水下陡坡运动平台及水下检测机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及的是一种水下作业设备，具体的说是一种水下陡坡运动平台及基于该水下陡坡运动平台的水下检测机器人。
【背景技术】
[0002]水下检测设备，作为一种能够在水下进行作业的设备，可用于检测水下的某些混凝土面的渗漏、开裂等缺陷。由于在检测过程中，难免会遇到坡面的情况，所以当检测设备在对坡面进行检测时，检测设备就需要沿着这些坡面进行运动，而现有的检测设备一般都是轮式或者履带式结构，所以一旦遇到坡面的角度较大，例如:在检测大坝的坝面时，由于大坝的坝面不但坡度较大，而且还会有泥沙、青苔等杂物，从而会严重降低这些检测设备在坡面上的摩擦系数，导致检测设备随着坡度的加大渐失去抓地力，最终从坡面上滑落下来无法完成检测。
[0003]为了解决上述的技术缺陷，现有的做法是通过在检测设备上增加吸盘，通过吸盘的吸力来吸住坡面，但是在实际使用时发现，由于绝大部分的坡面一般都是不平整的，所以导致吸盘在对坡面进行吸附时，不断的会有水进入吸盘内，从而影响吸盘的吸力，最终也会造成检测设备的滑落。并且，由于吸盘在工作时，一般都是通过内部的水栗不断向外部抽水来完成对坡面的吸附，所以在吸附时往往扬起大量的砂石，造成水体浑浊，严重影响检测设备的成像质量。
[0004]所以，为了确保检测设备能够在具备良好成像质量的同时，又能够完成在坡面上的正常运动是目前所要解决的问题。
【发明内容】
[0005]本发明的目的在于提供一种水下陡坡运动平台，使得检测设备能够在具备良好成像质量的同时，又能够在坡面上进行正常运动，不会出现滑落的现象。
[0006]为了实现上述目的，本发明的实施方式设计了一种水下陡坡运动平台，包含平台本体、支撑所述平台本体并用于驱动所述平台本体在陡坡的坡面进行运动的运动机构、驱动所述运动机构的驱动装置、设置在所述平台本体上对所述平台本体施加下压力的推进器;
[0007]其中，所述推进器对所述平台本体施加的下压力的方向与所述平台本体在所述陡坡的坡面之间成一夹角，且所述夹角的角度为45至90度。
[0008]另外，本发明的实施方式还提供了一种水下检测机器人，该水下检测机器人包含如上所述的水下陡坡运动平台。
[0009]本发明的实施方式相对于现有技术而言，由于整个运动平台是由平台本体、运动机构、驱动装置和推进器组成，且推进器是设置在平台本体上的，用于对平台本体施加下压力，从而使得平台本体在沿坡面进行运动时，始终会被牢牢的按在坡面上，以防止带有平台本体的检测机器人从坡面上出现滑落的现象，同时也不会引起水下砂石扬起的现象，从而确保了检测机器人具有良好的成像效果，并同时保证了检测机器人具有良好的运动可靠性，为检测作业提供稳定的搭载条件。
[0010]进一步的，所述夹角的角度为90度。从而确保了推进器对平台本体施加的下压力与平台本体所在陡坡的坡面是相互垂直的，使得平台本体在沿坡面进行运动时，始终会被牢牢的按在坡面上，进一步防止了带有平台本体的检测机器人从坡面上出现滑落的现象。
[0011]进一步的，所述推进器向所述平台本体施加的下压力正对所述平台本体的中心。从而使得平台本体所受到的下压力主要是集中在平台本体的中心位置，以保证整个平台本体的受力是从中心向四周分散的，受力较为均匀，避免了平台本体因某一处的受力过大而导致平台本体的其他部位在坡面上出现翘起的现象。
[0012]进一步的，所述推进器为水下推进器，并且为了满足不同检测机器人的结构设计，所述水下推进器可设置在所述平台本体的内部或者外部。由于水下推进器是通过内部螺旋桨桨叶的旋转，将水从桨叶的吸入面吸入，从排出面排出，利用水的反作用力对平台本体施加下压力，进而将平台本体牢牢的定位在坡面上，避免运动平台从坡面上出现滑落的现象。
[0013]进一步的，当所述水下推进器设置在所述平台本体的内部时，所述平台本体的内部有部分形成用于容纳所述推进器并与外界连通的排水区。从而使得运动平台具有更高的集成度，并使得推进器对平台本体的推力更为直接、有效。
[0014]进一步的，所述运动机构包含N个设置在所述平台本体上的车轮；其中，所述N为大于1的自然数，且各车轮分别设置在所述平台本体的四周对所述平台本体进行支撑。从而使得本发明的运动平台为一个轮式的运动平台，且车轮的数量可根据平台本体的具体结构进行相应的增加或减少，以保证整个运动平台在沿坡面进行运动时的稳定性。
[0015]或者，所述运动机构包含对称设置在所述平台本体任意相对两侧的履带传动装置；其中，所述履带传动装置至少包含Μ个传动轮和连接各传动轮的环状履带，所述Μ为大于1的自然数，且至少有一个传动轮为与所述驱动装置连接并带动所述环状履带进行运动的主动轮。
[0016]进一步的，所述驱动装置为电机。
[0017]进一步的，所述水下陡坡运动平台还包含设置在所述平台本体上的摄像机、探照光源和机械手。从而使得检测机器人具备了水下摄像、光照、坡面的维修和采样的功能。
【附图说明】
[0018]图1为本发明第一实施方式的水下陡坡运动平台的结构示意图；
[0019]图2为图1的侧视图；
[0020]图3为本发明第一实施方式的水下陡坡运动平台在陡坡坡面上的行走示意图；
[0021]图4为本发明第二实施方式的水下陡坡运动平台的结构示意图。
【具体实施方式】
[0022]为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本发明各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请各权利要求所要求保护的技术方案。
[0023]本发明的第一实施方式涉及一种水下陡坡运动平台，如图1和图2所示，包含平台本体1、支撑平台本体1并用于带动平台本体1在陡坡的坡面3进行运动的运动机构、驱动运动机构的驱动装置、设置在平台本体1上对平台本体1施加下压力的推进器2。其中，推进器2对平台本体1施加的下压力的方向与平台本体1所在陡坡的坡面3之间成一夹角，且该夹角的角度为45至90度。
[0024]通过上述内容不难发现，由于整个运动平台是由平台本体1、运动机构、驱动装置和推进器2组成，且推进器2是设置在平台本体1上的，用于对平台本体1施加下压力，从而使得平台本体1在沿坡面3进行运动时，始终会被牢牢的按在坡面3上，以防止带有平台本体1的检测机器人从坡面3上出现滑落的现象，同时也不会引起水下砂石扬起的现象，从而确保了检测机器人具有良好的成像效果，并同时保证了检测机器人具有良好的运动可靠性，为检测作业提供稳定的搭载条件。
[0025]具体的说，在本实施方式中，推进器2对平台本体1施加的下压力的方向与平台本体1所在陡坡的坡面3之间所成的夹角的角度为90。且推进器2对平台本体1施加的下压力与平台本体1所在陡坡的坡面3是相互垂直的，从而进一步确保了平台本体1在沿坡面3进行运动时，始终会被牢牢的按在坡面3上，以防止带有平台本体1的检测机器人从坡面3上出现滑落的现象。需要说明的是，在本实施方式中，推进器2对平台本体1施加的下压力的方向与平台本体1所在陡坡的坡面3之间所成的夹角的角度仅为90度为例进行说明，而在实际的应用过程，也可对推进器安装角度进行调整，只需保证推进器2绝大部分的推力是施加在平台1上即可实现平台本体1在坡面上的运动。
[0026]另外，值得一提的是，推进器2是设置在平台本体1的中心位置，并