本实用新型属于五金加工设备技术领域，具体涉及一种高效率四轴锻压机器人。
背景技术：
五金加工过程中，往往需要移送材料、取出产品等工序，现时这些工艺一般通过人手完成，自动化程度低，生产效率低下。传动的四轴机器人在取件时直接抓取工件到加工位，由于工件形状各异，需要方形工件时常在夹住工件的棱边，到加工位后工件的位置不规则需要人工矫正，活在抓取前对工件进行矫正避免夹住棱边，提到了工作量、降低了工作效率降低。
技术实现要素：
基于上述背景技术中提到的问题，本实用新型提供了一种高效率四轴锻压机器人，它可自行矫正工件位置，提高了加工效率。
本实用新型采用的技术方案如下：
本实用新型的一种高效率四轴锻压机器人，包括底座和四轴机械臂，所述四轴机械臂的自由端安装有抓取装置，所述抓取装置包括第一安装架和第二安装架，所述第一安装架安装在四轴机械臂的自由端，所述第一安装架上安装有伺服电机，所述第一安装架的底端开设有预留孔，所述伺服电机的输出轴穿设于预留孔内，所述第二安装架焊接在第一安装架的底端，所述第二安装架上安装有卡爪安装座，所述卡爪安装座上固定安装有轨道板，所述轨道板左端横向开设有卡槽，所述轨道板左端后壁一体成型设有第一卡件板，所述第一卡件板与第一安装架后端面平行，所述第一卡件板与轨道板之间的夹角为锐角，所述卡槽内安装有活动卡板，所述活动卡板包括第二卡件板、限位板和连接板，所述连接板穿设于卡槽内，所述第二卡夹件板右端与轨道板左端面平行，所述限位板左端面与轨道板的右端面平行，所述连接板于靠近第一卡件板一端安装有限位弹簧，所述限位弹簧自由端固定在卡槽靠近第一卡件板一侧内壁上，所述限位板上安装有连接弹簧，所述连接弹簧的自由端连接有拉绳，所述拉绳的自由固定在输出轴上。
采用上述技术方案的实用新型，第二安装架上设有轨道板，轨道板上设有第一卡件板，轨道板上安装有活动卡板，活动卡板上安装有连接弹簧，连接弹簧于输出轴之间连接有拉绳，同时轨道板的卡槽内设有限位弹簧，由于第一卡件板与轨道板之间的夹角为锐角、第一卡件板与第一安装架平行，通过伺服电机的输出轴转动带动拉绳收卷拉动活动卡板，活动卡板沿轨道板斜向移动，在卡件时夹住工件的棱边时由于活动卡板斜向移动、第一卡件板固定，将会带动工件发生转动，当转动一定角度后工件被夹住的两棱边不与第一卡件板和第二卡件板垂直时，工件受到第一卡件板和第二卡件板的压力将会自行转动，避免第一卡件板和第二卡件板夹住工件的棱边将工件取走造成工件放置不规则影响加工的问题，不需要人工对加工前的工件矫正，提高了加工效率；限位弹簧的设置在拉绳松开后推动活动卡板自动回位，连接弹簧的设置可使第一卡件板和第二卡件板在夹紧工件后可起到一定的缓冲作用从而避免压力过大夹伤工件。
进一步限定，所述第一安装架呈U型结构、包括底板和两个耳板，所述底板与耳板一体成型，所述耳板上安装有连接销，所述耳板通过连接销固定安装在四轴机械臂的自由端，这样的结构设计，耳板可对伺服电机可起到一定的保护作用，防止对伺服电机碰撞造成伺服电机损坏。
进一步限定，所述耳板为直角梯形结构，所述连接销安装于耳板的锐角处，这样的结构设计，在安装时第一安装架的安装空间，避免伺服电机对第二安装架的安装造成干涉。
进一步限定，所述第二安装架为U字型结构结构，所述第二安装架包括安装地板和连接侧板，所述安装地板的长度尺寸大于连接侧板的长度尺寸，所述连接侧板的顶端固定连接在第一安装架的底端，这样的结构设计，可使安装在第二安装架上轨道板的长度不受第二安装架侧板的限制。
进一步限定，所述输出轴底端安装有绕卷盘，所述拉绳自由端固定在绕卷盘上，这样的结构设计，通过绕卷盘可更好的对拉绳进行收卷或释放。
进一步限定，所述限位板右端安装有牵引座，所述牵引座上交接有U形连接架，所述连接弹簧安装在U形连接架上，这样的结构设计，在牵引时通过U形连接架可自由转动，使连接弹簧的受力始终保持在轴向，避免连接弹簧弯曲。
进一步限定，所述第二卡件板右端面安装有滚珠保持器，所述滚珠保持器内安装有滚珠，所述轨道板左端开设有与滚珠匹配的限位滑槽，这样的结构设计，通过滚珠减小第二卡件板与轨道板之间的摩擦力，便于第二卡件板的移动。
附图说明
本实用新型可以通过附图给出的非限定性实施例进一步说明；
图1为本实用新型一种高效率四轴锻压机器人实施例的结构示意图；
图2为本实用新型一种高效率四轴锻压机器人实施例中抓取装置的结构示意图；
图3为本实用新型一种高效率四轴锻压机器人实施例中活动卡板的结构示意图；
主要元件符号说明如下：
底座1、四轴机械臂2、抓取装置3、耳板31、第一安装架32、连接销33、伺服电机34、输出轴35、收卷盘36、卡爪安装座37、轨道板38、第一卡件板381、卡槽382、限位滑槽 383、活动卡板39、第二卡件板391、连接板392、限位板393、牵引座394、U形连接架395、连接弹簧396、滚珠397。
具体实施方式
为了使本领域的技术人员可以更好地理解本实用新型，下面结合附图和实施例对本实用新型技术方案进一步说明。
如图1～3所示，本实用新型的一种高效率四轴锻压机器人，包括底座1和四轴机械臂2，所述四轴机械臂2的自由端安装有抓取装置3，所述抓取装置3包括第一安装架32和第二安装架，所述第一安装架32安装在四轴机械臂2的自由端，所述第一安装架32上安装有伺服电机34，所述第一安装架32的底端开设有预留孔，所述伺服电机34的输出轴35穿设于预留孔内，所述第二安装架焊接在第一安装架32的底端，所述第二安装架上安装有卡爪安装座37，所述卡爪安装座37上固定安装有轨道板38，所述轨道板38左端横向开设有卡槽382，所述轨道板38左端后壁一体成型设有第一卡件板381，所述第一卡件板381与第一安装架 32后端面平行，所述第一卡件板381与轨道板38之间的夹角为锐角，所述卡槽内安装有活动卡板39，所述活动卡板39包括第二卡件板391、限位板393和连接板392，所述连接板 392穿设于卡槽382内，所述第二卡夹件板391右端与轨道板38左端面平行，所述限位板 393左端面与轨道板38的右端面平行，所述连接板392于靠近第一卡件板381一端安装有限位弹簧，所述限位弹簧自由端固定在卡槽382靠近第一卡件板381一侧内壁上，所述限位板 393上安装有连接弹簧396，所述连接弹簧396的自由端连接有拉绳，所述拉绳的自由固定在输出轴35上。
进一步限定，所述第一安装架32呈U型结构、包括底板和两个耳板31，所述底板与耳板31一体成型，所述耳板31上安装有连接销33，所述耳板31通过连接销33固定安装在四轴机械臂2的自由端，这样的结构设计，耳板31可对伺服电机34可起到一定的保护作用，防止对伺服电机34碰撞造成伺服电机34损坏。实际上，可根据局具体情况考虑第一安装架 32的其它结构。
进一步限定，所述耳板31为直角梯形结构，所述连接销33安装于耳板31的锐角处，这样的结构设计，在安装时第一安装架32的安装空间，避免伺服电机34对第二安装架32 的安装造成干涉。实际上，可根据具体情况考虑耳板31的其它结构。
进一步限定，所述第二安装架为U字型结构结构，所述第二安装架包括安装地板和连接侧板，所述安装地板的长度尺寸大于连接侧板的长度尺寸，所述连接侧板的顶端固定连接在第一安装架32的底端，这样的结构设计，可使安装在第二安装架上轨道板38的长度不受第二安装架侧板的限制。实际上，可根据具体情况考虑第二安装架的其它结构。
进一步限定，所述输出轴35底端安装有绕卷盘36，所述拉绳自由端固定在绕卷盘36 上，这样的结构设计，通过绕卷盘36可更好的对拉绳进行收卷或释放。实际上，可根据具体情况考虑输出轴35的其它结构以便于拉绳的收放。
进一步限定，所述限位板393右端安装有牵引座394，所述牵引座394上交接有U形连接架395，所述连接弹簧396安装在U形连接架395上，这样的结构设计，在牵引时通过U 形连接架395可自由转动，使连接弹簧396的受力始终保持在轴向，避免连接弹簧396弯曲。实际上，可根据具体情况考虑连接弹簧396的其它安装方式。
进一步限定，所述第二卡件板391右端面安装有滚珠保持器，所述滚珠保持器内安装有滚珠397，所述轨道板38左端开设有与滚珠397匹配的限位滑槽383，这样的结构设计，通过滚珠397减小第二卡件板391与轨道板38之间的摩擦力，便于第二卡件板391的移动。实际上，可根据具体情况考虑第二卡件板391的其它结构以便于第二卡件板391的滑动。
本实施中，采用上述技术方案的实用新型在使用时，四轴机械臂2移动到工件上方，伺服电机34转动一定角度后停止，带动输出轴35转动通过收卷盘36对拉绳进行收卷，活动卡板39在拉绳的牵引力作用下进行移动，由于轨道板38倾斜设置使得活动卡板39在移动时进行斜向移动，使第二卡件板391和第一卡件板381卡紧工件，四轴机械臂2带动卡紧的工件到加工位，然后伺服电机34再反向转动一定角度并停止，收卷盘36释放拉绳，活动卡板39在限位弹簧的作用下回位复原。
以上对本实用新型提供的一种高效率四轴锻压机器人进行了详细介绍。具体实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以对本实用新型进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本实用新型权利要求的保护范围内。