且整体垂直于平台本体1，从而使得推进器2向平台本体1施加的下压力能够正对平台本体1的中心，以确保平台本体1所受到的下压力主要是集中在平台本体1的中心位置，以保证整个平台本体1的受力是从中心向四周分散的，受力较为均匀，避免了平台本体1因某一处的受力过大而导致平台本体的其他部位在坡面上出现翘起的现象。
[0027]例如，如图3所示，该陡坡的坡面3的倾角为B为40度，所以当平台本体1沿着坡面3进行运动时，平台本体1会在坡面3的倾角作用下顺势带动推进器2 —同发生倾斜，由于推进器2是垂直固定在平台本体1的中心位置处的，所以使得推进器2施加在平台本体1上的下压力F始终是与平台本体1所在陡坡的坡面3是相互垂直的，以此实现平台本体1在陡坡坡面3上的运动。需要说明的是，在本实施方式中陡坡的坡面倾角，在本实施方式中仅以40度为例进行说明，而在实际的应用过程中，该坡面的倾角一般在0至90度之间，通过增加或降低推进器2的推力即可实现整个运动平台在不同坡面上的行走。
[0028]另外，值得一提的是，在本实施方式中，推进器2为水下推进器，并且为了满足不同平台本体1的结构设计，推进器2可设置在平台本体1的内部或者外部。由此不难看出，由于水下推进器主要是通过内部螺旋桨桨叶的旋转，将水从桨叶的吸入面吸入，从排出面排出，利用水的反作用力对平台本体施加下压力，进而将平台本体牢牢的定位在坡面3上，从而避免了本实施方式的运动平台从坡面3上出现滑落的现象。
[0029]并且，需要说明的是，如图1和图2所示，在本实施方式中，推进器2是设置在平台本体1的内部的，而平台本体1的内部有部分形成用于容纳推进器2并与外界连通的排水区。从而使得运动平台具有更高的集成度，并使得推进器2对平台本体1的推力更为直接、有效，进一步提高了整个运动平台在坡面3上的抓地力。
[0030]此外，上述所提到的运动机构包含多个设置在平台本体1上的车轮4。且各车轮4分别设置在平台本体1的四周对平台本体1进行支撑，而驱动装置采用的是电机5。
[0031]具体的说，在本实施方式中，该电机5的主轴与车轮4进行固定连接，通过电机5来驱动车轮4进行旋转。并且，需要说明的是，如图1所示，车轮4共设有四个且两两对称设置，而电机5的个数可以是多个或者也可采用一个，而在本实施方式中，电机5设有四个与车轮4的个数相同，且每台电机5分别用于驱动一个车轮4，从而使得各车轮4的动作是相互独立的，以保证整个运动平台能够在坡面3上获得更大的抓地力。并且，车轮4的数量还可根据平台本体1的具体结构进行相应的增加或减少，以保证整个运动平台在沿坡面3进行运动时的稳定性。并且，为了方便对推进器2和各电机5进行控制，如图1所示，还可在平台本体1上设置驱动仓6和控制仓11，以实现整个运动平台在坡面3上的正常运动。
[0032]另外，为了能够对使得本实施方式的运动平台具备对坡面的检测功能，可在平台本体1上设置摄像机8、探照光源9和机械手10。从而使得本实施方式的检测机器人还同时具备了水下摄像、光照、坡面的维修和采样的功能。
[0033]本发明的第二实施方式涉及一种水下陡坡运动平台，第二实施方式与第一实施方式大致相同，其主要区别在于:在本实施方式中，如图4所示，运动机构包含对称设置在平台本体1任意相对两侧的履带传动装置7。
[0034]具体的说，该履带传动装置7包含多个传动轮7-1和连接各传动轮7-1的环状履带7-2，且至少有一个传动轮7-1为与驱动装置连接并带动环状履带7-2进行运动的主动轮。
[0035]通过上述内容不难发现，由于本实施方式的运动机构采用的是履带传动装置，通过履带传动装置的环状履带7-2可增大运动机构与坡面3之间的接触面积，从而进一步提高了整个运动平台在坡面3上的抓地力，防止了运动平台从坡面3上出现滑落的现象。
[0036]本发明的第三实施方式涉及一种水下检测机器人，该水下检测机器人包含如第一或第二实施方式中任意一项所述的水下陡坡运动平台。
[0037]通过上述内容不难发现，由于整个运动平台是由平台本体1、运动机构2、驱动装置和推进器2组成，且推进器2是设置在平台本体1上的，用于对平台本体1施加下压力，且推进器2对平台本体1施加的下压力与平台本体1在坡面3上的运动路径是相互垂直的，从而使得平台本体1在沿坡面3进行运动时，始终会被牢牢的按在坡面3上，以防止带有平台本体1的检测机器人从坡面3上出现滑落的现象，同时也不会引起水下砂石扬起的现象，从而确保了检测机器人具有良好的成像效果。
[0038]本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本发明的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围。
【主权项】
1.一种水下陡坡运动平台，其特征在于:包含平台本体、支撑所述平台本体并用于带动所述平台本体在陡坡的坡面进行运动的运动机构、驱动所述运动机构的驱动装置、设置在所述平台本体上对所述平台本体施加下压力的推进器； 其中，所述推进器对所述平台本体施加的下压力的方向与所述平台本体所在陡坡的坡面之间成一夹角，且所述夹角的角度为45至90度。2.根据权利要求1所述的水下陡坡运动平台，其特征在于:所述夹角的角度为90度。3.根据权利要求1所述的水下陡坡运动平台，其特征在于:所述推进器向所述平台本体施加的下压力正对所述平台本体的中心。4.根据权利要求1所述的水下陡坡运动平台，其特征在于:所述推进器为水下推进器，且所述水下推进器设置在所述平台本体的内部或外部。5.根据权利要求4所述的水下陡坡运动平台，其特征在于:当所述水下推进器设置在所述平台本体的内部时，所述平台本体的内部有部分形成用于容纳所述推进器并与外界连通的排水区。6.根据权利要求1所述的水下陡坡运动平台，其特征在于:所述运动机构包含N个设置在所述平台本体上的车轮；其中，所述N为大于1的自然数，且各车轮分别设置在所述平台本体的四周对所述平台本体进行支撑。7.根据权利要求1所述的水下陡坡运动平台，其特征在于:所述运动机构包含对称设置在所述平台本体任意相对两侧的履带传动装置； 其中，所述履带传动装置至少包含Μ个传动轮和连接各传动轮的环状履带，所述Μ为大于1的自然数，且至少有一个传动轮为与所述驱动装置连接并带动所述环状履带进行运动的主动轮。8.根据权利要求7所述的水下陡坡运动平台，其特征在于:所述水下陡坡运动平台还包含设置在所述平台本体上的摄像机和探照光源。9.一种水下检测机器人，其特征在于:所述水下检测机器人包含如权利要求1至8中任意一项所述的水下陡坡运动平台。
【专利摘要】本发明涉及一种水下陡坡运动平台及依托于该运动平台的水下检测机器人，该运动平台包含平台本体、支撑平台本体并用于驱动平台本体在陡坡的坡面进行运动的运动机构、驱动运动机构的驱动装置、设置在平台本体上对平台本体施加下压力的推进器，其中，推进器对所述平台本体施加的下压力的方向与平台本体所在陡坡的坡面之间成一夹角，且所述夹角的角度为45至90度。同现有技术相比，由于推进器对平台本体施加一定的下压力从而使得平台本体在沿坡面进行运动时，始终会被牢牢的按在坡面上，以防止运动平台从坡面上出现滑落的现象，同时也不会引起水下砂石扬起的现象，从而确保了检测机器人具有良好的运动可靠性，为检测作业提供稳定的搭载条件。
【IPC分类】G01N21/95, B63C11/52
【公开号】CN105383652
【申请号】CN201510673711
【发明人】杨清馥
【申请人】上海路远电气科技有限公司
【公开日】2016年3月9日
【申请日】2015年10月16日