本实用新型涉及自动化设备技术领域，具体是一种寻孔定位、并能判断工件正反面，然后自动换面的装置。
背景技术：
环状的薄片型零部件，很多都具有正反面，在加工和装配过程中需要予以区分，否则容易在加工和装配过程中出错。以柴油泵的挡油板为例，整体呈环状的薄片型，其上对称开设有两个处于同一直径的两个定位孔，其余部位开设有至少一个其他用途的功能孔，如果正反面出错，则功能孔的位置会出现偏移。目前在机加工过程中，为了进行正反面区分以及对孔，一般是由人工对机床上料、下料以及对孔操作，需要耗费较多的人力，劳动强度比较大，生产效率有待提高。
技术实现要素：
本实用新型的目的是克服上述背景技术中的不足，提供一种寻孔定位、并能判定正反面，然后换向的装置，该装置能自动将工件定位并能识别出工件的正反面，并将反面的工件抓取后供机器人抓取，然后对机床进行上料操作，而且具有结果准确，结构简单，使用方便的特点。
本实用新型采用的技术方案是：
一种自动识别正反面的薄型工件寻孔定位装置，其特征在于：包括竖直布置的支架、水平安装在支架侧面的薄型工件的输送线、水平安装在支架正面的薄型工件的抓取机构、并排安装在抓取机构下方的识别定位组件、安装在支架正前方的机器人；抓取机构从输送线抓取工件后，依次送到识别定位组件进行正反面识别和定位，最后由机器人抓取。
所述抓取机构包括水平固定在支架正面的电动线轨、竖直固定在电动线轨的滑块底部且顶杆朝下的一号气缸、通过连接块安装在一号气缸顶杆下端的二号气缸以及安装在二号气缸顶杆下端的第一工件夹爪。
所述识别定位组件包括水平固定在支架正面的旋转电机安装板、安装在该旋转电机安装板上的初定位工装以及精定位工装。
所述初定位工装包括固定在旋转电机安装板上的初定位座、安装在初定位座上的旋转块、分开设置在旋转块上的四个漫反射传感器以及带动旋转块旋转的旋转电机，四个漫反射传感器中，第一、第四漫反射传感器处于同一直径且与工件的两个定位孔对应，第三个漫反射传感器与工件上的功能孔对应，第二个漫反射传感器与第三个漫反射传感器对称布置，对称中心线为第一、第四漫反射传感器的中垂线。
所述精定位工装包括精定位座、安装在精定位座顶面的两个精定位销以及一个接近开关传感器，两个精定位销处于同一直径且与工件的两个定位孔对应，接近开关传感器与工件上的功能孔错开。
本实用新型的有益效果如下：本实用新型能自动将工件定位并能识别出工件的正反面，并将反面的工件抓取后供机器人抓取，然后对机床进行上料操作，而且具有结果准确，结构简单，使用方便的特点，有效提升生产线自动化水平、生产效率以及产品质量。
附图说明
图1是本实用新型的立体结构示意图。
图2是本实用新型中抓取机构的立体结构示意图。
图3是本实用新型中识别定位组件的立体结构示意图。
图4是本实用新型中识别定位组件的俯视结构示意图。
图5-1、图5-2是本实用新型的正反面检测示意图。
图5-3是本实用新型中初定位座的立体结构示意图。
图5-4是本实用新型中精定位座的立体结构示意图。
具体实施方式
下面对本实用新型作进一步说明，但本实用新型并不局限于以下实施例。
如图1到图5-4所示，一种自动识别正反面的薄型工件寻孔定位装置，包括：竖直布置的支架1、水平安装在支架侧面的薄型工件的输送线3、水平安装在支架正面的薄型工件的抓取机构2、并排安装在抓取机构下方的识别定位组件5、安装在支架正前方的机器人6。抓取机构从输送线抓取工件4后，依次送到识别定位组件进行正反面识别和定位，最后由具有第二工件夹爪7的机器人6抓取。
所述抓取机构包括水平固定在支架正面的电动线轨2.1、竖直固定在电动线轨的滑块2.2底部且顶杆朝下的一号气缸2.3、通过连接块2.4安装在一号气缸顶杆下端的二号气缸2.5以及安装在二号气缸顶杆下端的第一工件夹爪2.6(第一第二工件夹爪采用现有夹爪)。
所述识别定位组件5包括水平固定在支架正面的旋转电机安装板5.1、安装在该旋转电机安装板上的初定位工装5.2以及精定位工装5.3。
所述初定位工装5.2包括固定在旋转电机安装板上的初定位座5.23、安装在初定位座上的旋转块5.21、分开设置在旋转块上的四个漫反射传感器5.22以及带动旋转块旋转的旋转电机5.4，四个漫反射传感器中，第一漫反射传感器5.22a、第四漫反射传感器5.22d处于同一直径且与工件4的两个定位孔对应，第三漫反射传感器5.22c与工件上的功能孔对应，第二漫反射传感器5.22b与第三漫反射传感器对称布置，对称中心线为第一、第四漫反射传感器的中垂线。
所述精定位工装包括精定位座5.32、安装在精定位座顶面的两个精定位销5.31以及一个通过接近开关传感器安装块安装在精定位座5.32上的接近开关传感器5.34，两个精定位销处于同一直径且与工件的两个定位孔对应，接近开关传感器与工件上的功能孔错开。
本实用新型的工作原理是：
抓取机构2将输送线3末端上的工件4抓取后放置在初定位工装5.2上，旋转电机5.4旋转，带动旋转块5.21旋转，从而带动旋转块5.21上的工件4旋转，
当初定位工装5.22上的第一漫反射传感器5.22a，第三漫反射传感器5.22c，第四漫反射传感器5.22d三个位置(工件4正面向上)有反射信号传递给PLC控制时，PLC将信号传递给旋转电机5.4,旋转电机5.4停止旋转，然后抓取机构2将初定位工装5.2上的工件4抓取后放置在精定位工装5.3上，由精定位销5.31精定位后，接近开关传感器5.34将信号传递给PLC,PLC再将信号传递给机器人6，然后第二工件夹爪7从精定位工装5.3上方将工件4抓取；
当漫反射传感器5.22上的第一漫反射传感器5.22a，第二漫反射传感器5.22b，第四漫反射传感器5.22d三个位置(工件4反面向上)有反射信号传递给PLC控制时，PLC将信号传递给旋转电机5.4,旋转电机5.4停止旋转，然后抓取机构2将初定位工装5.2上的工件4抓取后放置在精定位工装5.3上，由精定位销5.31精定位后，接近开关传感器5.34将信号传递给PLC,PLC将控制抓取机构2抓取工件4，再将信号传递给机器人6，然后第二工件夹爪7从抓取机构2下方将工件4抓取(保证了第二工件夹爪7上抓取的是工件4的正面)；
输送线3中工件4的放置位置和初定位工装5.2上的工件4的放置位置是同一平面，由一号气缸2.3控制第一工件夹爪2.6在其上方的升降运动；
精定位工装5.3上的工件4的放置位置比前两个工位稍微低些，由二号气缸2.5辅助控制第一工件夹爪2.6在其上方的升降运动；
从输送线3→初定位工装5.2→精定位工装5.3上的位置；工件为反面向上时，抓取机构2从精定位工装5.3上取料时，二号气缸2.5需要动作；
电动线轨2.1固定在支架1上，滑块2.2在电动线轨2.1上在水平方向滑动，一号气缸2.3底部固定在滑块2.2上，连接块2.4同时固定连接在一号气缸2.3前端和二号气缸2.5底部，第一工件夹爪2.6固定在二号气缸2.5前端
旋转电机安装板5.1固定在支架1上，旋转电机5.4、初定位座5.23、精定位座5.32固定在旋转电机安装板5.1上，旋转块5.21连接在旋转电机5.4输出端，随着旋转电机5.4旋转，精定位座5.32上有4个小孔(根据工件需求定开孔相对位置)，精定位销5.31安装孔位跟漫反射传感器5.22位置相对应。
以上列举的仅是本实用新型的具体实施例。显然，本实用新型不限于以上实施例，还可以有很多变形。本领域的普通技术人员能从本实用新型公开的内容中直接导出或联想到的所有变形，均应认为是本实用新型的保护范围。