本发明涉及钢筋笼骨架滚焊机领域，尤其涉及一种将一条条钢筋自动地穿插于模型座上不同的穿筋孔内以形成主筋的自动穿筋方法。
背景技术：
随着经济的不断发展及社会的不断进步，钢筋笼滚焊机的出现，结束了钢筋笼手工捆绑的历吏，为我国水泥制品行业提高了效率，无论是管桩骨架钢筋笼滚焊机、方桩骨架钢筋笼滚焊机和电杆骨架钢筋笼滚焊机，还是排水管骨架钢筋笼滚焊机和工地骨架钢筋笼滚焊机。
根据施工要求，钢筋笼的主筋通过人工穿过固定旋转盘相应孔至移动旋转盘的相应孔中进行固定，把盘筋(绕筋)端头先焊接在一根主筋上，然后通过固定旋转盘及移动旋转盘转动把绕筋缠绕在主筋上(移动盘是一边旋转一边后移)，同时进行焊接，从而形成产品钢筋笼—这就是钢筋笼滚焊机,即“钢筋笼成型机”的工作原理。
而目前，根据施工要求钢筋笼的主筋一直以来都是依赖人工穿筋，故操作人员的负担重，劳动强度大，以及人力成本高。
因此，本发明填补了自动穿钢筋空白，提供一种可以节省大量的人力成本及大大降低工人劳动强度的自动穿筋方法来克服上述的缺陷。
技术实现要素：
本发明的目的在于提供一种可以节省大量的人力成本及大大降低工人劳动强度的自动穿筋方法。
为实现上述目的，本发明的技术方案为：提供一种自动穿筋方法，用于将一条条的筋条穿插于模型座不同的穿筋孔内，包括如下步骤：
(1)分别设定每个穿筋孔所在的三维坐标值、待穿筋条所在的三维坐标值及抓取件在初始位置时的三维坐标值；
(2)控制器根据抓取件在初始位置时的三维坐标值与待穿筋条所在的三维坐标值去控制抓取件先沿平行于第一方向及第二方向中一者再沿平行于另一者滑至抓取待穿筋条的位置；
(3)控制器根据待穿筋条所在的三维坐标值与要穿筋条的穿筋孔所在的三维坐标值去控制抓取件先沿平行于第一方向及第二方向中一者再沿平行于另一者滑至与要穿筋条的穿筋孔相对正的位置；
(4)控制器控制穿插驱动组件使抓取件处的筋条沿穿插方向穿插于正对的穿筋孔内；
(5)控制器再根据已穿筋的穿筋孔所在的三维坐标植与待穿筋条所在的三维坐标值去控制抓取件先沿平行于第一方向及第二方向中一者再沿平行于另一者滑至抓取待穿筋条的位置；
(6)控制器根据待穿筋条所在的三维坐标值与要穿筋条的穿筋孔所在的三维坐标值去控制抓取件先沿平行于第一方向及第二方向一者再沿平行于另一者滑至与要穿筋条的穿筋孔相对正的位置；
(7)控制器控制穿插驱动组件使抓取件处的筋条穿插于正对的穿筋孔内；以及
(8)不断重复步骤(5)至(7)，实现将一条条的筋条穿插于模型座的不同穿筋孔内；其中，第一方向、第二方向及穿插方向三者构成三维坐标系中的X、Y及Z轴方向。
较佳地，所述穿插驱动组件通过夹紧所述抓取件处的筋条并沿所述穿插方向将该筋条穿插于正对的穿筋孔内，所述抓取件在所述穿插驱动组件将筋条穿插于正对的穿筋孔过程中允许筋条沿平行于所述穿插方向相对位移。
较佳地，所述第二方向沿竖直方向布置，所述第一方向及穿插方向沿水平方向布置。
较佳地，在步骤(2)中，所述控制器先控制所述抓取件沿平行于所述第一方向滑动，然后所述控制器再控制所述抓取件沿平行于所述第二方向滑动，从而使所述抓取件滑至抓取待穿筋条的位置。
较佳地，在步骤(3)中，所述控制器先控制所述抓取件沿平行于所述第二方向滑动，然后所述控制器再控制所述抓取件沿平行于所述第一方向滑动，从而使所述抓取件处的筋条与要穿筋条的穿筋孔相正对。
较佳地，在步骤(5)中，所述控制器先控制所述抓取件沿平行于所述第一方向滑动，然后所述控制器再控制所述抓取件沿平行于所述第二方向滑动，从而使所述抓取件滑至抓取待穿筋条的位置。
较佳地，所有的穿筋孔在所述模型座上围成若干圈，同一圈中的穿筋孔所占圆心角相同。
较佳地，本发明的自动穿筋方法还包括对穿插于所述模型座上的所有筋条进行环形焊接的焊接步骤。
较佳地，在所述步骤(5)前，本发明的自动穿筋方法还包含所述控制器控制所述穿插驱动组件复位的步骤。
与现有技术相比，借助本发明的自动穿筋方法所包含(1)至(8)步骤，以及第一方向、第二方向及穿插方向三者构成三维坐标系中的X、Y及Z轴方向，故使得本发明的自动穿筋方法能自动地将一条条的筋条穿插于模型座不同的穿筋孔内以构成钢筋笼的主筋，实现筋条于模型座上穿筋自动化，一方面大大降低工人劳动强度，节省大量的人力成本，提高生产效率；另一方面降低对操作人员的技术要求，确保产品质量前后一致性。
附图说明
图1是本发明的自动穿筋方法的流程图。
具体实施方式
现在参考附图描述本发明的实施例，附图中类似的元件标号代表类似的元件。
请参阅图1，本发明的自动穿筋方法用于将一条条的筋条穿插于模型座不同的穿筋孔内，以形成钢筋笼的主筋；具体地，在本实施例中，所有的穿筋孔在模型座上围成若干圈，同一圈中的穿筋孔所占圆心角相同，以确保模型座上的主筋均均合理性，但不以此为限；值得注意者，模型座是由固定旋转盘及移动旋转盘构成，但不以此为限。
其中，本发明的自动穿筋方法包括如下步骤：
S001、分别设定每个穿筋孔所在的三维坐标值、待穿筋条所在的三维坐标值及抓取件在初始位置时的三维坐标值，便于控制器的自动化控制。
S002、控制器根据抓取件在初始位置时的三维坐标值与待穿筋条所在的三维坐标值去控制抓取件先沿平行于第一方向及第二方向中一者滑动，再沿平行于第一方向及第二方向中另一者滑动，从而滑至抓取待穿筋条的位置；较优的是，第二方向沿竖直方向布置，第一方向及穿插方向沿水平方向布置，但不以此为限。具体地，在步骤S002中，控制器先控制抓取件沿平行于第一方向滑动，然后控制器再控制抓取件沿平行于第二方向滑动，从而使抓取件滑至抓取待穿筋条的位置，确保抓取件对待穿筋条抓取可靠性，但不以此为限。
S003、控制器根据待穿筋条所在的三维坐标值与要穿筋条的穿筋孔所在的三维坐标值去控制抓取件先沿平行于第一方向及第二方向中一者滑动，再沿平行于第一方向及第二方向中另一者滑动，从而滑至与要穿筋条的穿筋孔相对正的位置；具体地，在步骤S003中，控制器先控制抓取件沿平行于第二方向滑动，然后控制器再控制抓取件沿平行于第一方向滑动，从而使抓取件处的筋条与要穿筋条的穿筋孔相正对，确保抓取件所抓取的筋条更精准可靠地输送至与要穿筋条的穿筋孔相正对的位置，但不以此为限。
S004、控制器控制穿插驱动组件使抓取件处的筋条沿穿插方向穿插于正对的穿筋孔内；具体地，在本实施例中，穿插驱动组件通过夹紧抓取件处的筋条并沿穿插方向将该筋条穿插于正对的穿筋孔内，抓取件在穿插驱动组件将筋条穿插于正对的穿筋孔过程中允许筋条沿平行于穿插方向相对位移，使得穿插驱动组件在抓取件的辅助下能更平稳可靠地将筋条穿插于穿筋孔内，有效地防止细长的筋条在自重下因得到不可靠支撑下便会向下弯坠而造成筋条没法与穿筋孔位置匹配的缺陷，因此，提高了筋条穿筋可靠性，但不以此为限。
S005、控制器再根据已穿筋的穿筋孔所在的三维坐标植与待穿筋条所在的三维坐标值去控制抓取件先沿平行于第一方向及第二方向中一者滑动，再沿平行于第一方向及第二方向中另一者滑动，从而滑至抓取待穿筋条的位置；具体地，在步骤S005中，控制器先控制抓取件沿平行于第一方向滑动，然后控制器再控制抓取件沿平行于第二方向滑动，从而使抓取件滑至抓取待穿筋条的位置，以确保抓取件对待穿筋条抓取可靠性，但不以此为限。举例而言，在本实施例中，在步骤S005前，本发明的自动穿筋方法还包含控制器控制穿插驱动组件复位的步骤，为穿插驱动组件下次一穿插运动做好准备，但不以此为限。
S006、控制器根据待穿筋条所在的三维坐标值与要穿筋条的穿筋孔所在的三维坐标值去控制抓取件先沿平行于第一方向及第二方向一者滑动，再沿平行于第一方向及第二方向中另一者滑动，从而滑至与要穿筋条的穿筋孔相对正的位置；具体地，在步骤S006中，控制器先控制抓取件沿平行于第二方向滑动，然后控制器再控制抓取件沿平行于第一方向滑动，从而使抓取件处的筋条与要穿筋条的穿筋孔相正对，确保抓取件所抓取的筋条更精准可靠地输送至与要穿筋条的穿筋孔相正对的位置，但不以此为限。
S007、控制器控制穿插驱动组件使抓取件处的筋条穿插于正对的穿筋孔内。
S008、不断重复步骤S005至S007，实现将一条条的筋条穿插于模型座的不同穿筋孔内，达到将筋条自动地穿插于模型座处以构成钢筋笼的主筋。为使得该钢筋笼的主筋定型，故本发明的自动穿筋方法还包括对穿插于模型座上的所有筋条进行环形焊接的焊接步骤。
与现有技术相比，借助本发明的自动穿筋方法所包含(1)至(8)步骤，以及第一方向、第二方向及穿插方向三者构成三维坐标系中的X、Y及Z轴方向，故使得本发明的自动穿筋方法能自动地将一条条的筋条穿插于模型座不同的穿筋孔内，实现筋条于模型座上穿筋自动化，一方面大大降低工人劳动强度，节省大量的人力成本，提高生产效率；另一方面降低对操作人员的技术要求，确保产品质量前后一致性。
上所揭露的仅为本发明的优选实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明申请专利范围所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。