一种龙门式折弯机器人的制作方法

本实用新型涉及一种折弯机器人，尤其涉及一种龙门式折弯机器人，属于机械加工设备技术领域。

背景技术：

折弯机是金属板材变形的一种加工装备，在同一台折弯机上只能对一种板材进行一次加工动作，所以为了实现多个板材的加工，必须频繁的上下料，由于金属板材重量重，体积大，通常需要两个人或者四个人配合，才能完成上下料，加大了用工量和工人的劳动强度。

技术实现要素：

针对上述缺陷，本实用新型的目的在于提供一种减少用工人数，降低劳动强度，提高工作效率的一种龙门式折弯机器人。

为此本实用新型所采用的技术方案是：

包括两个立架，所述两个立架上端之间横向固定有X轴，X轴上设有可在X轴上滑动的滑板，所述滑板前端固定设有Z轴，所述X轴上设有X向直线导轨，所述滑板上设有与X向直线导轨相配合的第一滑块，所述Z轴下方设有Y轴，所述Z轴下端设有第二滑块，所述Y轴上设有与第二滑块相配合的Y向直线导轨，所述X轴和Y轴上分别设有齿条，所述滑板上和Z轴下端分别设有与齿条配合的驱动装置，所述Y轴的前端安装有A/C关节模块。

作为上述技术方案的进一步改进，所述驱动装置包括减速机，所述减速机上设有伺服电机，所述减速机的输出端设有齿轮，所述齿轮与齿条相配合。

作为上述技术方案的进一步改进，所述A/C关节模块通过连接板安装在Y轴前端，所述连接板上设有驱动A/C关节模块沿A轴转动和C轴转动的两个驱动伺服电机。

作为上述技术方案的进一步改进，所述滑板上设有两个平衡气缸，所述两个平衡气缸分别位于Z轴两侧，所述平衡气缸的活塞杆下端与Z轴下端连接。

本实用新型的优点是：

本实用新型结构简单，通过采用齿轮齿条传动及A/C关节模块实现旋转轴动作，从而可以实现工件折弯所需要的各个动作，完全代替人工，大大节省人工用量，降低了工人的劳动强度，提高了工作效率；通过在Z轴两侧设有平衡气缸，用于平衡Z轴的负载。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是图1中A的局部放大图。

图中1是立架、2是X轴、3是滑板、4是Z轴、5是X向直线导轨、6是第一滑块、7是Y轴、8是第二滑块、9是Y向直线导轨、10是齿条、11是A/C关节模块、12是减速机、13是伺服电机、14是连接板、15是驱动伺服电机、16是平衡气缸、17是齿轮。

具体实施方式

一种龙门式折弯机器人，包括两个立架1，所述两个立架1上端之间横向固定有X轴2，X轴2上设有可在X轴2上滑动的滑板3，所述滑板3前端固定设有Z轴4，所述X轴2上设有X向直线导轨5，所述滑板3上设有与X向直线导轨5相配合的第一滑块6，所述Z轴4下方设有Y轴7，所述Z轴4下端设有第二滑块8，所述Y轴7上设有与第二滑块8相配合的Y向直线导轨9，所述X轴2和Y轴7上分别设有齿条10，所述滑板3上和Z轴4下端分别设有与齿条10配合的驱动装置，所述Y轴7的前端安装有A/C关节模块11。

作为上述技术方案的进一步改进，所述驱动装置包括减速机12，所述减速机12上设有伺服电机13，所述减速机12的输出端设有齿轮17，所述齿轮17与齿条10相配合。

作为上述技术方案的进一步改进，所述A/C关节模块11通过连接板14安装在Y轴7前端，所述连接板14上设有驱动A/C关节模块11沿A轴转动和C轴转动的两个驱动伺服电机15。

作为上述技术方案的进一步改进，所述滑板3上设有两个平衡气缸16，所述两个平衡气缸16分别位于Z轴4两侧，所述平衡气缸16的活塞杆下端与Z轴4下端连接。

本实用新型通过采用齿轮齿条传动方式实现X轴和Y轴移动，运行速度快，在Y轴前端安装A/C关节模块实现旋转轴动作，从而实现工件折弯所需的各个动作，大大节省人工用量，降低工人劳动强度，通过在Z轴两侧设有平衡气缸，用于平衡Z轴的负载。