基于车载6sps并联机构火箭部段调姿机构的制作方法
【专利摘要】本实用新型提供基于车载6SPS并联机构火箭部段调姿机构，包括弧形平台、车架、轨道轮、轨道和6个支撑支链组成，用于连接车架和弧形平台，车架通过轨道轮可沿轨道移动，支链包括上连杆、下连杆、上球铰座、下球铰座、上球头和下球头，上球铰座与弧形平台连接，上球铰座内设有上球头，上连杆的一端与上球头相连，另一端与下连杆的一端滑动相连，下球铰座与车架连接，下球铰座内设有下球头，下连杆的另一端与下球头相连。该机构可以实现箭体部段在空间的六自由度调整，并可实现箭体沿轨道的大范围移动；弧形平台的支撑位置与箭体被支撑位置对应，在箭体部段放置过程中不需要调成支撑位置。
【专利说明】基于车载6SPS并联机构火箭部段调姿机构
【技术领域】
[0001]本发明创造属于机械装配领域，尤其是涉及一种基于车载6SPS并联机构火箭部段调姿机构。
【背景技术】
[0002]在航天领域中，由于运载火箭整体体形庞大，大都采用先分段制造后整体装配测试的生产方法。但是大推力运载火箭分段制造后的各部段尺寸仍然很大，其总体对接装配技术十分复杂，整体实现高质高效总装测试具有很大难度。
[0003]目前，长征系列火箭的装配仍然沿用着过去几十年来以手工操作加专用工装为主的箭体分段装配方式，装配协调过程也是以人喊目视为主。而且火箭的搬运、对接、组装过程都较为费时费力，装配质量和对接精度大多依赖现场操作人员的操作水平和已有经验，无法保证质量稳定。这些都导致了我国运载火箭装配效率较低、质量难以提高的问题。因此火箭的总体装配与测试已经成为火箭制造过程中的最为薄弱的环节之一。
【发明内容】
[0004]本发明创造要解决现有火箭总体装配采用人喊目视为主的装配方式而带来的装配效率低、装配质量和对接精度难以提高的问题，提供一种基于车载6SPS并联机构火箭部段调姿机构，该机构可以完成部段在空间的六自由度调整，在完成调整后箭体部段可以沿轨道大范围移动。
[0005]为解决上述技术问题，本发明创造采用的技术方案是:基于车载6SPS并联机构火箭部段调姿机构，包括弧形平台、车架、轨道轮、轨道和6个支撑支链组成，每个所述支撑支链结构相同，用于连接所述车架和所述弧形平台，所述车架通过轨道轮可沿所述轨道移动，所述支撑支链包括上连杆、下连杆、上球铰座、下球铰座、上球头和下球头，所述上球铰座与弧形平台连接，成为一个刚性平台，所述上球铰座内设有可自由转动的上球头，所述上连杆的一端与所述上球头相连，另一端与所述下连杆的一端滑动相连，所述下球铰座与所述车架连接，所述下球铰座内设有可自由转动的下球头，所述下连杆的另一端与所述下球头相连。
[0006]进一步，所述弧形平台直径与火箭部段直径相同。
[0007]进一步，所述上连杆和所述下连杆通过丝杠螺母结构实现伸缩。
[0008]进一步，所述上球铰座内设有上球窝，所述上球头和所述上球窝形成上球副，所述上球头在所述上球窝内可以自由转动。
[0009]进一步，所述下球铰座内设有下球窝，所述下球头和所述下球窝形成下球副，所述下球头在所述下球窝内可以自由转动。
[0010]本发明创造具有的优点和积极效果是:基于车载6SPS并联机构火箭部段调姿机构，该机构可以实现箭体部段在空间的六自由度调整，并且可以实现箭体沿轨道的大范围移动；弧形平台的支撑位置与箭体被支撑位置对应，在箭体部段放置过程中不需要调成支撑位置。本发明创造调姿简单，使用方便，有效地解决了现有六自由度调姿机构装置复杂，维护成本高的问题。
【专利附图】
【附图说明】
[0011]图1是本发明创造结构示意图；
[0012]图2是上球窝结构示意图。
[0013]图中:
[0014]1、箭体部段；2、弧形平台；3、上球铰座；4、上连杆；
[0015]5、下连杆；6、车架；7、下球铰座；8、轨道轮；
[0016]9、轨道；10、上球窝。
【具体实施方式】
[0017]下面结合附图对本发明创造的具体实施例做详细说明。
[0018]基于车载6SPS并联机构火箭部段调姿机构，包括弧形平台2、车架6、轨道轮8、轨道9和6个支撑支链组成，每个所述支撑支链结构相同，用于连接所述车架6和所述弧形平台2，所述车架6通过轨道轮8可沿所述轨道9移动，所述支撑支链包括上连杆4、下连杆5、上球铰座3、下球铰座7、上球头和下球头，所述上球铰座3与弧形平台2连接，成为一个刚性平台，所述上球铰座3内设有可自由转动的上球头，所述上连杆4的一端与所述上球头相连，另一端与所述下连杆5的一端滑动相连，所述下球铰座7与所述车架6连接，所述下球铰座7内设有可自由转动的下球头，所述下连杆5的另一端与所述下球头相连。
[0019]所述弧形平台2直径与火箭部段I直径相同。
[0020]所述上连杆4和所述下连杆5通过丝杠螺母结构实现伸缩。
[0021]所述上球铰座3内设有上球窝10，所述上球头和所述上球窝10形成上球副，所述上球头在所述上球窝10内可以自由转动。
[0022]所述下球铰座7内设有下球窝，所述下球头和所述下球窝形成下球副，所述下球头在所述下球窝内可以自由转动。
[0023]基于车载6SPS并联机构火箭部段调姿机构，由弧形平台2、轨道轮8、车架6、轨道9和6个支撑支链组成，每条支撑支链的结构相同。6个上球铰座3固定在弧形平台2上，上球铰座3与弧形平台2成为一个刚性平台，弧形平台2的圆弧直径与火箭部段I直径相同。上连杆4连接的上球头与上球铰座3上的上球窝10形成上球副，上球头在上球窝10内可以自由转动，没有驱动；上连杆4与下连杆5形成的伸缩杆，由丝杠-螺母实现杆的伸缩，为驱动副；下连杆5通过下球头与下球铰座7的下球窝形成下球副，下球头在下球窝内可以自由转动，没有驱动；下球铰座7固定在车架8上，下球铰座7与车架8形成一个刚性件；轨道9固定在地基上，轨道轮8可以沿轨道9滚动，实现箭体部段I沿着轨道9方向大范围平移。
[0024]基于车载6SPS并联机构火箭部段调姿机构，该机构可以实现箭体部段I在空间的六自由度调整，并且可以实现箭体部段I沿轨道9的大范围移动；弧形平台2的支撑位置与箭体部段I被支撑位置对应，在箭体部段I放置过程中不需要调成支撑位置。本发明创造调姿简单，使用方便，有效地解决了现有六自由度调姿机构装置复杂，维护成本高的问题。
[0025]以上对本发明创造的一个实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本发明创造的较佳实施例，不能被认为用于限定本发明创造的实施范围。凡依本发明创造申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本发明创造的专利涵盖范围之内。
【权利要求】
1.基于车载6SPS并联机构火箭部段调姿机构，其特征在于:包括弧形平台(2)、车架(6)、轨道轮(8)、轨道(9)和6个支撑支链组成，每个所述支撑支链结构相同，用于连接所述车架(6)和所述弧形平台(2)，所述车架(6)通过轨道轮(8)可沿所述轨道(9)移动，所述支撑支链包括上连杆(4)、下连杆(5)、上球铰座(3)、下球铰座(7)、上球头和下球头，所述上球铰座(3)与弧形平台(2)连接，成为一个刚性平台，所述上球铰座(3)内设有可自由转动的上球头，所述上连杆(4)的一端与所述上球头相连，另一端与所述下连杆(5)的一端滑动相连，所述下球铰座(7)与所述车架(6)连接，所述下球铰座(7)内设有可自由转动的下球头，所述下连杆(5)的另一端与所述下球头相连。
2.根据权利要求1所述的基于车载6SPS并联机构火箭部段调姿机构，其特征在于:所述弧形平台(2)直径与火箭部段(I)直径相同。
3.根据权利要求1所述的基于车载6SPS并联机构火箭部段调姿机构，其特征在于:所述上连杆(4)和所述下连杆(5)通过丝杠螺母结构实现伸缩。
4.根据权利要求1所述的基于车载6SPS并联机构火箭部段调姿机构，其特征在于:所述上球铰座(3)内设有上球窝(10)，所述上球头和所述上球窝(10)形成上球副，所述上球头在所述上球窝(10)内可以自由转动。
5.根据权利要求1所述的基于车载6SPS并联机构火箭部段调姿机构，其特征在于:所述下球铰座(7)内设有下球窝，所述下球头和所述下球窝形成下球副，所述下球头在所述下球窝内可以自由转动。
【文档编号】B23P19/10GK204035996SQ201420445696
【公开日】2014年12月24日 申请日期:2014年8月7日 优先权日:2014年8月7日
【发明者】李刚, 孟凡新, 赵瑞峰, 陶钢, 李新友, 徐寅, 黄小春, 陈乃玉, 李强, 乔志峰, 熊占兵, 张志博, 王津, 赵鸿飞 申请人:天津航天长征火箭制造有限公司, 中国运载火箭技术研究院