本实用新型涉及到机械领域，特别是涉及到一种全自动板料送料系统。
背景技术：
现在的在自动冲压剪切工段之前，都设有将冲压板料输送到冲压工段中的送料装置，由于传统的送料装置是由一个传送台面和安装在传送台面上的定位机构组成，定位机构是四个横截面呈L型的定位块，且四个固定块的开口分别朝向传送台面的四个顶角方向，四个定位块之间形成具有宽度的十字型的通道；因此传统的送料装置只能用于体积较大的板料的输送，容易导致在板料运输过程中发生板料输送装置上滑落等生产事故，也容易导致输送到冲压工段的板料存在较大的误差，使得零件报废，还容易使冲压机被损坏；并且在换料与换产的过程消耗的时间长，导致整个生产线的工作效率低下，导致生产成本增加。
技术实现要素：
本实用新型的主要目的为提供一种板料运送效率高的全自动板料送料系统。
本实用新型提出一种全自动板料送料系统，包括送料台、取料装置、送料抓手装置和定位装置；送料台承载板料，设有贯穿送料台的滑槽和通孔；取料装置设于送料台上方，移动板料至送料台；送料抓手装置包括送料抓手机构和抓手带动机构，送料抓手机构沿滑槽滑动，抓手带动机构带动送料抓手机构，以使送料抓手机构带动板料在设定方向在送料台上移动；定位装置包括抵顶柱，需要定位板料时，抵顶柱在通孔向上伸出送料台，且在通孔内滑动，以使抵顶柱抵顶板料沿设定方向的相反方向滑动至送料抓手机构处，由送料抓手机构抓取板料。
进一步地，取料装置包括上滑轨和吸抓机构；吸抓机构包括下移装置和吸附机构，下移装置的下端固定连接吸附机构，下移装置与上滑轨滑动连接。
进一步地，吸附机构包括定位架和吸盘；吸盘连接定位架；吸盘设有多个，成矩形排列。
进一步地，吸盘与定位架滑动连接。
进一步地，吸盘为气压式吸盘。
进一步地，送料抓手机构包括底座、杠杆件和顶起气缸；杠杆件中部与底座转动连接，一端与底座构成夹紧夹位；顶起气缸包括推杆和缸体，缸体与杠杆件背离夹紧夹位的一端固定连接，推杆的末端连接底座，以使在推杆推出时，夹紧夹位夹紧板材。
进一步地，送料抓手机构还包括平推件和平推气缸；平推件设有开口，开口与夹紧夹位的开口平行设置；平推气缸包括平推缸体和平推推杆，平推缸体固定连接底座，平推推杆固定连接平推件，以使平推件在板材移动方向上移动。
进一步地，送料抓手机构设有三个。
进一步地，定位装置还包括定位柱升降机构和定位柱平移机构；定位柱升降机构固定连接抵顶柱并带动抵顶柱上升或下降；定位柱平移机构固定连接定位柱升降机构，带动定位柱升降机构移动。
进一步地，定位柱升降机构包括带动抵顶柱上升或下降的气缸；定位柱平移机构包括带动定位柱升降机构平移的气缸。
本实用新型全自动板料送料系统通过取料装置抓取板料至送料台，通过定位装置将板料推送至设定位置，通过送料抓手装置固定并推板料，实现板料的自动送料，工作效率高，节约加工成本，降低生产成本。
附图说明
图1是本实用新型全自动板料送料系统一实施例的结构示意图；
图2是送料抓手机构一实施例的结构示意图；
图3是定位装置一实施例的结构示意图。
本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
参照图1-3，本实用新型全自动板料送料系统一实施例，包括送料台1、取料装置3、送料抓手装置2和定位装置4；送料台1承载板料，设有贯穿送料台的滑槽12和通孔11；取料装置3设于送料台1上方，移动板料至送料台1；送料抓手装置2包括送料抓手机构和抓手带动机构，抓手带动机构为带动送料抓手机构移动的气缸，送料抓手机构设于滑槽12内，并沿滑槽12滑动，抓手带动机构带动送料抓手机构，以使送料抓手机构带动板料在设定方向在送料台1上移动；定位装置4包括抵顶柱41，送料台1上设有对应抵顶柱41的通孔11；需要定位板料时，抵顶柱41穿过通孔11，抵顶柱41在通孔11向上伸出且在通孔11内滑动，以使抵顶柱41侧部抵顶板料，使板料沿设定方向的相反方向滑动至送料抓手机构处，由送料抓手机构抓取板料。
在工作时，控制系统控制取料装置3将板料抓取并放置到送料台1的指定位置，之后，控制定位装置4的抵顶柱41向上伸，以使抵顶柱41可以抵顶板料，之后抵顶柱41抵顶板料使板料滑向送料抓手机构，在板料送到指定位置后，可以通过设置在通孔处或送料抓手机构处的感应开关被触碰，并反馈信号至控制系统，控制系统控制送料抓手机构抓住板料，之后，控制系统控制定位装置4使抵顶柱41返回至上伸位置后下移至送料台1表面下方，送料抓手机构夹紧板料并将板料推送进行板料的加工，在抵顶柱41抵顶板料和返回过程中，抵顶柱41在通孔11内滑动；在抵顶柱41下移至送料台1表面下方后，控制系统控制送料抓手机构按照设定逐步推动板料。
在送料抓手机构推送板料的同时，控制系统控制取料装置3将板料抓取并放置到送料台1的上方，当送料抓手机构回到初始位置后，取料装置3将板料放置到送料台1的指定位置，进行下一次循环。全自动板料送料系统自动重复送料工作，且在送料过程中夹紧板料，不易出项板料脱落的情况，工作稳定，送料的效率高。
在本实施例中，取料装置3包括上滑轨31和吸抓机构32；吸抓机构32包括下移装置321和吸附机构322，下移装置321的下端固定连接吸附机构322，下移装置321与上滑轨31滑动连接。在取料装置3抓取板料的过程中，在控制系统控制下，下移装置321带动吸附机构322下移接触到板料，可以在吸附机构322上设有压力传感器，在吸附机构322下移接触到板料并挤压，当压力传感器承受达到设定压力之后发送信号的控制系统，控制系统控制吸附机构322吸附住板料，之后控制下移装置321带动吸附机构322上移进而带动板料上移，之后，控制下移装置321在上滑轨31上滑动并带动板料移动。
吸附机构322包括定位架3221和吸盘3222；吸盘3222连接定位架3221；吸盘3222设有多个，成矩形排列。同一个板料上有多个吸附点，对板料的抓取稳定。
吸盘3222与定位架3221滑动连接，吸盘3222可在定位架3221上滑动，使吸盘3222的位置可调。可以通过调整吸盘3222位置，可以扩大或缩小吸盘3222吸附范围，进而可以改变适于抓取的板料的大小。
吸盘3222为气压式吸盘3222。在另一些实施例中，吸盘3222可以采用磁吸式的吸盘3222。
请一并参照图2，送料抓手机构包括底座21、杠杆件23和顶起气缸22；杠杆件23中部与底座21转动连接，一端与底座21构成夹紧夹位25，夹紧夹位25为杠杆件23的一端与底座21之间起到夹紧或放开板料作用的结构；顶起气缸22包括推杆222和缸体221，缸体221与杠杆件23背离夹紧夹位25的一端固定连接，推杆222的末端连接底座21，以使在推杆222推出时，夹紧夹位25夹紧板材。在顶起气缸22的推杆222被推出时，杠杆件23连接缸体221的一端翘起，利用杠杆原理，杠杆件23的另一端下压，夹紧夹位25夹紧位于底座21和杠杆件23之间的板料，送料抓手机构在抓手带动机构的带动下，多段逐步推进板料。
在一些实施例中，抓手带动机构可以是丝杆传动结构。
送料抓手机构还包括平推件243和平推气缸24；平推件243设有开口244，开口244与夹紧夹位25的开口244平行设置；平推气缸24包括平推缸体241和平推推杆242，平推缸体241固定连接底座21，平推推杆242固定连接平推件243，以使平推件243在板材移动方向上移动。
在送料的最后阶段，板料仅剩余废料，控制系统收到信号后，控制顶起气缸22收起推杆222，夹紧夹位25放开板料，板料一端位于平推件243的开口244内，平推气缸24受控于控制系统控制开启，平推气缸24的平推推杆242带动平推件243推出，板料的废料被带动推出，之后，平推推杆242带动平推件243回到初始位置。
送料抓手机构设有三个，三个送料抓手机构在送料台1上表面相互平行。对板料的作用力更均衡，也能够保证板料的多点受力，有效防止板料脱落。
在一些实施例中，部分或全部的送料抓手机构包括平推件243和平推气缸24，在本实施例中，两侧的送料抓手机构包括平推件243和平推气缸24，在保证功能的同时，降低成本。
请一并参照图3，定位装置4还包括定位柱升降机构42和定位柱平移机构43；定位柱升降机构42固定连接抵顶柱41并带动抵顶柱41上升或下降；定位柱平移机构43固定连接定位柱升降机构42，带动定位柱升降机构42移动。
在定位板料的过程中，定位柱平移机构43带动定位柱升降机构42移动，进而带动抵顶柱41到达距离送料抓手机构较远的设定位置；在抵顶柱41到达设定位置之后，定位柱升降机构42带动抵顶柱41上移，抵顶柱41伸出送料台1的上表面，使得抵顶柱41可以抵顶板料；之后，定位柱平移机构43带动抵顶柱41带动板料到达指定位置；之后，定位柱平移机构43带动抵顶柱41到达上升的位置，抵顶柱41在定位柱升降机构42的带动下下移至送料台1的上表面下方；之后，定位柱平移机构43带动抵顶柱41回到初始位置。
在一些实施例中，定位柱升降机构42包括带动抵顶柱41上升或下降的气缸，在气缸的活动杆伸出到最大位置时认定抵顶柱41到达距离送料抓手机构较远的设定位置；当气缸的活动杆收起后认定抵顶柱41推动板料到达指定位置或抵顶柱41回到初始位置；定位柱平移机构43包括带动定位柱升降机构42平移的气缸，在气缸的活动杆伸出到最大位置时认定抵顶柱41向上伸的动作完成，在气缸的活动杆收起动作完成后认定抵顶柱41下移至送料台1的上表面下方。
本实用新型全自动板料送料系统通过取料装置3抓取板料至送料台1，通过定位装置4将板料推送至设定位置，通过送料抓手装置2固定并推板料，实现板料的自动送料，工作效率高，节约加工成本，降低生产成本。
以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。