机床系统的制作方法

本发明涉及一种为了更换机床的工件而使门开闭的机床系统。

背景技术：

为了更廉价地制造产品，要求制造的自动化、高速化。作为其中的一环，存在使用机床的加工自动化系统。在该自动化系统中，除加工外，还自动地进行工件的更换(安装未加工的工件以及取出加工好的工件)等。通过工件更换装置进行该工件的更换。此外，加工时，为了防止切粉或切削液的飞散，用罩覆盖机床并且关闭门，在更换工件时，需要进行开门的动作以使工件更换装置能够移动到罩的内部，该门的开闭也自动进行。在门的开闭中，有时使用液压或使用空气的流体压缸作为驱动源，但由于难以控制位置或速度，因此难以在门的停止位置跟前降低速度、以及使门准确地停止在任意位置。

在日本专利第4629392号公报中公开了使用伺服电动机和滚珠丝杠来高速地开闭门的技术方案。其通过伺服电动机，即便使门高速移动，也能够在开闭端附近使门减速，并且能够在任意位置停止，因此减少开闭端的冲击，并且通过将门打开必要的宽度，能够实现门开闭的高速化。由此，缩短门开闭所需要的时间，实现周期时间的缩短化。

此外，日本特开2010-228063号公报不涉及用于分割机床的内部和外部的门(开闭门)，而涉及设置于机床内部的加工区域和刀具的待机区域之间的门，通过改变开门的宽度，不浪费刀具更换时的开闭门的开闭时间来缩短加工时间。

这样，在上述日本专利第4629392号公报、日本特开2010-228063号公报中公开了将门打开必要宽度的技术。然而，在使门的移动停止时，需要使门的移动速度慢慢降低后使门停止，因此如图12a所示，在将门打开必要宽度的情况下，在将门打开必要宽度之前使门进行减速，因此开门的时间变长。因此，如图12b所示，通过将开门的宽度设为比必要宽度长，能够防止在将门打开必要宽度之前门进行减速的情况，能够缩短将门打开必要宽度的时间。但是，由于将门多余地打开了开门后停止时的门的开口宽度与必要宽度之间的差值(余量宽度)的量，因此开门后停止的位置(开门位置)到门的全关位置(关门位置)为止的距离变长。由此，关闭门的动作需要时间，更换工件时的门的开闭时间变长。

技术实现要素：

因此，本发明的目的是提供一种实现更换工件时的门的开闭时间的缩短的机床系统。

本发明的方式的机床系统具备机床和工件更换装置，上述机床具备用于密封围住机床的罩的开口部的能开闭的门、以及对上述门进行开闭的电动机，上述工件更换装置对设置于上述罩内的工件进行更换，该机床系统具备：第1开口宽度设定部，其设定更换上述工件所需要的上述门的门开口宽度；第2开口宽度设定部，其设定比上述门开口宽度长的上述门的折返开口宽度；以及门控制部，其在通过上述工件更换装置进行上述工件的更换时，通过对上述电动机进行控制，使上述门从上述门的全关位置向打开方向移动至上述折返开口宽度的位置后，使上述门向关闭方向移动，并在上述门开口宽度的位置停止。

通过该结构，能够防止门和工件更换装置之间的干扰，缩短工件更换时的门的开闭时间。因此，能够缩短周期时间。

上述第1开口宽度设定部、上述第2开口宽度设定部以及上述门控制部中的至少一个可以被设置于上述机床的控制装置中。

上述第1开口宽度设定部、上述第2开口宽度设定部以及上述门控制部中的至少一个可以被设置于与上述机床的控制装置不同的控制装置中。

与上述机床的控制装置不同的控制装置可以为上述工件更换装置的控制装置。

上述工件更换装置具有把持上述工件的把持部和使上述把持部移动的移动部件。由此，可以通过工件更换装置进行工件的更换。

在向打开方向移动的上述门移动至上述门开口宽度的位置时，上述工件更换装置驱动位于停止位置的上述移动部件和上述把持部来进行上述工件的更换，之后，使上述把持部退避至上述停止位置，在更换上述工件后，上述把持部退避至即便使上述门移动至上述全关位置，上述门和上述移动部件以及上述把持部也不发生干扰的位置时，上述门控制部对上述电动机进行控制，使在上述门开口宽度的位置停止的述门向关闭方向移动来关闭上述门。由此，能够防止门和工件更换装置的干扰，并且缩短周期时间。

根据本发明，能够防止门和工件更换装置之间的干扰，缩短工件更换时的门的开闭时间。因此，能够缩短周期时间。

根据参照附图说明的以下实施方式的说明，能够容易理解上述目的、特征以及优点。

附图说明

图1是表示实施方式的机床系统的结构的结构图。

图2a是表示门的位置位于门干涉区域内时的门的状态的一例的图，图2b是表示门的位置位于门干扰边界位置时的门的状态的图，图2c是表示门的位置位于门干扰外区域内时的门的状态的一例的图。

图3a是表示机床的动作位置位于工件更换装置干扰外区域内时的机床的状态的一例的图，图3b是表示机床的动作位置位于工件更换装置干扰边界位置时的机床的状态的图，图3c是表示机床的动作位置位于工件更换装置干扰区域内时的状态的一例的图。

图4是用于说明实施方式的门的开闭动作的图。

图5是表示图1所示的机床系统(机床以及工件更换装置)的整体动作的流程图。

图6是表示数值控制装置的结构的结构图。

图7是表示图6所示的数值控制装置的动作的流程图。

图8是表示基于图6所示的数据输入部的门开口宽度以及折返开口宽度的输入例的图。

图9是表示加工程序的一例的图。

图10是表示变形例1中的加工程序的一例的图。

图11是表示变形例3中的机床系统的结构的结构图。

图12a和图12b是用于说明本发明的课题的图。

具体实施方式

以下，以优选的实施方式，边参照附图，边对本发明的机床系统进行详细说明。

图1是表示实施方式的机床系统10的结构的结构图(功能框图)。机床系统10具备机床12和工件更换装置14。机床12对工件w(参照图3a～图3c)进行加工。机床12对设置于工作台ta(参照图3a～图3c)上的工件w进行加工。工件更换装置14取出通过机床12结束了加工的工件(已加工的工件)w，将未加工的工件w设置(载置)于工作台ta上。即，工件更换装置14更换通过机床12实施加工的工件w。

如图2a～图2c所示，机床12被具有开口部20a的罩20包围，在罩20上设有用于封闭罩20的开口部20a的可开闭的门22。该罩20是用于防止在机床12进行的工件w的加工中，工件w的加工中所使用的切削液以及因工件的加工产生的切屑(切削屑)向周围飞散的罩。机床12在加工中如图2a所示，为了封闭罩20的开口部20a设为关闭门22的状态。更换工件w时，需要取出设置于罩20内的已加工的工件w，将未加工的工件w设置于罩20内，因此如图2b或图2c所示，将门22打开至所希望的开口宽度后，通过工件更换装置14更换工件w。此外，如图3a～图3c所示，通过工件更换装置14的臂部24a以及把持工件w的把持部24b进行该工件w的更换。即，该臂部24a通过由门22留出的开口部20a而延伸至罩20内后，把持部24b把持工件w来进行工件w的更换。该臂部24a为用于使把持部24b移动的移动部件。该把持部24b把持载置于工作台ta上的已加工的工件w，并且通过解除未加工的工件w的把持来将未加工的工件w载置于工作台ta上。

在此，将门22完全关闭的状态(图2a所示的状态)的门22的位置，即门22的开口宽度最小(0)的门22的位置设为全关位置。此外，将门22完全打开的状态(图2c所示的状态)的门22的位置，即门22的开口宽度最大时的门22的位置设为全开位置。并且，将门22打开后停止的位置设为开门停止位置。该开门停止位置是从全关位置至全开位置范围内的位置。另外，设没有开门停止位置＝全开位置、开门停止位置＝全关位置的情况。

此外，工件更换装置14在工件更换的动作范围内动作的情况下，门22和工件更换装置14(具体地，臂部24a和把持部24b中的至少一方)发生干扰的门22的位置的范围(区域)被称为门干涉区域(例如，图2a所示的状态)。此外，工件更换装置14在工件更换的动作范围内无论如何动作，门22和工件更换装置14(具体地，臂部24a和把持部24b)都不发生干扰的门22的位置的范围(区域)被称为门干扰外区域(例如，图2c所示的状态)。并且，作为门干涉区域和门干扰外区域的边界的门22的位置被称为门干扰边界位置(例如，图2b所示的状态)。即，门22的位置从图2b所示的门干扰边界位置向右方向(关闭方向)移动时成为门干扰区域，门22的位置从图2b所示的门干扰边界位置向左方向(打开方向)移动时成为门干扰外区域。若门22打开至该门干扰边界位置，则能够进行工件w的更换，该门干扰边界位置由操作员(用户)设定。

并且，门22在动作范围内不论何如动作(移动)，门22和工件更换装置14(具体地，臂部24a和把持部24b)都不发生干扰的工件更换装置14的动作位置的范围(区域)被称为工件更换装置干扰外区域(例如，图3a所示的状态)。另外，图3a所示的工件更换装置14(具体地，臂部24a和把持部24b)的动作位置被设为停止位置(退避位置)。门22在动作范围内动作的情况下，门22和工件更换装置14(具体地，臂部24a和把持部24b中的至少一方)发生干扰的工件更换装置14的动作位置的范围(区域)被称为工件更换装置干扰区域(例如，图3c所示的状态)。并且，作为工件更换装置干扰区域和工件更换装置干扰外区域的边界的工件更换装置14的动作位置被设为工件更换装置干扰边界位置(3b所示的状态)。即，从图3b所示的工件更换装置干扰边界位置至停止位置为止的工件更换装置14的动作成为工件更换装置干扰外区域，从图3b所示的工件更换装置干扰边界位置至更换工件为止的工件更换装置14的动作成为工件更换装置干扰区域。另外，图3a～图3c为图2a～图2c所示的罩20的侧面截面图。

返回到图1的说明，机床12具有数值控制装置(控制装置)30和驱动机构32。驱动机构32具有驱动机床12的未图示的多个加工轴的多个加工轴驱动部34、以及使门22开闭的门驱动部36。该多个加工轴驱动部34和门驱动部36由伺服电动机等电动机构成。数值控制装置30控制多个加工轴驱动部34来对工件(加工对象物)w进行加工。此外，数值控制装置30控制门驱动部36来进行门22的开闭(参照图2a～图2c)。另外，数值控制装置30按照存储于未图示的存储介质中的加工程序，使多个加工轴驱动部34和门驱动部36驱动。

工件更换装置14具有控制装置40和驱动机构42。驱动机构42具有驱动工件更换装置14的未图示的多个驱动轴(例如，臂部24a和把持部24b的驱动轴)的多个驱动部44。该多个驱动部44由伺服电动机等电动机构成。控制装置40通过控制多个驱动部44使臂部24a和把持部24b动作来进行工件w的更换。即，取出通过机床12结束了加工的工件w(已加工的工件w)、以及将未加工的工件w设置于工作台ta上。该数值控制装置30和控制装置40可相互进行通信。该通信既可以是有线方式，也可以是无线方式。另外，控制装置40按照存储于未图示的存储介质中的程序，使多个驱动部44驱动。

为了缩短门22的开闭时间，且缩短周期时间，需要缩短门22从全关位置移动至门干扰边界位置的时间、以及从打开门22后停止的开门停止位置移动至全关位置的时间的合计时间。另外，机床12在更换工件w时使门22向打开方向移动来打开门22，工件更换装置14在门22移动至门干扰边界位置时，开始工件w的更换动作。然后，机床12在更换工件w后工件更换装置14的动作位置到达工件更换装置干扰边界位置时，使门22移动至全关位置来关闭门22。因此，在至少向打开方向移动的门22通过门干扰边界位置起到停止为止的时间，通过工件更换装置14进行工件w的更换，因此该时间不包含在门22的开闭时间中。即，本实施方式的门22的开闭时间是为了更换工件w而仅门22移动的时间。

如上所述，在将门22打开工件更换所需要的门开口宽度(从全关位置到门干扰边界位置为止的距离)的情况下，在打开门开口宽度前，门22减速，因此工件w更换时的门22的开闭时间变长(参照图12a)。此外，通过使打开门22的宽度长于门开口宽度，能够抑制打开门开口宽度前门22减速。然而，将门22多余地打开了使门22打开后停止时的门22的开口宽度与门开口宽度的差值(余量宽度)，因此这次门22关闭至全关位置为止需要时间(参照图12b)。

因此，如图4所示，为了更换工件w而向打开方向打开门22时，使门22打开至比门开口宽度长的折返开口宽度后，在工件更换装置14进行的工件w的更换中，使门22向关闭方向移动并在门开口宽度的位置停止。由此，能够缩短在工件w的更换后使门22关闭至全关位置的时间。因此，门开口宽度的位置(门22打开了门开口宽度时的门22的位置)成为开门停止位置，开门停止位置＝门干扰边界位置。另外，该折返开口宽度的位置(门22打开了折返开口宽度时的门22的位置)被称作开门折返位置。将该折返开口宽度设为门22的最大开口宽度以下的距离。因此，开门折返位置成为全开位置或比全开位置靠近全关位置侧的位置。另外，原则上，门22以预定的移动速度(固定的移动速度)移动，但在移动开始时，门22的移动速度慢慢加速，停止时慢慢减速。

接着，按照图5所示的流程图，对机床系统10(机床12以及工件更换装置14)的整体动作进行说明。首先，在步骤s1中，机床12的数值控制装置30判断是否完成了工件w的加工。具体地，数值控制装置30根据加工程序判断是否完成了加工。

在步骤s1中，判断为完成了工件w的加工时，向步骤s2前进，数值控制装置30控制门驱动部36来开始开门动作。具体地，数值控制装置30使门22从全关位置移动至开门折返位置后，开始使门22向关闭方向移动并在开门停止位置停止的开门动作。

接着，在步骤s3中，数值控制装置30判断门22的位置是否进入了门干扰外区域或是否到达了门干扰边界位置。具体地，数值控制装置30根据来自设置于门驱动部36的未图示的编码器的检测信号(表示门22的移动量的检测信号)，进行该判断。根据由操作员设定的门开口宽度，唯一地确定该门干扰边界位置。更换工件w时，为了防止门22和工件更换装置14的干扰，需要将门22打开至门干扰边界位置以上后，开始基于工件更换装置14的更换动作。该门干扰边界位置根据工件w的种类、工件w的大小，或工件更换装置14的动作区域而变动。此外，为了缩短周期时间，尽可能使门开口宽度变窄。因此，操作员将门22的全关位置至门干扰边界位置的宽度(距离)设定为门开口宽度。即，门开口宽度是表示门22的全关位置至门干扰边界位置的距离(宽度)的信息，是更换工件w时必要的门22的开口宽度(必要宽度)。另外，为了降低门22和工件更换装置14(臂部24a以及把持部24b中的至少一个)的干扰风险，操作员也可以将门开口宽度设定得比实际的门干扰边界位置长一些。

在步骤s3中，判断为门22的位置没有进入门干扰外区域或未到达门干扰边界位置时，直至判断为门22的位置进入门干扰外区域或到达门干扰边界位置为止停留在步骤s3。然后，在步骤s3中，判断为门22的位置进入了门干扰外区域或到达了门干扰边界位置时，向步骤s4前进，数值控制装置30将门干扰外区域信号(工件更换开始信号)发送至工件更换装置14的控制装置40。

接着，在步骤s5中，数值控制装置30判断门22是否移动至开门折返位置。具体地，数值控制装置30根据来自设置于门驱动部36的未图示的编码器的检测信号(表示门22的移动量的检测信号)进行该判断。根据由操作员设定的折返开口宽度，唯一地确定该开门折返位置。该折返开口宽度是表示从门22的全关位置至开门折返位置为止的宽度(距离)的信息。该折返开口宽度是比门开口宽度长的宽度。对于操作员进行的门开口宽度以及折返开口宽度的设定，在后面进行详细说明。

在步骤s5中，判定为门22没有移动至开门折返位置时，直至判断为门22移动至开门折返位置为止停留在步骤s5。另一方面，在步骤s5中，判定为门22移动到了开门折返位置时，向步骤s6前进，数值控制装置30控制门驱动部36来开始门22向开门停止位置的移动。开门停止位置位于开门折返位置的全关位置侧，因此通过步骤s6的动作，门22在开门折返位置暂停后，向关闭方向移动。

接着，在步骤s7中，数值控制装置30判断门22是否移动至开门停止位置(门干扰边界位置)。具体地，数值控制装置30根据来自设置于门驱动部36的上述编码器的检测信号(表示门22的移动量的检测信号)进行该判断。在步骤s7中，判定为没有移动至开门停止位置时，停留在步骤s7，判定为门22移动至开门停止位置时，向步骤s8前进。向步骤s8前进时，数值控制装置30控制门驱动部36来使门22的移动停止。由此，门22在开门停止位置(门干扰边界位置)停止。

工件更换装置14的控制装置40在步骤s4中接收从机床12的数值控制装置30发送的门干扰外区域信号(工件更换开始信号)时，在步骤s9中，开始工件w的更换动作。控制装置40控制多个驱动部44来开始工件w的更换动作。通过该更换动作的开始，位于停止位置(退避位置)的臂部24a以及把持部24b(图3a所示的状态)向设置于罩20内的工件w移动，在进行工件w的更换后，进行返回(退避)至停止位置的动作。

接着，向步骤s10前进，控制装置40进行工件w的更换后，判断工件更换装置14(臂部24a以及把持部24b)的动作位置是否进入了工件更换装置干扰外区域或到达了工件更换装置干扰边界位置。具体地，控制装置40根据来自设置于多个驱动部44中的各个驱动部44的未图示的编码器的检测信号，计算出臂部24a以及把持部24b的动作位置。然后，控制装置40判断计算出的臂部24a以及把持部24b的动作位置是否进入了工件更换装置干扰外区域或到达了工件更换装置干扰边界位置。另外，在控制装置40的未图示的存储介质中存储有该工件更换装置干扰边界位置的位置信息，根据该位置信息进行该判断。在步骤s10中，判断为“否”的情况下，直至判断为“是”为止停留在步骤s10。然后，在步骤s10中，判断为“是”的情况下(即，进行工件w的更换后，判断为工件更换装置14(臂部24a以及把持部24b)的动作位置进入了工件更换装置干扰外区域或到达了工件更换装置干扰边界位置的情况下)，向步骤s11前进，控制装置40将工件更换装置干扰外区域信号(关门开始信号)发送给机床12的数值控制装置30。

接着，在步骤s12中，控制装置40判断工件更换装置14(臂部24a以及把持部24b)是否移动(动作)至停止位置。具体地，控制装置40根据来自设置于多个驱动部44中的各个驱动部44的上述编码器的检测信号进行该判断。在步骤s12中，判定为工件更换装置14(臂部24a以及把持部24b)没有移动(动作)至停止位置时，停留在步骤s12，判定为动作至停止位置时，向步骤s13前进。向步骤s13前进时，控制装置40控制多个驱动部44使工件更换装置14(臂部24a以及把持部24b)的动作停止。

机床12的数值控制装置30在步骤s11中接收从工件更换装置14的控制装置40发送的工件更换装置干扰外区域信号(关门开始信号)时，在步骤s14中开始关闭门22的关门动作。数值控制装置30控制门驱动部36来开始关门动作。由此，门22从开门停止位置移动至全关位置。

接着，在步骤s15中，数值控制装置30判断门22是否移动至全关位置。具体地，数值控制装置30根据来自设置于门驱动部36的上述编码器的检测信号(表示门22的移动量的检测信号)进行该判断。在步骤s15中，判定为门22没有移动至全关位置时，停留在步骤s15，判定为门22移动至全关位置时，向步骤s16前进。向步骤s16前进时，数值控制装置30使门22的移动停止。然后，在步骤s17中，数值控制装置30控制多个加工轴驱动部34，来开始对通过工件更换装置14更换后的未加工的工件w的加工。

图6是表示数值控制装置30的结构的结构图(功能框图)。数值控制装置30具备数据输入部50、第1开口宽度设定部52、第2开口宽度设定部54、开口宽度存储部56、加工程序解析部58以及门控制部60。图7是表示数值控制装置30的动作的流程图。使用图6和图7，对数值控制装置30的各部结构的功能、动作进行说明。

在步骤s31中，数据输入部50根据操作员(用户)的操作输入门开口宽度和折返开口宽度。数据输入部50是操作员用于输入门开口宽度和折返开口宽度等数据的接口，可以是具有触摸面板的液晶面板。在该情况下，操作员(用户)可以通过手指触摸显示画面来输入数据。此外，数据输入部50也可以是液晶面板、鼠标以及键盘。由此，操作员可边看着液晶面板的显示画面，边操作鼠标和键盘来输入数据。

在步骤s32中，第1开口宽度设定部52设定通过数据输入部50输入的门开口宽度，第2开口宽度设定部54设定通过数据输入部50输入的折返开口宽度。将该第1开口宽度设定部52设定的门开口宽度以及第2开口宽度设定部54设定的折返开口宽度存储于开口宽度存储部56。即，第1开口宽度设定部52和第2开口宽度设定部54将所设定的门开口宽度和折返开口宽度存储于开口宽度存储部56。

图8是表示基于数据输入部50的门开口宽度以及折返开口宽度的输入例的图。在数据输入部50的显示画面中，显示有可与多个对应代码d(d1～d3)对应地输入各个门开口宽度和折返开口宽度的多个(在本实施方式中为3个)第1输入栏ida(ida1～ida3)和第2输入栏idb(idb1～idb3)。数据输入部50根据操作员的操作(例如，触摸面板的操作，或者键盘、鼠标等的操作)，向3个第1输入栏ida(ida1～ida3)分别输入门开口宽度，向3个第2输入栏idb(idb1～idb3)分别输入折返开口宽度(步骤s31)。

数据输入部50也可以输入坐标作为该门开口宽度和折返开口宽度，也可以输入其宽度(距离)。在图8所示的例子中，向对应于对应代码d1的第1输入栏ida1输入“300.0”，向第2输入栏idb1输入“400.0”。此外，向对应于对应代码d2的第1输入栏ida2输入“400.0”，向第2输入栏idb2输入“500.0”，向对应于对应代码d3的第1输入栏ida3输入“500.0”，向第2输入栏idb3输入“600.0”。

然后，操作员输入门开口宽度和折返开口宽度后，按压显示于未图示的画面上的设定按钮时，第1开口宽度设定部52和第2开口宽度设定部54设定所输入的多个门开口宽度和折返开口宽度(步骤s32)。具体地，第1开口宽度设定部52设定向第1输入栏ida(ida1～ida3)输入的3个门开口宽度，第2开口宽度设定部54设定向第2输入栏idb(idb1～idb3)输入的3个折返开口宽度。此时，第1开口宽度设定部52和第2开口宽度设定部54与多个对应代码d(d1～d3)分别对应地，将所设定的多个门开口宽度(向第1输入栏ida输入的多个门开口宽度)以及多个折返开口宽度(向多个第2输入栏idb输入的多个折返开口宽度)存储于开口宽度存储部56。

在此，所设定的门开口宽度和折返开口宽度的差值(距离)，即开门停止位置和开门折返位置的差值(距离)过长时，在进行工件w的更换后的工件更换装置14的动作位置进入工件更换装置干扰外区域或到达工件更换装置干扰边界位置的时间点，有可能门22尚未到达开门停止位置。因此，操作员将折返开口宽度设定成，在工件更换装置14的动作位置进入工件更换装置干扰外区域或到达工件更换装置干扰边界位置的时间点之前，门22到达开门停止位置。另外，操作员设定的门开口宽度与折返开口宽度的差值(距离)过长时，在进行工件w的更换后的工件更换装置14的动作位置进入工件更换装置干扰外区域或到达工件更换装置干扰边界位置的时间点，门22尚未到达开门停止位置的情况下，数值控制装置30也可以不使门22在开门停止位置停止，而直接使门22移动至全关位置。

加工程序解析部58读入并解析加工程序。加工程序解析部58通过解析加工程序来判断是否检测出开门指令代码(例如，m100)(步骤s33)。加工程序解析部58在检测出开门指令代码时，将开门指令输出到门控制部60。在加工程序中，与开门指令代码一起一并记载有表示使用所设定的多个门开口宽度和折返开口宽度中的哪个开口宽度的对应代码d。因此，加工程序解析部58将开门指令和对应代码d一起输出到门控制部60。图9是表示加工程序的一例的图。从图9中可知，在加工程序中记载为“m100d1”，因此当加工程序解析部58检测出开门指令代码“m100”时，将开门指令和对应代码d1一起输出到门控制部60。

门控制部60在从加工程序解析部58送出了开门指令时(步骤s33中分支到“是”)，进行门22的打开动作(步骤s34)。门控制部60控制门驱动部36来打开门22。此时，门控制部60从开口宽度存储部56读出与开门指令一起从加工程序解析部58送出的对应代码d所对应的门开口宽度和折返开口宽度，根据所读出的门开口宽度和折返开口宽度对门驱动部36进行控制。即，门控制部60对门驱动部36进行控制，使门22向打开方向从门22的全关位置移动至折返开口宽度的位置后，使门22向关闭方向移动后在门开口宽度的位置停止。在图9所示的例子中，与开门指令代码“m100”一起记录的对应代码d成为d1，在图8所示的例子中，与对应代码d1对应的门开口宽度和折返开口宽度成为“300.0”和“400.0”。因此，门控制部60根据门开口宽度“300.0”和折返开口宽度“400.0”对门驱动部36进行控制。另外，通过该门控制部60进行图5的步骤s2和步骤s5～步骤s8的动作，并且进行步骤s14～步骤s16的动作。

[上述实施方式的变形例]

上述实施方式也可以按如下方式变形。

(变形例1)在变形例1中，第1开口宽度设定部52和第2开口宽度设定部54向加工程序中装入由数据输入部50输入的门开口宽度和折返开口宽度，来设定门开口宽度和折返开口宽度。图10是表示装入门开口宽度和折返开口宽度后的加工程序的一例的图。如图10所示，在加工程序中，记录了开门指令代码“m100”，并且记录了门开口宽度指令代码“d300.0”以及折返开口宽度指令代码“e500.0”。该门开口宽度指令代码“d300.0”是由第1开口宽度设定部52设定的门开口宽度，折返开口宽度指令代码“e500.0”是由第2开口宽度设定部54设定的折返开口宽度。并且，加工程序解析部58在检测出开门指令代码“m100”时，将开门指令输出到门控制部60，并且将检测出的门开口宽度和折返开口宽度输出到门控制部60。门控制部60在从加工程序解析部58送出了开门指令、门开口宽度以及折返开口宽度时，根据门开口宽度和折返开口宽度对门驱动部36进行控制。因此，在本变形例1中，不需要开口宽度存储部56。

(变形例2)在上述实施方式以及变形例1中，由数值控制装置30控制门驱动部36，但也可以由工件更换装置14的控制装置40控制门驱动部36。在该情况下，也可以由控制装置40进行门22的位置是否进入了门干扰外区域或到达了门干扰边界位置的判断(步骤s3的动作)。此外，也可以由数值控制装置30进行工件更换装置14的动作位置是否进入了工件更换装置干扰外区域或到达了工件更换装置干扰边界位置的判断(步骤s10的动作)。在该情况下，工件更换装置14将工件更换装置14的动作信息输出到数值控制装置30，并且将该工件更换装置干扰边界位置的位置信息存储到数值控制装置30的未图示的存储介质中。

(变形例3)在上述实施方式以及变形例1中，由数值控制装置30控制门驱动部36，但也可以如图11所示，由集中控制装置70控制门驱动部36。该集中控制装置70是统一进行数值控制装置30和控制装置40的控制的上位控制装置。在该情况下，也可以由集中控制装置70进行门22的位置是否进入了门干扰外区域或到达了门干扰边界位置的判断(步骤s3的动作)。此外，也可以由集中控制装置70进行工件更换装置14的动作位置是否进入了工件更换装置干扰外区域或到达了工件更换装置干扰边界位置的判断(步骤s10的动作)。在该情况下，工件更换装置14将工件更换装置14的动作信息输出到集中控制装置70，并且将该工件更换装置干扰边界位置的位置信息存储到集中控制装置70的未图示的存储介质中。该集中控制装置70也可以对机床12的数值控制装置30以及多个工件更换装置14的控制装置40进行控制。即，如图11所示，也可以通过集中控制装置70统一对具有机床12和工件更换装置14的多个生产设备72进行控制。

(变形例4)也可以在数值控制装置30以外的控制装置(例如，工件更换装置14的控制装置40或集中控制装置70)中设置数据输入部50、第1开口宽度设定部52、第2开口宽度设定部54、开口宽度存储部56、加工程序解析部58以及门控制部60中的至少一个。

(变形例5)在上述实施方式以及变形例1～4中，作为工件更换装置14以机器人为例进行了说明，但也可以是装载机。装载机也具有把持工件w的把持部和使该把持部移动的移动部件。

如上所述，在上述实施方式以及变形例1～5中的至少一个方式中说明的机床系统10具备：机床12，其具备可开闭的门22和对门22进行开闭的门驱动部36，该门22封闭围住机床12的罩20的开口部20a；以及工件更换装置14，其对设置于罩20内的工件w进行更换。并且，机床系统10具备：第1开口宽度设定部52，其设定更换工件w所需要的门22的门开口宽度；第2开口宽度设定部54，其设定比门开口宽度长的门22的折返开口宽度；以及门控制部60，其进行基于工件更换装置14的工件w的更换时，控制门驱动部36，使门22从门22的全关位置向打开方向移动至折返开口宽度的位置后，使门22向关闭方向移动，在门开口宽度的位置停止。

由此，能够防止门22和工件更换装置14的干扰，并且缩短工件w更换时的门22的开闭时间。因此，能够缩短周期时间。

也可以在机床12的数值控制装置30中设置第1开口宽度设定部52、第2开口宽度设定部54以及门控制部60中的至少一个。此外，也可以在与机床12的数值控制装置30不同的控制装置中设置第1开口宽度设定部52、第2开口宽度设定部54以及门控制部60中的至少一个。与机床12的数值控制装置30不同的控制装置既可以是工件更换装置14的控制装置40，也可以是集中控制装置70。

工件更换装置14具有把持工件w的把持部(例如，把持部24b)、以及使把持部移动的移动部件(例如，臂部24a等)。因此，可以通过工件更换装置14进行工件w的更换。

在向打开方向移动了的门22移动至门开口宽度的位置时，工件更换装置14驱动位于停止位置的移动部件以及把持部来进行工件w的更换，之后，使把持部退避至停止位置。在更换工件w后，若把持部退避至即便使门22移动至全关位置，门22也不和移动部件以及保持部干扰的位置，则门控制部60控制门驱动部36，使在门开口宽度的位置停止的门22向关闭方向移动来关闭门22。由此，能够防止门22和工件更换装置14的干扰，并且缩短周期时间。