一种电梯层门板导靴的装配系统及其装配方法与流程

本发明涉及电梯导靴安装设备技术领域，尤其涉及一种电梯层门板导靴的装配系统及其装配方法。

背景技术：

在电梯生产过程中，需要在电梯层门板上安装导靴。电梯层门板导靴的装配过程通常包括层门板上料、导靴上料、螺丝上料和拧紧以及转配后的层门板下料等几个主要环节，目前，这几个主要环节主要采用人工作业模式来完成，而人工作业模式不仅劳动强度大，产品的良品率较低，而且效率低下，难以满足电梯的生产要求。

技术实现要素：

为了克服以上现有技术的不足，本发明提供一种电梯层门板导靴的装配系统，其能够在层门板上自动装配导靴，大大提高了导靴的装配效率；

本发明还提供一种电梯层门板导靴的装配方法。

为解决现有技术问题，本发明采用的技术方案是：

一种电梯层门板导靴的装配系统，包括导靴放置区、导靴安装区、中转台和导靴抓取机构，所述中转台位于导靴放置区和导靴安装区之间，所述导靴放置区设有多部台车，所述台车上设有用于放置导靴的多个盛放框；所述导靴安装区设有安装台、限位机构和多台自动铆钉机，所述安装台用于放置电梯层门板，所述限位机构设置于安装台上，并用于固定电梯层门板，所述自动铆钉机靠近安装台，并用于安装铆钉；所述导靴抓取机构用于将装满导靴的盛放框抓取至中转台，并将单片导靴抓取至安装台的电梯层门板上。

进一步地，所述台车上表面设有多个限位柱组件，所述限位柱组件包括两第一限位柱和第二限位柱，所述第二限位柱上部固设于有限位钉；

所述盛放框包括从下到上依次安装的两底板以及分别安装于底板两相对侧边的两侧板，所述底板两端底壁分别开设有两第一安装槽和第一安装孔，所述第一安装槽与第一限位柱位置对应且形状相适配，所述第一安装孔与第二限位柱位置对应且形状相适配；所述侧板内壁设有多条用于卡接导靴的卡槽。

进一步地，所述中转台包括多个用于放置盛放框的导靴支架，多个导靴支架并列排布。

进一步地，所述导靴抓取机构包括机械臂和导靴抓手，所述导靴抓手安装于机械臂上；

所述导靴抓手包括主框架、副框架和多个定位机构，所述主框架和副框架相互连接，多个定位机构分别位于主框架和副框架上；所述主框架上设有连接件，主框架下部设有多根第一托杆和多根第二托杆，所述第一托杆和第二托杆分别固设于主框架两相对侧边下部，所述第二托杆下部设有弯折部，所述弯折部固设有定位钉。

进一步地，所述定位机构包括两固定装置和位于两固定装置之间的两夹手，所述固定装置包括第一固定块和第二固定块，所述第一固定块固接于第二固定块侧壁，且第一固定块上固设有定位针；所述夹手包括支撑板、夹具和驱动气缸，所述驱动气缸用于驱动夹具工作。

进一步地，所述安装台一端设有上料口，另一端设有下料口，所述上料口和下料口之间设有多根并列排布的滚轴；所述限位机构包括第一限位装置和第二限位装置，所述第一限位装置固设于安装台靠近上料口位置，所述第二限位装置固设于安装台的下料口。

进一步地，所述第一限位装置包括第一安装板、第一气缸、两第二气缸和两抓手机构，所述第一气缸用于驱动抓手机构在竖直方向上移动，所述第二气缸用于驱动抓手机构来抓取物体；

所述第二限位装置包括第二安装板、水平气缸、竖直气缸、挡板和光电传感器，所述水平气缸用于驱动挡板在水平方向上移动，所述竖直气缸用于驱动挡板在竖直方向上移动，所述光电传感器安装于第二安装板上，并分别与水平气缸和竖直气缸电连接。

进一步地，所述自动铆钉机包括底座和执行机构，所述底座包括安装块和设置于安装块上的安装架，所述执行机构包括联动机构和铆钉枪，所述联动机构安装于所述安装架上，所述铆钉枪安装于所述联动机构上，所述安装架上还设有用于盛放铆钉的铆钉盒。

进一步地，所述联动机构包括第一手臂、第二手臂和机头，所述第一手臂固装于安装架上，所述第二手臂一端转动安装于第一手臂上部，所述机头转动安装于第二手臂另一端上部，所述铆钉枪固装于机头上；所述第一手臂内安装有第一电机，所述第二手臂内安装有第二电机，所述第一电机用于驱动第二手臂转动，所述第二电机用于驱动机头转动。

一种电梯层门板导靴的装配系统的装配方法，包括以下步骤：

s1.将电梯层门板运送到安装台上，并利用限位机构固定电梯层门板；

s2.导靴抓取机构先将装满导靴的盛放框抓取至中转台，然后从盛放框中依次取出单片导靴并运送至电梯层门板的安装区域，使导靴的螺孔和电梯层门板的螺孔对准，同时将导靴和电梯层门板夹紧固定；

s3.自动铆钉机在导靴的螺孔和电梯层门板的螺孔中安装铆钉，使导靴固定安装在电梯层门板上；

s4.限位机构松开电梯层门板，同时电梯层门板离开安装台。

相比现有技术，本发明电梯层门板导靴的装配系统包括导靴放置区、导靴安装区、中转台和导靴抓取机构，导靴放置区设有多部台车，台车上设有用于放置导靴的多个盛放框，导靴安装区设有安装台、限位机构和多台自动铆钉机；这样在装配导靴过程中，将电梯层门板放置在安装台上；此时导靴抓取机构将盛放框抓取至中转台，并将单片导靴抓取至安装台的电梯层门板上，同时将导靴和电梯层门板固定；最后通过自动铆钉机在导靴和电梯层门板之间安装铆钉，从而将导靴装配在电梯层门板上，整个过程基本不需要人工作业，大大提高了导靴的装配效率。

附图说明

图1为本发明电梯层门板导靴的装配系统的俯视图；

图2为本发明电梯层门板导靴的装配系统的立体图；

图3为本发明电梯层门板导靴的装配系统的台车的立体图；

图4为本发明电梯层门板导靴的装配系统的盛放框的立体图；

图5为本发明电梯层门板导靴的装配系统的导靴抓手的立体图；

图6为图5中a的放大图；

图7为本发明电梯层门板导靴的装配系统的安装台和限位机构的装配图；

图8为本发明电梯层门板导靴的装配系统的第一限位装置的立体图；

图9为本发明电梯层门板导靴的装配系统的第二限位装置的立体图；

图10为本发明电梯层门板导靴的装配系统的自动铆钉机的立体图。

图中：1、导靴放置区；2、导靴安装区；3、中转台；4、导靴抓取机构；5、电梯层门板；6、导靴；11、台车；12、盛放框；121、底板；122、侧板；123、卡槽；124、第一安装孔；125、第一安装槽；13、限位柱组件；131、第一限位柱；132、第二限位柱；133、限位钉；21、安装台；22、限位机构；23、自动铆钉机；221、第二限位装置；222、第一限位装置；210、上料口；211、下料口；212、滚轴；2221、第一安装板；2222、第一气缸；2223、第二气缸；2224、抓手机构；2211、第二安装板；2212、竖直气缸；2213、水平气缸；2214、挡板；2215、光电传感器；231、底座；233、铆钉枪；234、铆钉盒；2311、安装块；2312、安装架；2321、第一手臂；2322、第二手臂；2323、机头；2324、第一电机；2325、第二电机；31、导靴支架；41、机械臂；42、导靴抓手；421、主框架；422、副框架；423、连接件；424、定位机构；425、第二托杆；426、第一托杆；4240、固定装置；4241、夹手；4242、第一固定块；4243、第二固定块；4244、定位针；4245、支撑板；4246、夹具；4247、驱动气缸；4251、弯折部；4252、定位钉。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本发明做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。

如图1和图2所示，一种电梯层门板导靴的装配系统，包括导靴放置区1、导靴安装区2、中转台3和导靴抓取机构4，中转台3位于导靴放置区1和导靴安装区2之间，导靴放置区1设有多部台车11，台车11上设有用于放置导靴6的多个盛放框12；导靴安装区2设有安装台21、限位机构22和多台自动铆钉机23，安装台21用于放置电梯层门板5，限位机构22设置于安装台21上，并用于固定电梯层门板5，自动铆钉机23靠近安装台21，并用于安装铆钉；导靴抓取机构4用于将装满导靴6的盛放框12抓取至中转台3，并将单片导靴6抓取至安装台21的电梯层门板5上。

本发明电梯层门板导靴的装配系统包括导靴放置区1、导靴安装区2、中转台3和导靴抓取机构4，导靴放置区1设有多部台车11，台车11上设有用于放置导靴6的多个盛放框12，导靴安装区2设有安装台21、限位机构22和多台自动铆钉机23；这样在装配导靴6过程中，将电梯层门板5放置在安装台21上；此时导靴抓取机构4将盛放框12抓取至中转台3，并将单片导靴6抓取至安装台21的电梯层门板5上，同时将导靴6和电梯层门板5固定；最后通过自动铆钉机23在导靴6和电梯层门板5之间安装铆钉，从而将导靴6装配在电梯层门板5上，整个过程基本不需要人工作业，大大提高了导靴6的装配效率。

如图3和图4所示，为了避免在推动台车11时，盛放框12在台车11表面发生移动，从而使导靴抓取机构4难以抓取到盛放框12；所述台车11上表面设有多个限位柱组件13，限位柱组件13包括两第一限位柱131和第二限位柱132，第二限位柱132上部固设于有限位钉133；盛放框12包括从下到上依次安装的两底板121以及分别安装于底板121两相对侧边的两侧板122，底板121两端底壁分别开设有两第一安装槽125和第一安装孔124，第一安装槽125与第一限位柱131位置对应且形状相适配，第一安装孔124与第二限位柱132位置对应且形状相适配；侧板122内壁设有多条用于卡接导靴6的卡槽123。

如图2所示，为了能够放置更多的盛放框12，中转台3包括多个用于放置盛放框12的导靴支架31，多个导靴支架31并列排布；在这里，通过设置中转台3，大大减小了导靴抓取机构4来回夹取导靴6的时间。

如图5和图6所示，导靴抓取机构4包括机械臂41和导靴抓手42，导靴抓手42安装于机械臂41上；导靴抓手42包括主框架421、副框架422和多个定位机构424，主框架421和副框架422相互连接，多个定位机构424分别位于主框架421和副框架422上；主框架421上设有连接件423，主框架421下部设有多根第一托杆426和多根第二托杆425，第一托杆426和第二托杆425分别固设于主框架421两相对侧边下部，第二托杆425下部设有弯折部4251，弯折部4251固设有定位钉4252；这样通过第一托杆426和第二托杆425来托住盛放框12，避免其中导靴抓手42中掉落。

定位机构424包括两固定装置4240和位于两固定装置4240之间的两夹手4241，固定装置4240包括第一固定块4242和第二固定块4243，第一固定块4242固接于第二固定块4243侧壁，且第一固定块4242上固设有定位针4244；夹手4241包括支撑板4245、夹具4246和驱动气缸4247，驱动气缸4247用于驱动夹具4246工作。如图2所示，这样，通过第一固定块4242和第二固定块4243压住电梯层门板5上的导靴6，并通过定位针4244穿接于电梯层门板5和导靴6的定位孔，保证二者不会发生相对偏移；在第一固定块4242和第二固定块4243压住电梯层门板5上的导靴6时，夹具4246从电梯层门板5底壁夹住电梯层门板5，进一步保证电梯层门板5不会移动，从而保证导靴6的安装过程顺利进行。

如图7-9所示，安装台21一端设有上料口210，另一端设有下料口211，上料口210和下料口211之间设有多根并列排布的滚轴212；限位机构22包括第一限位装置222和第二限位装置221，第一限位装置222固设于安装台21靠近上料口210位置，第二限位装置221固设于安装台21的下料口211；电梯层门板5从上料口210进入安装台21，第一限位装置222和第二限位装置221分别从电梯层门板5两端将其夹住，防止电梯层门板5发生移动。

在这里，第一限位装置222包括第一安装板2221、第一气缸2222、两第二气缸2223和两抓手机构2224，第一气缸2222用于驱动抓手机构2224在竖直方向上移动，第二气缸2223用于驱动抓手机构2224来抓取物体；第二限位装置221包括第二安装板2211、水平气缸2213、竖直气缸2212、挡板2214和光电传感器2215，水平气缸2213用于驱动挡板2214在水平方向上移动，竖直气缸2212用于驱动挡板2214在竖直方向上移动，光电传感器2215安装于第二安装板2211上，并分别与水平气缸2213和竖直气缸2212电连接。在工作过程中，第二气缸2223驱动抓手机构2224抓紧电梯层门板5一端和导靴6；同时，竖直气缸2212驱动挡板2214上下移动，水平气缸2213驱动挡板2214水平移动，从而挡住电梯层门板5另一端；这样第一限位装置222和第二限位装置221夹住电梯层门板5。

如图10所示，为了方便安装铆钉，自动铆钉机23包括底座231和执行机构，底座231包括安装块2311和设置于安装块2311上的安装架2312，执行机构包括联动机构和铆钉枪233，联动机构安装于安装架2312上，铆钉枪233安装于联动机构上，安装架2312上还设有用于盛放铆钉的铆钉盒234。

联动机构包括第一手臂2321、第二手臂2322和机头2323，第一手臂2321固装于安装架2312上，第二手臂2322一端转动安装于第一手臂2321上部，机头2323转动安装于第二手臂2322另一端上部，铆钉枪233固装于机头2323上；第一手臂2321内安装有第一电机2324，第二手臂2322内安装有第二电机2325，第一电机2324用于驱动第二手臂2322转动，第二电机2325用于驱动机头2323转动。在工作过程中，通过第一电机2324驱动第二手臂2322转动，第二电机2325驱动机头2323转动，从而改变铆钉枪233位置，使铆钉枪233能够到达电梯层门板5上的导靴6所处位置并安装铆钉。

一种电梯层门板导靴的装配系统的装配方法，包括以下步骤：

s1.将电梯层门板5运送到安装台21上，并利用限位机构22固定电梯层门板5；

s2.导靴抓取机构4先将装满导靴6的盛放框12抓取至中转台3，然后从盛放框12中依次取出单片导靴6并运送至电梯层门板5的安装区域，使导靴6的螺孔和电梯层门板5的螺孔对准，同时将导靴6和电梯层门板5夹紧固定；

s3.自动铆钉机23在导靴6的螺孔和电梯层门板5的螺孔中安装铆钉，使导靴6固定安装在电梯层门板5上；

s4.限位机构22松开电梯层门板5，同时电梯层门板5离开安装台21。

上述实施方式仅为本发明的优选实施方式，不能以此来限定本发明保护的范围，本领域的技术人员在本发明的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本发明所要求保护的范围。