一种用于自动定位与焊接的机器人装置的制作方法

本实用新型涉及工业机器人的技术领域，特别涉及一种用于自动定位与焊接的机器人装置。

背景技术：

自动化焊接技术及设备正以前所未有的速度发展。国家大型基础工程的发展和国内汽车工业的崛起，都有力地促进了先进焊接工艺特别是焊接自动化技术的发展与进步。焊接机器人及智能型焊接也会在特定领域适当发展，应用广泛，对其技术性能要求越来越高。而目前急需一种能实现对称焊接的机器人，并能提高焊接精度，提高自动化和智能化程度。

焊接工艺内容有电流、电压、运条方法、焊接层数和道数、焊缝坡口、间隙等内容，是保证焊缝质量的关键：焊接顺序是指拼装各行点之间的焊接，以控制构件的变形量。结合上述，进行焊接时的自动调整以提高焊接质量，实现机器人的多功能和智能化，是目前需要解决的问题。

技术实现要素：

实用新型的目的：本实用新型公开了一种用于自动定位与焊接的机器人装置，可以实现位置调整及定位、夹持固定、自动焊接、检测与调整焊接一体化控制，焊接效率高，自动化和智能化程度高。

技术方案：为了实现以上目的，本实用新型公开了一种用于自动定位与焊接的机器人装置，包括控制模块、驱动系统、本体以及设置在本体上的一对机械臂装置；所述机械臂装置包括与本体连接的主伸缩系统，以及设置在主伸缩系统上的夹持装置、焊接装置和检测装置；所述夹持装置包括与主伸缩系统连接的伸缩夹持臂，以及设置在伸缩夹持臂端部的一对夹爪；所述伸缩夹持臂上设有夹持伸缩系统，所述伸缩夹持臂端部设有水平及倾斜位置微调系统；所述一对夹爪设有夹爪开合系统，并通过夹爪开合系统与水平及倾斜位置微调系统连接；所述夹持装置上还设有位置检测器。

进一步的，上述一种用于自动定位与焊接的机器人装置，所述焊接装置包括与主伸缩系统连接的焊接伸缩系统、设置在焊接伸缩系统上的一对可开合运动的焊接爪、设置在焊接爪端部的焊接头；所述焊接头与焊接爪通过焊接头转向系统转动连接，所述焊接爪与焊接伸缩系统通过焊接爪开合系统连接；

进一步的，上述一种用于自动定位与焊接的机器人装置，所述检测装置包括与主伸缩系统连接的检测伸缩系统、设置在检测伸缩系统上的温度检测装置和变形检测装置。

进一步的，上述一种用于自动定位与焊接的机器人装置，所述驱动系统包括与主伸缩系统连接的主伸缩驱动装置、与焊接伸缩系统连接的焊接伸缩驱动装置、与焊接爪开合系统连接的开合驱动装置、与焊接头转向系统连接的焊接头转向驱动装置、与夹持伸缩系统连接的夹持伸缩驱动装置、与水平及倾斜位置微调系统连接的水平位置微调驱动装置、与夹爪开合系统连接的夹爪开合驱动装置、与检测伸缩系统连接的检测伸缩驱动装置。

进一步的，上述一种用于自动定位与焊接的机器人装置，所述主伸缩系统、检测伸缩系统、焊接伸缩系统、夹持伸缩系统为丝杠装置；所述焊接爪开合系统、夹爪开合系统为齿轮齿条装置。

进一步的，上述一种用于自动定位与焊接的机器人装置，所述本体下方设有底座，所述本体通过本体转向系统与底座连接。

进一步的，上述一种用于自动定位与焊接的机器人装置，所述夹爪为扇形夹爪。

上述技术方案可以看出，本实用新型具有如下有益效果：

（1）本实用新型所述的一种用于自动定位与焊接的机器人装置，可以实现位置调整及定位、夹持固定、自动焊接、检测与调整焊接一体化控制，焊接效率高，自动化和智能化程度高。

（2）本实用新型所述的一种用于自动定位与焊接的机器人装置，完成焊接后将工件送至下一工位，自动化程度高，提高生产效率。

（3）本实用新型所述的一种用于自动定位与焊接的机器人装置，焊接前，实现定位前的自动调整，调整垂直度和焊缝大小，以保证焊接质量。

（4）本实用新型所述的一种用于自动定位与焊接的机器人装置，通过对焊接过程的监控，通过温度检测和变形方向检测，自动调整焊接顺序，严格控制变形量，提高焊接质量。

附图说明

图1为本实用新型所述的一种用于自动定位与焊接的机器人装置的整体结构示意图；

图2为本实用新型所述的一种用于自动定位与焊接的机器人装置的整体结构的俯视图；

图3为本实用新型所述的一种用于自动定位与焊接的机器人装置中焊接头工作时的示意图；

图中：1-本体，2-机械臂装置，3-主伸缩系统，4-夹持装置，41-伸缩夹持臂，42-夹爪，43-夹持伸缩系统，44-水平及倾斜位置微调系统，45-夹爪开合系统，46-位置检测器，5-焊接装置，51-焊接伸缩系统，52-焊接爪，53-焊接头，54-焊接头转向系统，55-焊接爪开合系统，6-检测装置，61-检测伸缩系统，62-温度检测装置，63-变形检测装置，7-底座，71-本体转向系统，8-主焊接工件，9-焊接板。

具体实施方式

下面结合附图，对本实用新型具体实施方式进行详细的描述。

实施例

本实用新型公开了一种用于自动定位与焊接的机器人装置，如图1至图3所示，包括控制模块、驱动系统、本体1以及设置在本体1上的一对机械臂装置2；所述机械臂装置2包括与本体1连接的主伸缩系统3，以及设置在主伸缩系统3上的夹持装置4、焊接装置5和检测装置6；所述夹持装置4包括与主伸缩系统3连接的伸缩夹持臂41，以及设置在伸缩夹持臂41端部的一对夹爪42，所述夹爪42为扇形夹爪；所述伸缩夹持臂41上设有夹持伸缩系统43，所述伸缩夹持臂41端部设有水平及倾斜位置微调系统44；所述一对夹爪42设有夹爪开合系统45，并通过夹爪开合系统45与水平及倾斜位置微调系统44连接；所述夹持装置4上还设有位置检测器46。

所述焊接装置5包括与主伸缩系统3连接的焊接伸缩系统51、设置在焊接伸缩系统51上的一对可开合运动的焊接爪52、设置在焊接爪52端部的焊接头53；所述焊接头53与焊接爪52通过焊接头转向系统54转动连接，所述焊接爪52与焊接伸缩系统51通过焊接爪开合系统55连接；所述检测装置6包括与主伸缩系统3连接的检测伸缩系统61、设置在检测伸缩系统61上的温度检测装置62和变形检测装置63。所述驱动系统包括与主伸缩系统3连接的主伸缩驱动装置、与焊接伸缩系统51连接的焊接伸缩驱动装置、与焊接爪开合系统55连接的开合驱动装置、与焊接头转向系统54连接的焊接头转向驱动装置、与夹持伸缩系统43连接的夹持伸缩驱动装置、与水平及倾斜位置微调系统44连接的水平位置微调驱动装置、与夹爪开合系统45连接的夹爪开合驱动装置、与检测伸缩系统61连接的检测伸缩驱动装置。

所述主伸缩系统3、检测伸缩系统61、焊接伸缩系统51、夹持伸缩系统43为丝杠装置；所述焊接爪开合系统55、夹爪开合系统45为齿轮齿条装置。

本实施例中所述本体1下方设有底座7，所述本体1通过本体转向系统71与底座7连接。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进，这些改进也应视为本实用新型的保护范围。