本实用新型涉及焊接自动化技术领域，尤其涉及一种储气罐端盖焊接的多机器人协同焊接工作站。
背景技术：
工业生产过程中，很多设备需要焊接，例如储气罐盖体是包含支撑管、补强板、内接头、阻液罩等多种不同零件焊接而成，且储气罐对于罐体的密封性能有严格的要求，所以在实际生产中绝大多数采用手工焊实现，手工焊接在零件的拼装时容易出现误差，而且手工焊接的焊缝不连续，并且由于各个焊工的水平不同，焊缝的质量也参差不齐；手工焊接作业量过大，且焊接时产生的气体和弧光易对人体产生伤害；工件过重，手工焊接中很大一部分时间用来搬运工件，生产效率极低。
技术实现要素：
为克服上述缺点，本实用新型的目的在于提供一种储气罐端盖焊接的多机器人协同焊接工作站，能够实现储气罐的自动化焊接，从拼装到焊接整个过程实现自动化，降低了劳动强度，保证了焊接的质量，提高了焊接的生产效率。
为了达到以上目的，本实用新型采用的技术方案是：一种储气罐端盖焊接的多机器人协同焊接工作站，包括安全维护栏，所述安全维护栏内设有双层导轨龙门架，所述双层导轨龙门架的两条水平导轨上分别活动安装有第一侧挂行走机构和第二侧挂行走机构，所述第一侧挂行走机构和第二侧挂行走机构上均安装有机器人安装底座，所述第一侧挂行走机构上安装有点焊机器人，所述第二侧挂行走机构上安装有弧焊机器人，所述龙门架前设置有搬运机器人，所述搬运机器人与所述龙门架之间平行设置的变位机Ⅰ和变位机Ⅱ，所述搬运机器人前设置有待焊零件摆放台，所述安全维护栏内还设有机器人控制柜。
进一步地，所述变位机Ⅰ和变位机Ⅱ均包括支座，所述支座上设置有立柱，所述立柱通过第一驱动轴连接旋转臂，所述旋转臂能绕第一驱动轴旋转，所述旋转臂通过第二驱动轴连接转盘，所述转盘能够绕第二驱动轴旋转，且所述转盘的转动轴心垂直于所述旋转臂的转动轴心，所述转盘用于盛装带焊接的工件。
进一步地，所述第一侧挂行走机构和第二侧挂行走机构均包括行走轮排和伺服电机，所述伺服电机的输出轴与所述行走轮排连接，所述双层导轨龙门架的导轨上设有与所述行走轮排相配合的齿条。
进一步地，所述转盘上还设有焊接成品顶出机构，所述顶出机构包括固定在所述转盘上的驱动装置和伸缩杆，所述驱动装置的输出端上设有升降台，所述伸缩杆的伸缩端连接所述升降台，所述驱动装置驱动升降台升降。
进一步地，所述导轨的两端均设有可调式限位块。
进一步地，所述转盘上设有用于定位带焊接工件的定位销和限位块。
本实用新型提供的一种储气罐端盖焊接的多机器人协同焊接工作站，由一台弧焊机器人、一台点焊机器人、一台搬运机器人、两台双轴旋转变位机、一个待焊零件摆放台构成，可同时完成零件的抓取、定位、点焊拼装以及焊接，既提高了焊接效率，也保证了产品的质量。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为本实用新型的顶出机构的结构示意图。
图中：
1-安全维护栏；2-双层导轨龙门架；3-第一侧挂行走机构；4-第二侧挂行走机构；5-点焊机器人；6-弧焊机器人；7-搬运机器人；8-变位机Ⅰ；9-变位机Ⅱ；10-待焊零件摆放台；11-控制柜；12-顶出机构；13-驱动装置；14-伸缩杆；15-升降台。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型的较佳实施例进行详细阐述，以使本实用新型的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本实用新型的保护范围做出更为清楚明确的界定。
参见附图1和图2所示，本实施例中的一种储气罐端盖焊接的多机器人协同焊接工作站，包括安全维护栏1，安全维护栏1内设有双层导轨龙门架2，双层导轨龙门架2的两条水平导轨上分别活动安装有第一侧挂行走机构3和第二侧挂行走机构4，第一侧挂行走机构3和第二侧挂行走机构4上均安装有机器人安装底座，第一侧挂行走机构3上安装有点焊机器人5，第二侧挂行走机构4上安装有弧焊机器人6，龙门架2前设置有搬运机器人7，搬运机器人7与龙门架2之间平行设置的变位机Ⅰ8和变位机Ⅱ9，搬运机器人7前设置有待焊零件摆放台10，安全维护栏1内还设有机器人控制柜11。
变位机Ⅰ8和变位机Ⅱ9均包括支座，支座上设置有立柱，立柱通过第一驱动轴连接旋转臂，旋转臂能绕第一驱动轴旋转，旋转臂通过第二驱动轴连接转盘，转盘能够绕第二驱动轴旋转，且转盘的转动轴心垂直于旋转臂的转动轴心，转盘用于盛装带焊接的工件。
第一侧挂行走机构3和第二侧挂行走机构4均包括行走轮排和伺服电机，伺服电机的输出轴与行走轮排连接，双层导轨龙门架2的导轨上设有与行走轮排相配合的齿条。
转盘上还设有焊接成品顶出机构12，顶出机构12包括固定在转盘上的驱动装置13和伸缩杆14，驱动装置13的输出端上设有升降台15，伸缩杆14的伸缩端连接升降台15，驱动装置13驱动升降台15升降。
导轨的两端均设有可调式限位块。
转盘上设有用于定位带焊接工件的定位销和限位块。
本实用新型的工作原理：将两个待焊机分别置于变位机Ⅰ8、变位机Ⅱ9上，要焊接的零件置于待焊零件摆放台10上，搬运机器人7从待焊零件摆放台10抓取需要焊接的零件，置于变位机Ⅰ8上待焊件焊接处，配合点焊机器人5进行点焊拼装，拼装完成后，弧焊机器人6与点焊机器人5交换位置并对变位机Ⅰ8上零件进行焊接，同时，搬运机器人7继续从待焊零件摆放台10抓取需要焊接的零件，置于变位机Ⅱ9上待焊件焊接处，配合点焊机器人5进行点焊拼装，待拼装和焊接都完成后，弧焊机器人6与点焊机器人5再次交换位置，弧焊机器人6对变位机Ⅱ9上零件进行焊接，同时搬运机器人7从待焊零件摆放台10抓取需要焊接的零件，置于变位机Ⅰ8上待焊接处，如此循环直至焊接全部完成。
以上实施方式只为说明本实用新型的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人了解本实用新型的内容并加以实施，并不能以此限制本实用新型的保护范围，凡根据本实用新型精神实质所做的等效变化或修饰，都应涵盖在本实用新型的保护范围内。