一种机器人扎制荷花灯的系统和方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及机器人，具体涉及一种机器人扎制荷花灯的系统和方法。
【背景技术】
[0002]花灯是一种中国传统民间艺术品，多于春节、元宵等节日悬挂，为佳节喜日增光添彩，祈求平安。由于制作花灯的工艺复杂，能够熟练制作花灯的人年纪都年迈，以及人们对传统文化的淡忘，花灯已经不知不觉地远离了我们的生活。
[0003]运用机器人做花灯可以大大提高制作的工作效率，降低生产成本，解放人力。机器人做花灯实现后，可以大批量生产，在市场竞争中取得巨大的优势。
【发明内容】
[0004]为了解决上述问题，本发明提供了一种机器人扎制荷花灯的系统和方法。
[0005]上述目的是通过如下技术方案实现的:
一种机器人扎制荷花灯的系统，包括相邻设置的第一凸轮分割器和第二凸轮分割器，所述第一凸轮分割器周围设有第一供料装置、第二供料装置、第三供料装置、用于将第一、第二、第三供料装置上的原材料抓取到第一凸轮分割器上的机器人Rl和用于在第一凸轮分割器上进行焊接操作的机器人R2，所述第二凸轮分割器周围设有用于从第一凸轮分割器上抓取半成品到第二凸轮分割器上的机器人R3，所述机器人R3周围设有用于提供原材料的供花涂胶装置和用于输送成品的输送带装置;所述第一供料装置和第二供料装置为环型供料装置，第三供料装置为U型供料装置。
[0006]进一步地，所述机器人R1、R2和R3均为IRB1200 ABB机器人。
[0007]进一步地，所述第一凸轮分割器为KFY系列圆柱凸轮分割器，其输入轴与输出轴平行;所述第二凸轮分割器为DS心轴型分割器，其输入轴与输出轴垂直。
[0008]进一步地，所述第一供料装置为用于供送直径为250mm小环的供料装置，所述第二供料装置为用于供送直径为270mm大环的供料装置，所述第三供料装置为用于供送开口直径为250_ U型环的供料装置。
[0009]—种利用上述系统乳制荷花灯的方法，包括如下步骤:
步骤S1:机器人Rl从第一供料装置抓取小环水平放于第一凸轮分割器上，再从第三供料装置抓取U型环放于小环上，U型环开口朝下垂直于小环所在平面；
步骤S2:机器人R2焊接U型环与小环相接处，焊接好后第一凸轮分割器旋转90度；
步骤S3:机器人Rl再次从第三供料装置抓取U型环放于小环上，U型环开口朝下垂直于小环所在平面；
步骤S4:机器人R2焊接U型环与小环相接处，焊接好后第一凸轮分割器旋转45度；
步骤S5:机器人Rl再次从第三供料装置抓取U型环放于小环上，U型环开口朝下垂直于小环所在平面；
步骤S6:机器人R2焊接U型环与小环相接处，焊接好后第一凸轮分割器旋转90度； 步骤S7:机器人Rl再次从第三供料装置抓取U型环放于小环上，U型环开口朝下垂直于小环所在平面；
步骤S8:机器人R2焊接U型环与小环相接处，形成半成品框架；
步骤S9:机器人Rl从第二供料装置抓取大环水平放于半成品框架上；
步骤SlO:机器人R2焊接大环与半成品框架相接处，第一凸轮分割器配合旋转，每焊接完两个接触点，第一凸轮分割器依次旋转90度、45度和90度，形成半成品框架；
步骤Sll:机器人R3抓取步骤SlO中的半成品框架安装在第二凸轮分割器上，再从供花涂胶装置吸取花瓣并点胶粘贴在半成品框架上，每粘贴一个花瓣第二凸轮分割器旋转45度，粘贴八个花瓣即完成第一层;完成第一层后，第二凸轮分割器旋转22.5度，机器人R3粘贴第二层的第一个花瓣，每粘贴一个花瓣第二凸轮分割器旋转45度，粘贴八个花瓣即完成第二层;如此直至完成第五层后，第二凸轮分割器反向旋转22.5度，机器人R3粘贴第六层的第一个花瓣，每粘贴一个花瓣第二凸轮分割器按该层第一个花瓣粘贴前的旋转方向继续旋转45度，粘贴八个花瓣即完成第六层;得到成品；
步骤S12:机器人R3将成品放置到输送带装置上。
[0010]进一步地，上述方法中步骤Sll前五层花瓣的颜色为粉红色，第六层花瓣的颜色为绿色。
[0011]本发明的有益效果:
本发明提供的机器人扎制荷花灯的系统和方法可以大大提高荷花灯制作的效率，速度快，精度高，降低生产成本，解放人力，很好的解决了荷花灯生产效率低，瑕疵品多的不足。机器人做花灯实现后，可以大批量生产，市场前景和价值高。
【附图说明】
[0012]图1是本发明系统布局不意图；
图2是本发明第一凸轮分割器的结构示意图；
图3是本发明第二凸轮分割器的结构示意图；
图4是本发明第一供料装置和第二供料装置的结构示意图；
图5是本发明第三供料装置的结构示意图；
图6是本发明供花涂胶装置的结构示意图；
图7是本发明输送带装置的结构示意图。
【具体实施方式】
[0013]
下面结合附图和具体实施例详细说明本发明的技术方案。
[0014]如图1所示的一种机器人扎制荷花灯的系统，包括相邻设置的第一凸轮分割器和第二凸轮分割器，所述第一凸轮分割器周围设有第一供料装置、第二供料装置、第三供料装置、用于将第一、第二、第三供料装置上的原材料抓取到第一凸轮分割器上的机器人Rl和用于在第一凸轮分割器上进行焊接操作的机器人R2，所述第二凸轮分割器周围设有用于从第一凸轮分割器上抓取半成品到第二凸轮分割器上的机器人R3，所述机器人R3周围设有用于提供原材料的供花涂胶装置(如图6所示)和用于输送成品的输送带装置(如图7所示);所述第一供料装置和第二供料装置为环型供料装置(如图4所示)，第三供料装置为U型供料装置(如图5所示)。所述机器人R1、R2和R3均为IRB1200 ABB机器人。所述第一凸轮分割器为KFY系列圆柱凸轮分割器(如图2所示)，其输入轴与输出轴平行;所述第二凸轮分割器为DS心轴型分割器(如图3所示)，其输入轴与输出轴垂直。所述第一供料装置为用于供送直径为250mm小环的供料装置，所述第二供料装置为用于供送直径为270mm大环的供料装置，所述第三供料装置为用于供送开口直径为250_ U型环的供料装置。
[0015]—种利用上述系统乳制荷花灯的方法，包括如下步骤:
步骤S1:机器人Rl从第一供料装置抓取小环水平放于第一凸轮分割器上，再从第三供料装置抓取U型环放于小环上，U型环开口朝下垂直于小环所在平面；
步骤S2:机器人R2焊接U型环与小环相接处，焊接好后第一凸轮分割器旋转90度；
步骤S3:机器人Rl再次从第三供料装置抓取U型环放于小