技术特征：
技术总结
本发明公开了一种基于电弧传感器的焊枪空间姿态识别方法，用于复杂轨迹焊缝的焊枪空间姿态自动识别。该方法采用的系统利用电弧传感器对焊缝坡口进行扫描，采集反映焊枪在焊缝坡口扫描区域相对于工件焊缝距离变化的电弧传感信号，对电弧传感信号进行滤波和信号处理，将电弧传感信号转换成焊枪高度信号，根据不同焊枪空间姿态以及干扰噪声对焊枪高度信号的影响特性，通过偶次谐波特征相位法识别焊枪相对于工件焊缝的偏转角，通过一次谐波特征向量正交法识别焊枪相对于工件焊缝的俯仰角，通过多次谐波特征向量正交耦合算法识别焊枪相对于工件焊缝的横滚角。本发明能够准确识别不同焊枪空间姿态，可用于自动化焊接、机器人焊接中的焊枪自动纠偏和校正，是实现智能柔性焊接的重要保证。
技术研发人员：洪波;尹力;李湘文;李毅;张贤锌
受保护的技术使用者：湘潭大学
技术研发日：2017.04.18
技术公布日：2017.07.21