抬头显示系统、引导信息生成方法、装置、介质和程序与流程

本公开涉及渲染，尤其涉及一种抬头显示系统、引导信息生成方法、装置、介质和程序。

背景技术：

1、为了提升驾驶安全性，可利用增强现实型抬头显示(augmented reality head updisplay，ar-hud)装置进行辅助驾驶。ar-hud装置是在车辆行驶过程中，将驾驶车辆所需的行车重要信息(如导航引导信息、行驶数据等)投射在驾驶者抬头即可看见的位置上，并将信息与实际交通环境相融合，使得驾驶员能更加方便、沉浸式地查看行车重要信息。

2、目前的ar-hud装置只能将行车重要信息显示在车辆的前方。如果车辆行驶时发生摆动，ar-hud显示的行车重要信息也会跟随摆动方向移动，导致显示的信息偏离车辆正在行驶的道路，出现信息呈现与实景不贴合的情况，影响用户体验。

技术实现思路

1、为了一定程度上解决上述导航引导信息因车辆摆动而偏离车道方向的技术问题，本公开提供了一种抬头显示系统、引导信息生成方法、装置、介质和程序。

2、第一方面，本公开实施例提供了一种导航引导信息的生成方法，包括：

3、基于车辆在非路口区域的道路上行驶时的车速和预设映射关系，确定所述车速对应的预测横摆角；其中，所述预设映射关系用于表征车速与横摆角之间的对应关系；

4、基于所述预测横摆角和搭载在所述车辆上的增强现实型抬头显示装置的横向视场角，确定目标旋转角度；

5、基于所述目标旋转角度，确定目标旋转矩阵，并基于所述目标旋转矩阵对初始导航引导信息进行旋转变换，生成位于所述抬头显示装置的可视范围内、沿所述道路的目标导航引导信息。

6、第二方面，本公开实施例还提供了一种导航引导信息的生成方法，包括：

7、获取搭载在所述车辆上的增强现实型抬头显示装置的可视范围；

8、基于所述可视范围边界上的目标可视点和初始导航引导信息中引导所述车辆进入路口的目标引导点，确定对所述初始导航引导信息进行校正的位置校正量；

9、基于所述初始导航引导信息，确定引导所述车辆进入路口的进入方向；

10、基于所述可视范围相对于所述车辆的可视朝向和所述进入方向，确定对所述初始导航引导信息进行校正的角度校正量；

11、基于所述位置校正量和所述角度校正量，对所述初始导航引导信息进行位置偏移处理和角度偏转处理，生成位于所述抬头显示装置的可视范围内、可表征路口行驶方向的目标导航引导信息。

12、第三方面，本公开实施例还提供了一种导航引导信息的生成装置，包括：

13、预测横摆角确定模块，用于基于车辆在非路口区域的道路上行驶时的车速和预设映射关系，确定所述车速对应的预测横摆角；其中，所述预设映射关系用于表征车速与横摆角之间的对应关系；

14、目标旋转角度确定模块，用于基于所述预测横摆角和搭载在所述车辆上的增强现实型抬头显示装置的横向视场角，确定目标旋转角度；

15、目标导航引导信息生成模块，用于基于所述目标旋转角度，确定目标旋转矩阵，并基于所述目标旋转矩阵对初始导航引导信息进行旋转变换，生成位于所述抬头显示装置的可视范围内、沿所述道路的目标导航引导信息。

16、第四方面，本公开实施例还提供了一种导航引导信息的生成装置，包括：

17、可视范围获取模块，用于获取搭载在所述车辆上的增强现实型抬头显示装置的可视范围；

18、位置校正量确定模块，用于基于所述可视范围边界上的目标可视点和初始导航引导信息中引导所述车辆进入路口的目标引导点，确定对所述初始导航引导信息进行校正的位置校正量；

19、进入方向确定模块，用于基于所述初始导航引导信息，确定引导所述车辆进入路口的进入方向；

20、角度校正量确定模块，用于基于所述可视范围相对于所述车辆的可视朝向和所述进入方向，确定对所述初始导航引导信息进行校正的角度校正量；

21、目标导航引导信息生成模块，用于基于所述位置校正量和所述角度校正量，对所述初始导航引导信息进行位置偏移处理和角度偏转处理，生成位于所述抬头显示装置的可视范围内、可表征路口行驶方向的目标导航引导信息。

22、第五方面，本公开实施例还提供了一种电子设备，包括：

23、存储器和处理器，所述存储器用于存储所述处理器可执行指令；

24、所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述可执行指令以实现本公开任意实施例所提供的导航引导信息的生成方法。

25、第六方面，本公开实施例还提供了一种增强现实型抬头显示系统，包括：传感装置、导航处理装置和抬头显示装置；

26、所述传感装置，用于采集车辆周围的环境信息和车辆行驶信息；

27、所述导航处理装置，用于基于所述环境信息、车辆行驶信息和预先生成的导航路线，生成基于增强现实的初始导航引导信息，并基于所述初始导航引导信息、所述车辆行驶信息和所述抬头显示装置的光学投影参数，执行如权利要求1至10中任一项所述的导航引导信息的生成方法，且将生成的目标导航引导信息发送至所述抬头显示装置；

28、所述抬头显示装置，用于将所述目标导航引导信息进行投射，以使所述目标导航引导信息显示在所述车辆的前方。

29、第七方面，本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本公开任意实施例所提供的导航引导信息的生成方法。

30、第八方面，本公开实施例还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品用于执行本公开任意实施例所提供的所述导航引导信息的生成方法。

31、本公开实施例提供的一种导航引导信息的生成方案，可以在车辆行驶于非路口区域的道路的过程中，根据车辆的车速和检测横摆角，利用预设映射关系预测出在该车速下车辆可能产生的横摆角(即预测横摆角)，并由该预测横摆角和车辆上搭载的ar-hud装置的横向视场角，确定出在该车速下不超出ar-hud装置的可视范围的、可将导航引导信息由车头朝向纠正到上述道路的车道方向所需的目标旋转角度，并利用该目标旋转角度对已经生成的基于增强现实的初始导航引导信息进行旋转处理，生成目标导航引导信息；如此，可在车辆行驶于非路口区域的道路中发生摆动时，使得导航引导信息既能显示在ar-hud装置的可视范围中，又能尽可能地沿着车辆原本行驶的道路的车道方向进行显示，提高ar导航引导信息与实际道路的贴合程度，一定程度避免给驾驶员造成错误引导的情况，从而提高ar-hud装置的信息展示效果和准确性。

32、本公开实施例提供的另一种导航引导信息的生成方案，可以在车辆行驶于路口内道路的过程中，根据搭载于车辆上的ar-hud装置的可视范围边界上的目标可视点和初始导航引导信息中引导车辆进入路口的目标引导点，从位置和角度两个维度上确定对初始导航引导信息进行校正的位置校正量和角度校正量，并利用该位置校正量和角度校正量对初始导航引导信息进行相应维度的校正，以使至少部分的、可表征路口行驶方向的目标导航引导信息显示于ar-hud装置的可视范围内，从而使得驾驶员可以根据看到的目标导航引导信息进行正确驾驶，提高了ar-hud装置显示导航引导信息的连续性和实景融合效果。