。另外，也可以使光信号传输装置2以暴露在机器人1外部的状态配置，而非配置于机器人1的内部。由于光信号传输装置2a’～2g”为互相相同的结构，因此，以下将其作为光信号传输装置2统一进行说明。

光信号传输装置2具有接收发送光信号的功能。如图3所示，光信号传输装置2具有支承基板3、光电转换部4、导光部5以及电路元件6。另外，如图4和图5所示，支承基板3具有：基板主体31；四个贯穿部32(321、322、323、324)，沿厚度方向贯穿基板主体31；以及四个散热部33(331、332、333、334)，设置于基板主体31的下表面上。作为这样的支承基板3，例如可以使用各种柔性布线板、各种刚性印刷布线板等。

基板主体31具有两个主面，一个主面为上表面31a，另一个主面为下表面31b。另外，基板主体31上设置有在其上表面31a上开口的有底的凹部311。换言之，上表面31a具有有底的凹部311。在本实施方式中，凹部311的两端朝向基板主体31的两侧(宽度方向的两端)敞开(参照图7)，但并不限定于此，例如凹部311的两端也可以闭合。基板主体31既可以是硬质的，也可以具有柔软性(挠性)，可以根据目的区分使用。需要说明的是，作为这样的基板主体31的构成材料，并无特别限定，例如可以使用各种树脂材料、各种陶瓷材料、各种玻璃材料等，也可以将它们组合使用。

并且，以贯穿凹部311的底面311a和基板主体31的下表面31b的方式设置有四个贯穿部321～324。即，贯穿部321～324的上端临近底面311a，下端临近下表面31b。另外，如图6所示，在基板主体31的下表面31b上，以相互分离且绝缘的状态设置有四个散热部331～334(散热片)。并且，散热部331与贯穿部321电连接，散热部332与贯穿部322电连接，散热部333与贯穿部323电连接，散热部334与贯穿部324电连接。

各贯穿部32和各散热部33分别由金属材料构成，具有充分高的导电性和导热性。如后所述，该各贯穿部32和各散热部33分别与光电转换部4电连接和热连接，作为光电转换部4的配线发挥作用，并作为将光电转换部4的热向外部散热的散热部发挥作用。需要说明的是，“充分高的导电性”是指具有例如1×10⁷s/m以上的电导率，“充分高的导热性”是指具有例如50w/mk以上的热导率。

需要说明的是，作为各贯穿部32以及各散热部33的构成材料，并无特别限定，例如可以举出铁、镍、钴、金、铂、银、铜、锰、铝、镁、锌、铅、锡、钛、钨等各种金属、或者含有上述金属中的至少1种的合金或金属间化合物等。在此，“贯穿部32(散热部33)由金属材料构成”是指金属材料为主材料，也包括含有金属材料以外的其他材料的情况，更具体而言，是指金属材料占贯穿部32(散热部33)的90％(质量)以上(优选为95％(质量)以上)。

光电转换部4具有生成从电信号转换成的第一光信号ls1的功能、和接收第二光信号ls2并将其转换为电信号的功能。如图4和图5所示，光电转换部4具有发光元件41和受光元件42。而且，通过从发光元件41射出的光生成第一光信号ls1，将受光元件42接收的第二光信号ls2转换为电信号。

发光元件41和受光元件42分别收纳在凹部311内，并经由粘接剂等绝缘性的接合部件20与凹部311的底面311a接合。这样，通过在支承基板3上设置凹部311，并将光电转换部4收纳在该凹部311内，能够实现光信号传输装置2的低背化。需要说明的是，例如也可以在凹部311内填充透明的密封材料，密封发光元件41和受光元件42。由此，能够保护发光元件41和受光元件42不受灰尘、湿气的影响。

发光元件41的发光面41a和受光元件42的受光面42a分别朝向上侧(凹部311的开口侧)。作为发光元件41，只要能够射出光即可，无特别限定，例如可以使用ld、面发光激光器(vcsel)、led等。另外，作为受光元件42，只要能够输出与接收到的光对应的电流信号即可，无特别限定，例如可以使用光电二极管(fd)。

如图7所示，在俯视支承基板3时，贯穿部321、322与发光元件41重叠配置。这样，通过使贯穿部321、322与发光元件41重叠，而使贯穿部321、322与发光元件41热连接，从而将发光元件41产生的热经由贯穿部321、322传递至散热部331、332，并在散热部331、332释放至外部。由此，能够抑制发光元件41的温度过度升高，从而能够抑制因为升温而导致发光元件41的发光效率(光强度)降低。因此，能够降低第一光信号ls1的比特误码(biterror)。

另外，贯穿部321、322分别经由接合线bw1与发光元件41电连接。因此，发光元件41经由贯穿部321、322以及散热部331、332被引出至凹部311的外部。因此，电路元件6与发光元件41的电连接变得容易。

由此可知，贯穿部321、322以及散热部331、332具有将发光元件41的热释放至外部的功能，并且作为发光元件41的引出布线发挥作用。尤其是，在本实施方式中，俯视时，贯穿部321、322的一部分从发光元件41露出，因而接合线bw1与贯穿部321、322的连接变得容易。但是，发光元件41与贯穿部321、322的电连接方法并不限定于使用接合线bw1的方法。

另外，俯视支承基板3时，贯穿部323、324与受光元件42重叠配置。这样，通过使贯穿部323、324与受光元件42重叠，而使贯穿部323、324与受光元件42热连接，从而使受光元件42产生的热经由贯穿部323、324传递至散热部333、334，在散热部333、334中释放至外部。由此，能够抑制受光元件42的温度过度升高，从而能够抑制受光特性的降低。因此，能够从第二光信号ls2更高精度地生成电信号。

另外，贯穿部323、324分别经由接合线bw2与受光元件42电连接。因此，受光元件42经由贯穿部323、324以及散热部333、334被引出至凹部311的外部。因此，电路元件6与受光元件42的电连接变得容易。

由此可知，贯穿部323、324以及散热部333、334具有将受光元件42的热释放至外部的功能，并且作为受光元件42的引出布线发挥作用。尤其是，在本实施方式中，俯视时，贯穿部323、324的一部分从受光元件42露出，因而接合线bw2与贯穿部323、324的连接变得容易。但是，受光元件42与贯穿部323、324的电连接方法并不限定于使用接合线bw2的方法。

如上所述，发光元件41和受光元件42分别经由接合部件20与凹部311的底面311a接合。因此，发光元件41的热经由接合部件20传递至贯穿部321、322，受光元件42的热经由接合部件20传递至贯穿部323、324。因此，从热的有效传递的观点出发，优选使用热导率高的部件作为接合部件20。

在此，在本实施方式中，虽然使用具有绝缘性的接合部件20，以防经由接合部件20导通贯穿部321、322，但是，例如在能够通过将与贯穿部321接触的部分和与贯穿部322接触的部分分割，从而防止经由接合部件20导通贯穿部321、322的情况下，则可以使用导电性的接合部件20。

作为导电性的接合部件20，例如有通过使用焊锡、金(au)基钎料、银(ag)基钎料、铜(cu)基钎料等金属类的接合部件，从而成为具有充分高的热导率的接合部件20。因此，发光元件41的热经由接合部件20更有效地传递至贯穿部321、322。上述事项针对将受光元件42接合在底面311a上的接合部件20也是同样的。

另外，如图4和图5所示，导光部5以光电转换部4位于其与支承基板3之间的方式经由接合部件(未图示)与基板主体31的上表面31a接合(连接)，并与光电转换部4光学连接。这样，通过将导光部5配置于基板主体31的上表面31a侧，能够将散热部33配置于基板主体31的下表面31b，从而不会受到导光部5的妨碍。另外，由于能够将散热部33配置在更宽的范围内，因此能够提高散热部33的散热特性。

电路元件6配置于支承基板3的下表面。并且，电路元件6经由接合线bw4与散热部331～334电连接。由此，电路元件6经由散热部331、332及贯穿部321、322与发光元件41电连接，经由散热部333、334及贯穿部323、324与受光元件42电连接。

电路元件6例如具有发光元件41用的第一电路61和受光元件42用的第二电路62。第一电路61例如具备用于开关朝向发光元件41的电流的ldd电路。另一方面，第二电路62例如具备跨阻放大器(tia)，能够对受光元件42输出的电流信号进行阻抗变换、放大，并作为电压信号输出。但是，作为电路元件6，并无特别限定。另外，也可以省略电路元件6。另外，电路元件6也可以配置于基板主体31的上表面31a，并经由形成于基板主体31的贯穿电极与散热部331～334电连接。

作为经由电路元件6与光信号传输装置2电连接的电子部件，并无特别限定。例如，光信号传输装置2a’～2g’可以举出机器人控制装置18，光信号传输装置2a”～2g”可以举出驱动装置13。该情况下，可以将第一光信号ls1和第二光信号ls2的一方作为从机器人控制装置18向驱动装置13的控制器发送的信号(控制信号)，将另一方作为从驱动装置13的编码器向机器人控制装置18发送的输出信号。由此，能够提高机器人控制装置18与驱动装置13之间的通信速度。

但是，并不限定于此，例如光信号传输装置2a”～2g”也可以与配置于机器人1的未图示的照相机、力觉传感器、温度传感器、压力传感器等各种传感器电连接。该情况下，可以将第一光信号ls1和第二光信号ls2的一方作为从机器人控制装置18向传感器发送的信号(控制信号)，将另一方作为从传感器向机器人控制装置18发送的输出信号。由此，能够提高机器人控制装置18与传感器之间的通信速度。另外，也可以将光信号传输装置2a”～2g”与驱动装置13和传感器两者连接，该情况下，只要使用复用器等分时接收发送信号即可。

另外，如图4和图5所示，导光部5呈板状，基端部位于光电转换部4上。导光部5具有：光传输路径51，用于传输第一光信号ls1；光传输路径52，用于传输第二光信号ls2；以及基部53，覆盖光传输路径51、52的。作为这样的导光部5，可以是由聚合物(高分子)形成的聚合物光波导(有机光波导)，也可以是使用玻璃形成的无机光波导。

光传输路径51具有比基部53高的折射率。因此，射入光传输路径51的第一光信号ls1被全反射，且以被封闭在光传输路径51中的状态传输。同样地，光传输路径52也具有比基部53高的折射率。因此，射入光传输路径52的第二光信号ls2被全反射，且以被封闭在光传输路径52中的状态传输。

另外，光传输路径51具有与发光元件41的发光面41a相对的部分，在该部分形成有反射部512，该反射部512将从发光元件41射出的光(第一光信号ls1)反射并导向光传输路径51。同样地，光传输路径52具有与受光元件42的受光面42a相对的部分，在该部分形成有反射部522，该反射部522将在光传输路径52中传输的光(第二光信号ls2)朝向受光元件42的受光面42a反射。

作为光传输路径51、52以及基部53的构成材料，只要如上所述使光传输路径51、52的折射率大于基部53的折射率即可，并无特别限定，例如可以使用丙烯酸类树脂、甲基丙烯酸类树脂、聚碳酸酯、聚苯乙烯、环氧类树脂或氧杂环丁烷类树脂之类的环状醚类树脂、聚酰胺、聚酰亚胺、聚苯并噁唑、聚硅烷、聚硅氮烷、硅酮类树脂、氟类树脂、聚氨酯、聚烯烃类树脂、聚丁二烯、聚异戊二烯、聚氯丁二烯、pet或pbt之类的聚酯、聚丁二酸乙二醇酯、聚砜、聚醚、以及苯并环丁烯类树脂或降冰片烯类树脂等环状烯烃类树脂之类的各种树脂材料、石英玻璃、硼硅酸玻璃等的各种玻璃材料等，也可以使用由至少两种不同材料组合而成的复合材料。

另外，作为反射部512、522的结构，只要能够反射光即可，并无特别限定。在本实施方式中，如图4和图5所示，形成从导光部5的上表面到达光传输路径51、52的切口59，将由切口59产生的倾斜面作为反射部512、522。需要说明的是，切口59例如也可以由与基部53相同的材料、铝等金属材料填埋。

上述导光部5在俯视时相对于光电转换部4朝向图6中的左侧延伸。另一方面，散热部331～334分别相对于光电转换部4朝向图6中的右侧延伸。这样，通过使导光部5朝向散热部331～334的相反侧延伸，能够抑制导光部5与散热部331～334重叠，散热部331～334的热难以传递至导光部5，从而能够抑制导光部5的升温。其结果为，导光部5能够发挥稳定的光传输特性。

需要说明的是，导光部5的前端部设有未图示的连接器，能够经由该连接器与光配线9连接。

以上，对机器人1和光信号传输装置2进行了说明。如上所述，上述光信号传输装置2具备：发光元件41(光源)；支承基板3，支承发光元件41；以及导光部5，传输从发光元件41射出的光。另外，支承基板3具有：基板主体31；贯穿部321、322，与发光元件41连接，且沿基板主体31的厚度方向贯穿，并由金属材料构成；以及散热部331、332，与贯穿部321、322连接，且由金属材料构成。而且，在发光元件41与散热部331、332之间配置有贯穿部321、322，在导光部5与支承基板3之间配置有发光元件41。根据这样的构成的光信号传输装置2，由于发光元件41产生的热经由贯穿部321、322传递至散热部331、332，并从散热部331、332释放至外部，因此，能够抑制发光元件41的温度升高，从而能够抑制因为升温而导致发光元件41的发光效率(光强度)降低。因此，能够降低第一光信号ls1的比特误码。另外，根据上述构成，例如不需要以往那样的散热用的框体，因而也能够实现光信号传输装置2的低背化。

另外，如上所述，机器人1具有进行光信号的传输的光信号传输装置2。如上所述，光信号传输装置2具备：发光元件41(光源)；支承基板3，支承发光元件41；以及导光部5，传输从发光元件41射出的光。另外，支承基板3具有：基板主体31；贯穿部321、322，与发光元件41连接，且沿基板主体31的厚度方向贯穿，并由金属材料构成；以及散热部331、332，与贯穿部321、322连接，且由金属材料构成。而且，在发光元件41与散热部331、332之间配置有贯穿部321、322，在导光部5与支承基板3之间配置有发光元件41。根据上述构成的机器人1，发光元件41产生的热经由贯穿部321、322传递至散热部331、332，并从散热部331、332释放至外部，因此，能够抑制发光元件41的温度升高，从而能够抑制因为升温而导致发光元件41的发光效率(光强度)降低。因此，能够降低第一光信号ls1的比特误码。另外，根据上述构成的机器人1，例如不需要以往那样的散热用的框体，因而能够实现光信号传输装置2的低背化。

另外，如上所述，支承基板3具有有底的凹部311，发光元件41配置于凹部311的底面311a。这样，通过在基板主体31形成凹部311，并将发光元件41配置在凹部311内，能够实现光信号传输装置2的进一步低背化。

另外，如上所述，贯穿部321、322配置于凹部311的底面311a。由此，能够缩短贯穿部321、322的长度，能够提高从发光元件41朝向散热部331、332的热的传递效率，从而能够更有效地抑制发光元件41的温度升高。

另外，如上所述，导光部5与基板主体31连接。由此，能够将散热部33配置于基板主体31的下表面31b，不会受到导光部5的妨碍。另外，由于能够将散热部33配置在更宽的范围内，因此能够提高散热部33的散热特性。

另外，如上所述，在俯视支承基板3时，贯穿部321、322与发光元件41重叠。由此，发光元件41与贯穿部321、322的热连接变得更加可靠，能够更有效地将发光元件41产生的热经由贯穿部321、322传递至散热部331、332。但是，并不限定于此，贯穿部321、322也可以在俯视支承基板3时不与发光元件41重叠。

另外，如上所述，贯穿部321、322与发光元件41电连接。由此，能够将贯穿部321、322以及散热部331、332用作发光元件41的配线。因此，不需要另外设置发光元件41用的布线，与此相应地，能够实现光信号传输装置2的小型化。

另外，如上所述，在俯视支承基板3时，导光部5相对于发光元件41朝向一侧延伸，散热部331、332相对于发光元件41朝向另一侧延伸。由此，能够抑制导光部5与散热部331、332重叠，散热部331、332的热难以传递至导光部5，从而能够抑制导光部5的升温。由此，导光部5能够发挥稳定的光传输特性。

第二实施方式

接着，对本发明的第二实施方式涉及的光信号传输装置进行说明。

图8是示出本发明的第二实施方式涉及的光信号传输装置的俯视图。图9是图8中的c-c线剖视图。图10是图8中的d-d线剖视图。图11是示出图8所示的光信号传输装置的变形例的俯视图。

本实施方式除了光信号传输装置的结构不同以外，其他与上述第一实施方式相同。需要说明的是，在以下的说明中，关于本实施方式，以与上述第一实施方式的不同点为中心进行说明，对于相同的事项省略其说明。另外，在图8至图11中，对于与上述实施方式相同的结构附加相同的符号。

如图8至图10所示，在本实施方式的光信号传输装置2中，从基板主体31省略了凹部311，基板主体31的上表面31a上配置有发光元件41和受光元件42。另外，光信号传输装置2具有位于基板主体31与导光部5之间的支承部7。并且，基板主体31和导光部5经由支承部7连接。由此，能够在支承基板3与导光部5之间确保配置发光元件41和受光元件42的空间。尤其是，根据本实施方式，能够从基板主体31省略凹部311，与此相应地，支承基板3的构成比上述第一实施方式更简单。需要说明的是，作为支承部7的构成材料，并无特别限定，可以使用各种树脂材料、各种金属材料、各种陶瓷材料、各种玻璃材料等。

根据上述第二实施方式，也能够发挥与上述第一实施方式相同的效果。另外，在本实施方式中，以将光电转换部4夹在中间的方式设置有一对支承部7，但是，作为支承部7的结构，并不限定于此，例如也可以如图11所示呈将光电转换部4包围的框状。由此，能够密封光电转换部4，从而能够保护光电转换部4免受尘埃、湿气的影响。

第三实施方式

接着，对本发明的第三实施方式涉及的光信号传输装置进行说明。

图12是示出本发明的第三实施方式涉及的光信号传输装置的俯视图。图13是图12所示的光信号传输装置的仰视图。

本实施方式除了光信号传输装置的结构不同以外，其他与上述第一实施方式相同。需要说明的是，在以下的说明中，关于本实施方式，以与上述第一实施方式的不同点为中心进行说明，对于相同的事项省略其说明。另外，在图12和图13中，对于与上述实施方式相同的结构附加相同的符号。

如图12所示，在本实施方式的光信号传输装置2中，电路元件6配置于凹部311的底面311a。另外，电路元件6配置在发光元件41与受光元件42之间，经由接合线bw1与发光元件41电连接，经由接合线bw2与受光元件42电连接。这样，通过将电路元件6收纳在凹部311内，例如与上述第一实施方式相比，能够进一步实现光信号传输装置2的低背化。

另外，如图12和图13所示，支承基板3具有沿厚度方向贯穿基板主体31的六个贯穿部32(321、322、323、324、325、326)、和设置于基板主体31的下表面31b上的六个散热部33(331、332、333、334、335、336)。并且，散热部331与贯穿部321电连接，散热部332与贯穿部322电连接，散热部333与贯穿部323电连接，散热部334与贯穿部324电连接，散热部335与贯穿部325电连接，散热部336与贯穿部326电连接。

另外，如图12所示，在俯视支承基板3时，贯穿部321与发光元件41重叠。因此，发光元件41的热经由贯穿部321传递至散热部331，并在散热部331中释放至外部。需要说明的是，贯穿部321仅与发光元件41热连接，而未电连接。

另外，在俯视支承基板3时，贯穿部326与受光元件42重叠。因此，受光元件42的热经由贯穿部326传递至散热部336，并在散热部336中释放至外部。另外，贯穿部326仅与受光元件42热连接，而未电连接。

另外，在俯视支承基板3时，贯穿部322～325分别与电路元件6重叠。因此，电路元件6的热经由贯穿部322～325传递至散热部332～335，并在散热部332～335中释放至外部。另外，贯穿部322～325分别经由接合线bw3与电路元件6电连接。因此，电路元件6经由贯穿部322～325以及散热部332～335被引出至凹部311的外部(基板主体31的下表面31b)。因此，外部装置与电路元件6的电连接变得容易。

根据上述第三实施方式，也能够发挥与上述第一实施方式相同的效果。

第四实施方式

接着，对本发明的第四实施方式涉及的光信号传输装置进行说明。

图14是示出本发明的第四实施方式涉及的光信号传输装置的俯视图。图15是图14所示的光信号传输装置的仰视图。

本实施方式除了光信号传输装置的结构不同以外，其他与上述第一实施方式相同。需要说明的是，在以下的说明中，关于本实施方式，以与上述第一实施方式的不同点为中心进行说明，对于相同的事项省略其说明。另外，在图14和图15中，对于与上述实施方式相同的结构附加相同的符号。

如图14和图15所示，在本实施方式的光信号传输装置2中，支承基板3具有贯穿基板主体31的六个贯穿部32(321、322、323、324、325、326)、和设置于基板主体31的下表面31b上的六个散热部33(331、332、333、334、335、336)。并且，散热部331与贯穿部321电连接，散热部332与贯穿部322电连接，散热部333与贯穿部323电连接，散热部334与贯穿部324电连接，散热部335与贯穿部325电连接，散热部336与贯穿部326电连接。

另外，如图14所示，在俯视支承基板3时，贯穿部325与发光元件41重叠。因此，发光元件41的热经由贯穿部325传递至散热部335，并在散热部335中释放至外部。另外，贯穿部325仅与发光元件41热连接，而未电连接。

另外，在俯视支承基板3时，贯穿部321、322以不与发光元件41重叠的方式设置在发光元件41的周围。而且，发光元件41与贯穿部321、322经由接合线bw1电连接。由此，能够经由贯穿部321、322以及散热部331、332将发光元件41与电路元件6电连接。另外，发光元件41的热经由接合线bw1及贯穿部321、322传递至散热部331、332，并在散热部331、332中释放至外部。

这样，在本实施方式中，能够通过散热部331、332、335将发光元件41的热释放至外部，因此，能够更有效地抑制发光元件41的温度过度升高。

另外，在俯视支承基板3时，贯穿部326与受光元件42重叠。因此，受光元件42的热经由贯穿部326传递至散热部336，并在散热部336中释放至外部。另外，贯穿部326仅与受光元件42热连接，而未电连接。

另外，在俯视支承基板3时，贯穿部323、324以不与受光元件42重叠的方式设置在受光元件42的周围。而且，受光元件42与贯穿部323、324经由接合线bw2电连接。由此，能够经由贯穿部323、324以及散热部333、334将受光元件42与电路元件6电连接。另外，受光元件42的热经由接合线bw2及贯穿部323、324传递至散热部333、334，并在散热部333、334中释放至外部。

这样，在本实施方式中，能够通过散热部333、334、336将受光元件42的热释放至外部，因此，能够更有效地抑制受光元件42的温度过度升高。

根据上述第四实施方式，也能够发挥与上述第一实施方式相同的效果。

第五实施方式

接下来，对本发明的第五实施方式涉及的打印机进行说明。

图16是示出本发明的第五实施方式涉及的打印机的整体结构的简图。图17是示出图16所示的打印机所具有的控制装置的框图。

图16所示的打印机3000具备打印机主体3100和控制装置3200，其中，打印机主体3100具有框体3010、以及设置于框体3010内部的印刷机构3020和供纸机构3030，控制装置3200控制打印机主体3100的驱动。框体3010设置有：托盘3011，用于设置记录用纸p；排纸口3012，排出记录用纸p；以及液晶显示器等操作面板3013。

打印机构3020包括：头单元3021；滑架电机3022；以及往复移动机构3023，利用滑架电机3022的驱动力使头单元3021往复移动。另外，头单元3021具有：作为喷墨式记录头的头3021a；墨盒3021b，用于向头3021a供给墨水、以及滑架3021c，用于搭载头3021a和墨盒3021b。

往复移动机构3023具有：滑架引导轴3023a，以能够往复移动的方式支承滑架3021c；以及同步带3023b，通过滑架电机3022的驱动力使滑架3021c在滑架引导轴3021a上移动。另外，供纸机构3030具有相互压接的从动辊3031和驱动辊3032、以及用于对驱动辊3032进行驱动的电机3033。

在这样的打印机主体3100中，供纸机构3030一张一张地向头单元3021的下部附近间歇输送记录用纸p。此时，头单元3021在与记录用纸p的输送方向大致正交的方向上往复移动，进行向记录用纸p的印刷。

控制装置3200是个人计算机等，控制打印机主体3100的各部分的驱动。这样的控制例如基于从个人计算机等的主计算机x输入的印刷数据而执行。

另外，如图17所示，打印机3000具有与控制装置3200电连接的光信号传输装置2，并经由该光信号传输装置2与主计算机x进行通信。需要说明的是，光信号传输装置2可以为与上述第一实施方式至第四实施方式中任一实施方式中说明的光信号传输装置2相同的结构。

如上所述，打印机3000具有进行光信号的传输的光信号传输装置2。另外，如上所述，光信号传输装置2具备：发光元件41(光源)；支承基板3，支承发光元件41；以及导光部5，传输从发光元件41射出的光。另外，支承基板3具有：基板主体31；贯穿部321、322，与发光元件41连接，且沿基板主体31的厚度方向贯穿，并由金属材料构成；以及散热部331、332，与贯穿部321、322连接，且由金属材料构成。而且，在发光元件41与散热部331、332之间配置有贯穿部321、322，在导光部5与支承基板3之间配置有发光元件41。根据上述构成的打印机3000，发光元件41产生的热经由贯穿部321、322传递至散热部331、332，并从散热部331、332释放至外部，因此，能够抑制发光元件41的温度升高，从而能够抑制因为升温而导致发光元件41的发光效率(光强度)降低。因此，能够降低第一光信号ls1的比特误码。另外，根据上述结构的打印机3000，例如不需要以往那样的散热用的框体，因而能够实现光信号传输装置2的低背化。

以上，基于图示的实施方式对本发明的机器人、打印机以及光信号传输装置进行了说明，但本发明并不限定于此，各部分的结构能够置换为具有相同功能的任意结构。另外，也可以对本发明附加其他任意的构成物。另外，也可以适当组合上述各实施方式。

另外，在上述实施方式中，对机器人为六轴机器人的构成进行了说明，但是，作为机器人，并无特别限定，例如也可以是双臂机器人、scara机器人、自动分拣机等。