本实用新型属于锻造设备技术领域，具体涉及一种热锻三轴机器人。
背景技术：
锻造是一种利用锻压机械对金属坯料施加压力，使其产生塑性变形以获得具有一定机械性能、一定形状和尺寸锻件的加工方法，锻压(锻造与冲压)的两大组成部分之一。通过锻造能消除金属在冶炼过程中产生的铸态疏松等缺陷，优化微观组织结构，同时由于保存了完整的金属流线，锻件的机械性能一般优于同样材料的铸件。相关机械中负载高、工作条件严峻的重要零件，除形状较简单的可用轧制的板材、型材或焊接件外，多采用锻件。
锻造按坯料在加工时的温度可分为冷锻和热锻。冷锻一般是在室温下加工，热锻是在高于坯料金属的再结晶温度上加工，因此热锻工件在锻造时温度很高，这就需要专门的机械设备代替人工实现热锻生产线上对工件的移动。
技术实现要素：
本实用新型的目的是：旨在提供一种热锻三轴机器人的收料机构，用来解决热锻生产线上对高温工件移动困难的问题。
为实现上述技术目的，本实用新型采用的技术方案如下：
一种热锻三轴机器人，包括机身、传动机构、执行机构、运动机构和控制系统，所述运动机构包括X轴运动模块、Y轴运动模块和Z轴运动模块，所述Z轴运动模块在机身内部与机身连接且在Z轴方向具有正反两个方向运动的自由度，所述Y轴运动模块与Z轴运动模块连接且在Y轴方向上具有正反两个方向运动的自由度，所述X轴运动模块与Y轴模块连接且在X轴方向上具有正反两个方向运动的自由度，所述执行机构与X轴运动模块连接且通过气缸驱动执行最后动作，所述机身内设有控制柜，所述控制系统位于控制柜内部，所述运动模块和执行机构内的电子元件均与控制系统电连接。
采用上述方案的本实用新型的有益效果是：执行机构三个方向六自由度的运动可以满足绝大多数方位之间工件的运输，同时，末端执行机构采用气缸驱动，避免漏电等带来的安全隐患，保证了很好的安全性。
进一步，所述执行机构包括两套取料夹，所述两套取料夹平行固定在X轴运动模块上的同一支架上，所述取料夹包括两个取料爪和一个气缸，所述两个取料爪由一个取料夹后方的气缸驱动。
进一步，所述气缸和取料夹之间通过齿轮齿条传动实现取料夹的开合。
进一步，所述执行机构在X轴方向上的运动通过X轴运动模块和Y轴运动模块之间的齿轮齿条传动实现，并通过导轨和滑块导向。
进一步，所述执行机构在Y轴方向的运动通过Y轴运动模块和Z轴运动模块之间的丝杠和螺母传动实现，并通过导轨和滑块导向。
进一步，所述执行机构在Z轴方向上的运动通过Z轴运动模块和机身之间的齿轮齿条传动实现。
进一步，所述三个运动模块之间的传动机构外侧均设有防尘罩，防止灰尘进入传动机构影响传动机构之间运动的稳定性。
进一步，所述机身上还设有报警机构。
综上所述，采用上述方案的实用新型的有益效果包括：
1、可满足多方位工件之间的运输；
2、具有较好的安全性和稳定性；
3、根据机身情况选择多种传动方式的使得机器人的整体结构更加紧凑；
附图说明
本实用新型可以通过附图给出的非限定性实施例进一步说明；
图1为本实用新型实施例的位置布置示意图；
图2为本实用新型实施例的平面结构示意图；
图3为本实用新型实施例的立体结构示意图；
主要附图标记说明如下：
机身1
平板2
第一导轨21
Y轴运动模块3
支板4
第二齿条41
第二齿轮42
第二导轨43
第二滑块44
X轴运动模块5
支架51
取料夹52
气缸521
取料爪522
三色报警灯6
控制柜7
具体实施方式
为了使本领域的技术人员可以更好地理解本实用新型，下面结合附图和实施例对本实用新型技术方案进一步说明。
如图1～图3所示，本实用新型的一种热锻三轴机器人的收料机构，包括机身、传动机构、执行机构和控制系统，所述运动机构包括X轴运动模块、Y轴运动模块和Z轴运动模块，所述Z轴运动模块在机身内部与机身连接且在Z轴方向具有正反两个方向运动的自由度，所述Y轴运动模块与Z轴运动模块连接且在Y轴方向上具有正反两个方向运动的自由度，所述 X轴运动模块与Y轴模块连接且在X轴方向上具有正反两个方向运动的自由度，所述执行机构与X轴运动模块连接且通过气缸驱动执行最后动作，所述机身内设有控制柜，所述控制系统位于控制柜内部，所述运动模块和执行机构内的电子元件均与控制系统电连接。
具体的，机身1为上端中心开设有有矩形孔的长方体结构，包括机壳和机壳内部的机架，机身1上端矩形孔内设有沿竖直方向即Z轴方向上下运动的模块，Z轴运动模块上设有第一齿条，第一齿条与连接在机架上的第一齿轮配合实现Z轴运动模块的运动，第一齿轮由电机驱动。
具体的，Z轴运动模块末端连接有与Y轴运动模块3连接的平板2，平板2上设有丝杠， Y轴运动模块3上设有与之配合的丝杠螺母，丝杠和丝杠螺母配合实现Y轴运动模块3的运动，丝杠也由电机带动，平板2上还连接有第一导轨21，Y轴运动模块3上连接有与第一导轨21配合的第一滑块，第一导轨21和第一滑块配合实现Y轴运动模块3的导向和支撑。
具体的，Y轴运动模块3末端连接有与X轴运动模块5连接的支板4，支板4上安装有第二齿条41，X轴运动模块5上设有与第二齿条41配合的第二齿轮42，第二齿条41和第二齿轮42配合实现X轴运动模块5的运动，支板4上还设有第二滑块44，X轴运动模块5上设有与第二滑块44配合的第二导轨43，第二导轨43和第二滑块44配合实现X轴运动模块5的导向和支撑，第二齿条41也由电机带动，Y轴运动模块3、带动第二齿条41的电机和带动丝杠的电机外设有防尘罩。
具体的，X轴运动模块5末端连接有一铝合金型材支架51，支架51外侧连接有两套平行设置的取料夹52，取料夹52包括与支架51连接的气缸521和连接在气缸521输出端的两个取料爪522，气缸521输出端连接有两侧均有齿的第三齿条，两个取料爪522的连接端均连接有第三齿轮，两个第三齿轮分别与第三齿条两侧的啮合，通过气缸521带动第三齿条的运动，带动两侧的第三齿轮转动实现取料爪522的开合。
具体的，防尘罩上端还连接有三色报警灯6，机身1内部设有控制柜7，控制柜7内设有电控版，所有电子元件均与电控版电连接。采用上述技术方案的实用新型一种热锻三轴机器人的收料机构，执行机构三个方向六自由度的运动可以满足绝大多数方位之间工件的运输，同时，末端执行机构采用气缸驱动，避免漏电等带来的安全隐患，保证了很好的安全性，同时除了与执行机构连接的X轴欲动模块以外，其他运动模块和传动机构外均设有防尘罩，最大限度地排除了灰尘对设备内部的干扰。
以上对本实用新型提供的一种热锻三轴机器人的收料机构进行了详细介绍。具体实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以对本实用新型进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本实用新型权利要求的保护范围内。