专利名称：减少起弧时的飞溅的发生的电弧焊接方法
技术领域：
本发明涉及减少起弧时的飞溅的发生的电弧焊接方法。
背景技术：
在使电流周期性地增减、使电流波形成为脉冲状来进行的脉冲电弧焊接中，理想的脉冲电弧焊接是通过一个脉冲量的输出使焊丝前端熔化，成为熔滴而从焊丝前端分离。 相反地，当通过一个脉冲量的输出，焊丝前端的熔滴没有分离时，通过在熔滴分离前进行的多个脉冲量的输出而熔化的熔滴滞留在焊丝前端，所以熔滴变大。其结果，与焊接对象物上的熔池的距离暂时变短，所以成为引起短路并发生飞溅的原因。为了解决这个问题，一般公知有如下方法通过对脉冲状的电流波形中的、峰值 (peak)电流值(即临界电流以上的值)及其输出时间以及峰底(base)电流值(即临界电流以下的值)及其输出时间进行调整，通过一个脉冲量的输出使熔滴分离。但是，在熔融金属从焊丝前端向焊接对象物一侧移动的熔滴移动现象中，由于焊丝的材质或直径、保护气体密切相关，所以需要针对每个要使用的结构来进行上述调整。此外，因为在电弧刚产生后的焊丝前端部的温度比此后的焊接中的焊丝前端部的温度低，所以存在难以通过一个脉冲量的输出来分离熔滴的倾向。因此，一般进行如下调整仅在刚产生电弧后，通过增大上述峰值电流值及其输出时间来对焊丝前端提供较大热量而促使其熔化，通过收缩(Pinch)效应使焊丝前端的熔滴分离。在这样的电流波形控制的调整中需要付出大量的劳动。此外，通过进行这样的电弧刚产生后专用的调整，即使能够从电弧刚产生后通过一个脉冲量的输出来分离熔滴，但是由于电弧刚产生之后还没有形成熔池，所以从焊丝前端分离的熔滴不附着在焊接对象物上而被弹起，发生飞溅。在日本特开平8-229680号公报(JP8-229680A)中记载的脉冲电弧焊接中，将焊丝前端的熔滴分离时的电弧长度的增加电气性地检测为电压或电阻值的增加，在从检测出熔滴的分离开始到熔滴完全移动到熔池为止的期间使焊接输出降低，由此可以减弱针对从焊丝前端分离的熔滴的电弧力，防止发生飞溅。但是，在JP8-229680A中记载的脉冲电弧焊接中，虽然减弱了针对从焊丝前端分离的熔滴的电弧力，但是由于在电弧刚产生之后还没有形成熔池，所以该熔滴难以附着到焊接对象物上，而容易被弹起而发生飞溅。当在起弧时发生大量的飞溅时，由于飞溅物附着在焊接对象物上而导致焊接品质降低，由于焊珠量减少作为飞溅物而飞散的量而导致焊丝消耗量增加。此外，当为密集设置的焊接系统时，飞散的飞溅物有可能对其它设备造成不良影响。
发明内容
本发明在一种形态中提供一种减少起弧时的飞溅的发生的电弧焊接方法。本发明的一种形态为一种减少起弧时的飞溅的发生的电弧焊接方法，其使由机器人支承的焊炬或焊接对象物移动，以该焊接对象物上的焊接开始点为起始点进行电弧焊接，其中包含以下步骤对所述焊接开始点进给焊丝；当所述焊丝的前端接触到所述焊接对象物之后，停止进给所述焊丝；供给不产生电弧的范围内的起弧前焊接功率，对所述焊丝以及所述焊接对象物进行加热；一面回绕所述焊丝一面供给产生电弧的电弧产生焊接功率；以及供给正式焊接功率来进行正式焊接。
通过与附图相关的以下实施方式的说明，进一步明确了本发明的目的、特征以及优点。图1是表示本发明的一个形态的电弧焊接系统的概要的框图。图2是表示本发明的另一形态的电弧焊接系统的概要的框图。图3是表示本发明的又一形态的电弧焊接系统的概要的框图。图4是表示本发明的第1实施方式的减少起弧时的飞溅的发生的电弧焊接方法的图。图5是表示本发明的第2实施方式的减少起弧时的飞溅的发生的电弧焊接方法的图。图6是表示本发明的第3实施方式的减少起弧时的飞溅的发生的电弧焊接方法的图。图7是本发明的第1实施方式至第3实施方式的减少起弧时的飞溅的发生的电弧焊接的控制的流程图。
具体实施例方式以下，参照附图详细说明本发明的实施方式。另外，基于本发明的形态的控制方法不限于脉冲电弧焊接，还可以应用于所有的焊接。图1是表示基于本发明的一个形态的第1结构的电弧焊接系统10的概要的框图。 电弧焊接系统10具有机器人11、进行机器人11的伺服电动机的控制的机器人控制装置 12、用于电弧焊接的焊接电源13、焊丝进给机14、焊炬15、以及通过焊丝进给机14进行进给 /回绕的焊丝16。机器人11是将焊炬15安装在其手臂前端部，进行从焊炬15延伸的焊丝16前端的定位的多关节的机器人。机器人控制装置12具有通过双向总线相互连接的CPU(中央运算处理装置)、 R0M(只读存储器)、RAM(随机存取存储器)、非易失性存储器。此外，机器人控制装置12 具有视觉性地显示机器人的动作状况等的液晶显示器、操作者用于控制机器人的示教操作盘、机器人轴控制器、伺服电路、连接焊接电源13以及焊丝进给机14的通用接口。根据本发明的一个形态的第1结构的电弧焊接系统10，通过机器人控制装置12控制机器人11来决定焊炬15在焊接对象物50上的位置，并且通过焊接电源13控制焊接功率，通过焊丝进给机14进行焊丝16的进给/回绕，由此对焊接对象物50进行电弧焊接。另外，机器人11可以通过手臂把持焊接对象物50，相对于被固定在固定位置的焊炬，决定焊接对象物50的位置。此外，焊接电源13有时设置在机器人控制装置外，但也可以嵌入机器人控制装置内。图2是表示本发明的另一形态的第2结构的电弧焊接系统20的概要的框图。电弧焊接系统20具有机器人21、进行机器人21的伺服电动机的控制的机器人控制装置22、 用于电弧焊接的焊接电源23、焊丝进给机M、焊炬25、以及通过焊丝进给机M进行进给/ 回绕的焊丝26。机器人21是将焊炬25安装在其手臂前端部，进行从焊炬25延伸的焊丝沈前端的定位的多关节的机器人。机器人控制装置22具有通过双向总线相互连接的CPU、ROM、RAM、非易失性存储器。此外，机器人控制装置22具有视觉性地显示机器人的动作状况等的液晶显示器、操作者用于控制机器人的示教操作盘、机器人轴控制器、伺服电路、连接焊接电源23的通用接口。第2结构的电弧焊接系统20，在焊丝进给机M与焊接电源23连接这一点上与第1结构的电弧焊接系统10不同。根据本发明的一个形态的第2结构的电弧焊接系统20，通过机器人控制装置22控制机器人21来决定焊炬25在焊接对象物50上的位置，并通过焊接电源23控制焊接功率， 通过焊丝进给机M进行焊丝沈的进给/回绕，由此对焊接对象物50进行电弧焊接。另外，机器人21可以通过手臂把持焊接对象物50，相对于被固定在固定位置的焊炬来决定焊接对象物50的位置。此外，焊接电源23有时设置在机器人控制装置外，但也可以嵌入机器人控制装置内。图3是表示本发明的又一形态的第3结构的电弧焊接系统30的概要的框图。电弧焊接系统30具有机器人31、进行机器人31的伺服电动机的控制的机器人控制装置32、 用于电弧焊接的焊接电源33、焊丝进给用伺服电动机34、焊炬35、通过焊丝进给用伺服电动机34进行进给/回绕的焊丝36。机器人31是将焊炬35安装在其手臂前端部，进行从焊炬35延伸的焊丝36前端的定位的多关节的机器人。机器人控制装置32具有通过双向总线相互连接的CPU、ROM、RAM、非易失性存储器。此外，机器人控制装置32具有视觉性地显示机器人的动作状况等的液晶显示器、操作者用于控制机器人的示教操作盘、机器人轴控制器、伺服电路、连接焊接电源33的通用接口。第3结构的电弧焊接系统30在取代焊丝进给机而将焊丝进给用伺服电动机34配置在机器人31内这一点上与第1结构以及第2结构的电弧焊接系统不同。根据本发明的一个形态的第3结构的电弧焊接系统30，通过机器人控制装置32控制机器人31，决定焊炬35在焊接对象物50上的位置，并且通过焊接电源33控制焊接功率， 通过焊丝进给用伺服电动机34进行焊丝36的进给/回绕，由此对焊接对象物50进行电弧焊接。另外，机器人31可以通过手臂把持焊接对象物50，相对于被固定在固定位置的焊炬，决定焊接对象物50的位置。此外，焊接电源33有时设置在机器人控制装置外，但也可以嵌入机器人控制装置内。此外，在第1结构到第3结构的电弧焊接系统中，除了上述记载之外，当然还具备检测焊接时的电压或电流等的各种传感器。以下说明的本发明的第1实施方式到第3实施方式的用于减少起弧时的飞溅的发
5生的电弧焊接方法，可以应用于上述第1结构到第3结构的电弧焊接系统的任意一个结构。 此外，当然还可以应用于具有其他结构的电弧焊接系统。在以下说明中，使用第1结构的电弧焊接系统10。图4是表示本发明的第1实施方式的减少起弧时的飞溅的发生的电弧焊接方法的图，其部分地表示了焊炬15、焊丝16以及焊接对象物50。首先，在开始焊接作业时，通过机器人控制装置12控制机器人11，使焊炬15向开始焊接的起始点即焊接对象物50上的焊接开始点T的附近移动。当焊炬15到达焊接开始点T附近时，通过机器人控制装置12经由通用接口控制焊丝进给机14，将焊丝16进给到焊接开始点T(步骤(a))。然后，在检测到焊丝16前端接触到了焊接开始点T时(步骤(b))，通过焊接电源13提供预定的起弧前焊接功率P1，对焊丝16以及焊接对象物50表面进行加热(步骤 (c))。起弧前焊接功率Pl，在不产生电弧的范围内，将电压设定得较低，并且设定能够对焊丝16以及焊接对象物50表面充分加热的电流值。电流值越大，可以使得对焊丝16以及焊接对象物50的加热量越增加。然后，在焊丝16以及焊接对象物50表面充分升温之后，控制焊丝进给机14，一面回绕焊丝16—面供给比起弧前焊接功率Pl大的预定的电弧产生焊接功率P2，产生电弧 Q (步骤(d))。如果举出关于电弧产生焊接功率P2的具体例子，当电压为2V、电流为60A时， 不论焊丝的直径及材质以及焊接对象物的材质及厚度如何，在焊丝前端从焊接对象物分离的瞬间都会产生电弧。因此，一般而言，如果在电弧焊接中使用的电压以及电流的指令范围内，就有可能产生电弧。接着，供给正式焊接功率P4来进行正式焊接(步骤(e))。在开始正式焊接(步骤(e))之前，供给预定的起弧前焊接功率Pl对焊丝16以及焊接对象物50表面进行加热(步骤(c))，由此，焊丝16充分升温，因此，例如在进行脉冲电弧焊接时，就能通过一个脉冲量的输出使焊丝前端熔化，并使熔滴分离。此外，由于焊接对象物50表面也充分升温，所以即使在焊接对象物50上还未形成熔池的状态下，也能够将从焊丝16前端分离的熔滴附着在熔化的焊接对象物表面上。因此，就能够减少因熔滴未附着在焊接对象物50上而被弹起而发生的飞溅。进而，由于在焊接开始点进行加热，所以也起到在开始正式焊接时能够使焊接开始点附近的焊透量增加的效果。图5是表示本发明的第2实施方式的减少起弧时的飞溅的发生的电弧焊接方法的图，部分地表示了焊炬15、焊丝16以及焊接对象物50。首先，在开始焊接作业时，通过机器人控制装置12控制机器人11，使焊炬15向开始焊接的起始点即焊接对象物50上的焊接开始点T的附近移动。当焊炬15到达焊接开始点T附近时，通过机器人控制装置12经由通用接口控制焊丝进给机14，向焊接开始点T进给焊丝16(步骤(a))。然后，当检测出焊丝16前端接触到了焊接开始点T时(步骤(b))，控制焊丝进给机14，在回绕焊丝16的同时通过焊接电源13供给上述预定的电弧产生焊接功率P2，产生电弧Q (步骤(c))。在产生了电弧Q之后，通过焊接电源13提供预定的电弧维持焊接功率P3来维持电弧Q。但是，由于焊丝16前端通过电弧维持焊接功率P3燃烧而烧毁，因此，以焊丝16因该烧毁而变短的烧毁速度相同的进给速度来进给焊丝16。其结果，能够维持恒定的电弧长度，对焊丝I6以及焊接对象物50表面进行加热(步骤(d))。然后，供给正式焊接功率P4 来进行正式焊接(步骤(e))。但是，电弧维持焊接功率P3越大，焊丝16的烧毁速度就越快。此外，烧毁速度也根据焊丝的直径或材质而变化。因此，可以预先通过实验来求出与焊丝16的烧毁速度对应的适当的焊丝16的进给速度。在此，简单地说明求出适当的焊丝的进给速度的方法。首先，决定所使用的焊丝以及预定的电弧维持焊接功率，一边对焊丝的进给速度进行各种改变一边产生电弧。当焊丝的进给速度过快时，由于焊丝和焊接对象物发生短路，所以通过短路时的声音以及飞溅的发生就能知道进给速度过快。为了对焊丝以及焊接对象物表面高效地进行加热，希望焊丝前端尽可能接近焊接对象物的状态。因此，在不引起短路的范围内，尽可能快的焊丝的进给速度是适当的焊丝的进给速度。在开始正式焊接(步骤(e))之前，通过电弧Q对焊丝16以及焊接对象物50表面进行加热(步骤⑷)，由此，焊丝16充分升温，所以在例如进行脉冲电弧焊接时，能够通过一个脉冲量的输出使焊丝前端熔化，并使熔滴分离。此外，由于焊接对象物50表面也充分升温，所以即使在焊接对象物50上还没有形成熔池的状态下，也能够将从焊丝16前端分离的熔滴附着在熔化的焊接对象物表面上。因此，能够减少因熔滴未附着在焊接对象物50上而被弹起而发生的飞溅。进而，由于在焊接开始点进行加热，所以也起到在正式焊接开始时能够增加焊接开始点附近的焊透量的效果。图6是表示本发明的第3实施方式中的减少起弧时的飞溅的发生的电弧焊接方法的图，部分地表示了焊炬15、焊丝16以及焊接对象物50。首先，在开始焊接作业时，通过机器人控制装置12控制机器人11，使焊炬15向开始焊接的起始点即焊接对象物50上的焊接开始点T附近移动。当焊炬15到达焊接开始点 T附近时，通过机器人控制装置12经由通用接口控制焊丝进给机14，将焊丝16进给到焊接开始点T(步骤(a))。然后，当检测出焊丝16前端接触到焊接开始点T时(步骤(b))，通过焊接电源13 供给上述预定的起弧前焊接功率P1，对焊丝16以及焊接对象物50表面进行加热(步骤 (c))。然后，在焊丝16以及焊接对象物50表面升温之后，控制焊丝进给机14，在回绕焊丝16的同时供给上述预定的电弧产生焊接功率P2，产生电弧Q(步骤(d))。在产生了电弧Q之后，通过焊接电源13供给上述预定的电弧维持焊接功率P3而维持恒定的电弧长，对焊丝16以及焊接对象物50表面进行加热(步骤(e))。然后，供给正式焊接功率P4来进行正式焊接(步骤(f))。在开始正式焊接(步骤(f))之前，供给预定的起弧前焊接功率Pl对焊丝16以及焊接对象物50表面进行加热(步骤(c))，进而，通过电弧Q对焊丝16以及焊接对象物50 表面进行加热(步骤(e))，由此，由于焊丝16充分升温，所以在例如进行脉冲电弧焊接时， 能够通过1个脉冲量的输出使焊丝前端熔化，并使熔滴分离。此外，由于焊接对象物50表面也充分升温，所以即使在焊接对象物50上还没有形成熔池的状态下，也能将从焊丝16前端分离的熔滴附着在熔化的焊接对象物表面上。因此，能够减少因熔滴未附着在焊接对象物50而被弹起而发生的飞溅。进而，由于在焊接开始点进行加热，所以还起到在开始正式焊接时能够使焊接开始点附近的焊透量增加的效果。图7是本发明的第1实施方式到第3实施方式的减少起弧时的飞溅的发生的电弧焊接的控制的流程图。与上述实施方式的说明相同，以第1结构的电弧焊接系统10为例进行以下说明。当执行操作者等用于进行电弧焊接的机器人程序时，首先，在步骤Sl中，使焊炬 15向焊接开始点T的附近移动，进入到步骤S2。然后，在步骤S2中，开始进给焊丝16，进入步骤S3。然后，在步骤S3中，判定焊丝16前端是否接触到焊接对象物50的焊接开始点T。 在步骤S3中，当在预定时间内焊丝16前端没有接触到焊接开始点T时，考虑进行目前公知的各种处理，但是在此结束处理。另一方面，在步骤S3中，当焊丝16前端接触到焊接开始点T时，进入到步骤S4。 然后，在步骤S4中，停止进给焊丝16。然后，在基于第1实施方式的控制的情况下进入步骤S5，在基于第2实施方式的控制的情况下进入步骤S6，在基于第3实施方式的控制的情况下进入步骤S53。在第1实施方式中进入了步骤S51时，或者在第3实施方式中进入了步骤S53时， 供给预定的起弧前焊接功率Pl来对焊丝16以及焊接对象物50表面进行加热，进入步骤 S6。然后，在步骤S6中，回绕焊丝16并供给电弧产生焊接功率P2，进入步骤S7。然后，在步骤S7中，判定通过步骤S6的处理是否产生了电弧Q。在步骤S7中，当没有产生电弧Q时， 考虑进行目前公知的各种处理，但是在此结束处理。另一方面，在步骤S7中，当产生了电弧Q时，在基于第1实施方式的控制的情况下进入步骤S9，在基于第2实施方式的控制的情况下进入步骤S82，在基于第3实施方式的控制的情况下进入步骤S83。在第2实施方式中进入了步骤S82时，或者在第3实施方式中进入了步骤S83时， 供给电弧维持焊接功率P3来对焊丝16以及焊接对象物50表面进行加热，进入步骤S9。然后，在步骤S9中开始正式焊接，按照预定的程序进行焊接，结束处理。如上所述，根据本发明，可以减少起弧时的飞溅的发生，因此达到以下效果提高焊接品质；由于焊丝消耗量减少而引起成本削减；由于飞溅物不飞散，因此能够进行焊接系统的密集配置。如上所述，在本发明的第1形态中，提供一种减少起弧时的飞溅的发生的电弧焊接方法，其使由机器人支承的焊炬或焊接对象物移动，以该焊接对象物上的焊接开始点为起始点进行电弧焊接，其中包含以下步骤对所述焊接开始点进给焊丝；当所述焊丝的前端接触到所述焊接对象物之后，停止进给所述焊丝；供给不产生电弧的范围内的起弧前焊接功率，对所述焊丝以及所述焊接对象物加热；一面回绕所述焊丝一面供给产生电弧的电弧产生焊接功率；以及供给正式焊接功率来进行正式焊接。此外，在本发明的第2形态中，提供一种减少起弧时的飞溅的发生的电弧焊接方法，其使由机器人支承的焊炬或焊接对象物移动，以该焊接对象物上的焊接开始点为起始点进行电弧焊接，其中包含以下步骤对所述焊接开始点进给焊丝；当所述焊丝的前端接触到所述焊接对象物之后，停止进给所述焊丝；一面回绕所述焊丝一面供给产生电弧的电弧产生焊接功率；供给对所述焊丝以及所述焊接对象物加热的电弧维持焊接功率，并且，以与所述焊丝的前端由于该电弧维持焊接功率而烧毁的烧毁速度相同的供给速度来进给所述焊丝；以及供给正式焊接功率来进行正式焊接。此外，在本发明的第3实施方式中，提供一种减少起弧时的飞溅的发生的电弧焊接方法，其使由机器人支承的焊炬或焊接对象物移动，以该焊接对象物上的焊接开始点为起始点进行电弧焊接，其中包含以下步骤对所述焊接开始点进给焊丝；当所述焊丝的前端接触到所述焊接对象物之后，停止进给所述焊丝；供给不产生电弧的范围内的起弧前焊接功率，对所述焊丝以及所述焊接对象物加热；一面回绕所述焊丝一面供给产生电弧的电弧产生焊接功率；供给对所述焊丝以及所述焊接对象物加热的电弧维持焊接功率，并且，以与所述焊丝的前端由于该电弧维持焊接功率而烧毁的烧毁速度相同的供给速度来进给所述焊丝；以及供给正式焊接功率来进行正式焊接。在本发明的第1到第3实施方式中，在开始正式焊接前对焊丝以及焊接对象物进行加热。因此，起到以下效果使焊接开始点的焊透量增加；在焊接对象物上还未形成熔池的状态下，将熔滴附着在熔化的焊接对象物表面上；在进行脉冲电弧焊接时，通过促进焊丝的前端的熔化，从起弧时起，焊丝前端的熔滴通过一个脉冲量的输出而分离。因此，根据本发明的各形态，起到减少起弧时的飞溅的发生的共同效果。以上，将本发明与其优选实施方式相关联进行了说明，但是本领域技术人员应该理解，在不脱离后述的请求专利保护的范围所公开的范围的情况下，能够进行各种修正以及变更。
权利要求
1.一种减少起弧时的飞溅的发生的电弧焊接方法，其使由机器人(11)支承的焊炬 (15)或焊接对象物(50)移动，以该焊接对象物上的焊接开始点(T)为起始点进行电弧焊接，其特征在于，包含以下步骤步骤(S2)，对所述焊接开始点进给焊丝(16)；步骤(S4)，当所述焊丝的前端接触到所述焊接对象物之后，停止进给所述焊丝； 步骤(S51)，供给不产生电弧的范围内的起弧前焊接功率(Pl)，对所述焊丝以及所述焊接对象物进行加热；步骤(S6)，一面回绕所述焊丝一面供给产生电弧⑴)的电弧产生焊接功率(P》；以及步骤(S9)，供给正式焊接功率(P4)来进行正式焊接。
2.一种减少起弧时的飞溅的发生的电弧焊接方法，其使由机器人(11)支承的焊炬 (15)或焊接对象物(50)移动，以该焊接对象物上的焊接开始点(T)为起始点进行电弧焊接，其特征在于，包含以下步骤步骤(S2)，对所述焊接开始点进给焊丝(16)；步骤(S4)，当所述焊丝的前端接触到所述焊接对象物之后，停止进给所述焊丝； 步骤(S6)，一面回绕所述焊丝一面供给产生电弧⑴)的电弧产生焊接功率(P2)； 步骤(S82)，供给对所述焊丝以及所述焊接对象物进行加热的电弧维持焊接功率 (P3)，并且，以与所述焊丝的前端由于该电弧维持焊接功率而烧毁的烧毁速度相同的供给速度来进给所述焊丝；以及步骤(S9)，供给正式焊接功率(P4)来进行正式焊接。
3.一种减少起弧时的飞溅的发生的电弧焊接方法，其使由机器人(11)支承的焊炬 (15)或焊接对象物(50)移动，以该焊接对象物上的焊接开始点(T)为起始点进行电弧焊接，其特征在于，包含以下步骤步骤(S2)，对所述焊接开始点进给焊丝(16)；步骤(S4)，当所述焊丝的前端接触到所述焊接对象物之后，停止进给所述焊丝； 步骤(S53)，供给不产生电弧的范围内的起弧前焊接功率(Pl)，对所述焊丝以及所述焊接对象物进行加热；步骤(S6)，一面回绕所述焊丝一面供给产生电弧(Q)的电弧产生焊接功率(P2)； 步骤(S83)，供给对所述焊丝以及所述焊接对象物进行加热的电弧维持焊接功率 (P3)，并且，以与所述焊丝的前端由于该电弧维持焊接功率而烧毁的烧毁速度相同的供给速度来进给所述焊丝；以及步骤(S9)，供给正式焊接功率(P4)来进行正式焊接。
全文摘要
一种减少起弧时的飞溅的发生的电弧焊接方法，其使由机器人支承的焊炬或焊接对象物移动，以该焊接对象物上的焊接开始点为起始点进行电弧焊接，其中包含以下步骤对焊接开始点进给焊丝；当焊丝的前端接触到焊接对象物之后，停止进给焊丝；供给不产生电弧的范围内的起弧前焊接功率，对焊丝以及焊接对象物加热；一面回绕焊丝一面供给产生电弧的电弧产生焊接功率；以及供给正式焊接功率来进行正式焊接。
文档编号B23K9/067GK102416517SQ201110253528
公开日2012年4月18日 申请日期2011年8月24日 优先权日2010年9月24日
发明者中林孝治, 小寺瞬, 高桥广光 申请人:发那科株式会社