一种焊接机器人焊缝视觉定位装置的制作方法

本实用新型涉及工业机器人技术领域，尤其是涉及一种焊接机器人焊缝视觉定位装置。

背景技术：
：

工业机器人是在工业生产中具有重要的作用，目前常用的工业机器人有打磨工业机器人、搬运工业机器人以及焊接工业机器人，焊接工业机器人在工业生产中主要是用来焊接工件，现有的技术中大都是在制作焊接工装，通过焊接工装保证工业机器人在焊接过程中对工件的准确焊接，然有在实际生产中存在一种H型的焊接工件，由于该工件在上一道加工工序中存在一定的加工误差，造成了通过焊接工装焊接的工件存在一定的误差，造成焊不住、将钢管焊透等方面的问题。

技术实现要素：
：

本实用新型针对现有技术中由于工件加工精度的问题，机器人焊接过程中不能够准确焊接而提供的一种焊接机器人焊缝视觉定位装置，从而解决了现有技术中的问题。

本实用新型解决其技术问题所采用的方案是：如图1所示，一种焊接机器人焊缝视觉定位装置，包括焊枪安装支架，焊枪安装支架前端与相机安装支架相连，相机安装支架上部装有相机，相机安装支架下部装有激光发射器。

所述的焊枪安装支架左端设有安装法兰，法兰上设有四个安装孔，焊枪安装支架上部设有焊枪托，焊枪通过螺钉固定在焊枪托上，所述的激光发射器发出的激光为三束水平光，一束竖直光。

所述的相机通过USB口与工控机相连，所述的工控机通过网口与机器人主控系统相连，工控机通过串口线与单片机相连，所述的单片机的VCC、GND引脚与电源模块的VCC、GND引脚相连，所述的单片机的P1.0口通过电阻R1与三极管Q1的基极相连，三极管Q1的集电极与电源模块的12V端口相连，三极管Q1的发射极与激光发射器的一端相连，激光发射器的另一端与电源模块的GND1相连，所述的单片机型号为51单片机。

所述的技术方案，存在如下效果：一种焊接机器人焊缝视觉定位装置，其采用激光与视觉检测相结合，利用相机检测三束打到待焊接工件上水平方向的激光，在焊缝位置形成的折点，用水平激光作为基准位置光，通过视觉处理系统准确定位焊缝的位置，其稳定可靠，扩展方便，尤其适合焊接机器人焊缝视觉定位使用。

附图说明：

图1是本实用新型的机械结构图；

图2是本实用新型的测量电路系统原理图。

图中所示：1、焊枪2、焊枪托3、焊枪安装支架4、相机安装支架5、相机6、激光发射器8、机器人主控系统；9、工控机；10、单片机；12、电源模块

具体实施方式：

以下结合附图所示之最佳实施例作进一步详述本实用新型解决其技术问题所采用的方案是：如图1所示，一种焊接机器人焊缝视觉定位装置，包括焊枪安装支架3，焊枪安装支架3前端与相机5安装支架4相连，相机安装支架4上部装有相机5，相机安装支架4下部装有激光发射器6。

所述的焊枪安装支架3左端设有安装法兰，法兰上设有四个安装孔，焊枪安装支架3上部设有焊枪托2，焊枪通过螺钉固定在焊枪托2上，所述的激光发射器6发出的激光为三束水平光，一束竖直光。

所述的相机通过USB口与工控机9相连，所述的工控机9通过网口与机器人主控系统8相连，工控机9通过串口线与单片机相连，所述的单片机10的VCC、GND引脚与电源模块12的VCC、GND引脚相连，所述的单片机9的P1.0口通过电阻R1与三极管Q1的基极相连，三极管Q1的集电极与电源模块12的12V端口相连，三极管Q1的发射极与激光发射器6的一端相连，激光发射器6的另一端与电源模块12的GND1相连，所述的单片机10型号为51单片机。

在使用过程中，将机械器件以及电子器件按图1、图2所示进行安装，使用过程中通过机器人主控系统8控制机器人在焊接前用相机5对准待焊接的焊缝、同时测量电路系统控制激光发射器6发射四束激光、由工控机9对相机5检测到的激光束处理得出焊缝的位置信息，进而通过工控机9将该位置信息传输到机器人主控系统8，由机器人主控系统控制机器人实现偏差补偿，本系统结构简单，使用方便。