本实用新型涉及自动化生产领域，具体涉及一种汽车前地板机器人点焊生产系统。
背景技术：
汽车前地板焊接中，表现为工件大(长宽达到1200，夹具尺寸达到1600*1600)，零件分散，焊点多，焊点分布距离远。因此焊接工艺布局参考如下：
1、一般分解多序装件焊接完成，各工序完成上工序零件和本工序要增加的零件的装夹。2、工序间采用人工机械手臂(或机器人)将工件从上工序转移到下工序。
采用前述布局，工序过程中人的干预(装件和工件转运)影响设备的布置和人员安全，操作距离放大，面积增加。过程中各工序一般因要装件都需要配置2人，即有多少工序就需要配置2倍工序数人员。过程中工序采用工序单机器人焊接对焊接质量有大的风险。
技术实现要素：
鉴于以上所述现有技术的缺点，本实用新型的目的在于提供一种汽车前地板机器人点焊生产系统，用以解决现有技术中费时费力且焊接质量不好的问题。
为实现上述目的及其他相关目的，本实用新型提供一种汽车前地板机器人点焊生产系统，该生产系统包括：往复机构、第一夹具、第二夹具和第三夹具；
所述第一夹具、第二夹具、第三夹具分别设置于往复机构上，在往复机构的作用下，汽车前地板依次在第一夹具、第二夹具、第三夹具间流转；
该生产系统还包括设置于第一夹具两侧的焊接机器人、设置于第二夹具两侧的第一补焊机器人、设置于第三夹具一侧的第二补焊机器人和设置于第三夹具另一侧的搬运机器人。
优选地，所述焊接机器人对称布置于第一夹具两侧，所述第一补焊机器人对称布置于第二夹具两侧，所述第二补焊机器人和搬运机器人对称布置于第三夹具两侧。
优选地，所述的往复机构包括至少四个举升装置、水平移载机构、举升气缸和水平移载伺服机构；所述举升气缸的两端分别连接一举升装置，所述水平移载伺服机构带动水平移载机构右往复运动，所述举升气缸带动所述至少四个举升装置上升、下降，所述至少四个举升装置带动水平移载机构上升、下降。
优选地，所述举升装置包括一传动杆、竖直设置的举升杆和一同时与传动杆、举升杆齿轮齿条啮合的驱动齿轮，所述至少四个举升装置中的两个举升装置的传动杆通过联轴器连接，所述至少四个举升装置中的另两个举升装置的传动杆通过联轴器连接。
优选地，所述往复机构还包括支撑定位机构。
如上所述，本实用新型的平衡器，具有以下有益效果：
本实用新型将工作站实现为过程全自动方式。即由人工完成在第一序所有零件装件，气动操作后后续自动完成过程焊接、转运、下线，过程中不再进行人工再装件。工件在过程中采用往复杆机构(垂直升降和水平移动)实现零件的转移，节约了生产成本。
附图说明
图1为本实用新的布置示意图；
图2为本实用新型中往复机构的侧视图；
图3为本实用新型中往复机构的俯视图；
图4为本实用新型中举升装置的示意图。
具体实施方式
以下由特定的具体实施例说明本实用新型的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本实用新型的其他优点及功效。
请参阅图1至图4。须知，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本实用新型可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本实用新型所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本实用新型所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本实用新型可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本实用新型可实施的范畴。
如图1所示，本实施例提供一种汽车前地板机器人点焊生产系统，该生产系统包括：往复机构4、第一夹具1、第二夹具2和第三夹具3；
所述第一夹具、第二夹具、第三夹具分别设置于往复机构上，在往复机构的作用下，汽车前地板依次在第一夹具、第二夹具、第三夹具间流转；
该生产系统还包括设置于第一夹具两侧的焊接机器人R1、R2、设置于第二夹具两侧的第一补焊机器人R3、R4、设置于第三夹具一侧的第二补焊机器人R5和设置于第三夹具另一侧的搬运机器人R6。
本实用新型的工作流程：
1、第一夹具一次装件-启动按钮，焊接机器人R1、R2同时对第一夹具产品进行焊接，与此同时，R3，R4同时对第二夹具焊接，R5对第三夹具产品焊接，R5焊完成后，搬运机器人R6将产品转运至暂存台。
2、当焊接完成，第三夹具产品转移离开后，通过往复机构举升，同时将第一夹具、第二夹具上的产品脱离夹具，通过往复驱动机构将工件传递至第二夹具和第三夹具，往复机构下降，工件脱离往复机构在夹具上被夹持固定，往复机构回到待机位置，R3-R6机器人分别进行焊接，搬运。第一夹具重复完成装件启动机器人R1，R2焊接。
于本实施例中，所述焊接机器人对称布置于第一夹具两侧，所述第一补焊机器人对称布置于第二夹具两侧，所述第二补焊机器人和搬运机器人对称布置于第三夹具两侧。
本实施例中，采用双机器人对称焊接，确保焊接均匀，焊接应力分散，保证产品质量。
于本实施例中，如图2、3所示，所述的往复机构包括至少四个举升装置41、水平移载机构42、举升气缸47和水平移载伺服机构45；所述举升气缸的两端分别连接一举升装置，所述水平移载伺服机构45带动水平移载机构42左右往复运动，所述举升气缸带动所述至少四个举升装置上升、下降，所述至少四个举升装置41带动水平移载机构上升、下降。
于本实施例中，如图4所示，所述举升装置包括一传动杆412、竖直设置的举升杆411和一同时与传动杆、举升杆齿轮齿条啮合的驱动齿轮413，所述至少四个举升装置中的两个举升装置的传动杆通过联轴器连接，所述至少四个举升装置中的另两个举升装置的传动杆通过联轴器连接。
于本实施例中，所述往复机构还包括支撑定位机构43、44。
往复机构的工作原理：
焊接完成后，水平移载机构移动从原点位到A处，由举升装置驱动水平移载机构上升，分别有支撑定位机构和支撑定位机构将产品顶出第一夹具和第二夹具，再通过水平移载伺服机构将A、B工位产品同时并分别水平移动到B、C位置，然后通过举升装置下降，使得工件在B、C位置固定到夹具上。最后水平移载伺服机将水平移载机构水平移动到原点位。系统通知机器人开始焊接作业。往复机构等待下一轮产品的重复作业。
于本实施例中，举升原理：举升气缸运动，带动举升装置中齿轮，带动齿条上下往复运动实现举升；
水平移载原理：水平移载伺服机构(为一伺服电机)运转带动减速机传动水平前、后运动(电机正、反转)，通过控制伺服电机的转速和电机正、反转实现前后往复运动；
具体地，传动杆与驱动齿轮齿条齿轮啮合，驱动齿轮与举升杆齿轮齿条啮合，驱动齿轮的转动通过齿轮齿条的啮合使举升杆竖直往复运动。
于本实施例中，生产系统还包括：试片架，验证待焊材料焊接参数。
于本实施例中，生产系统还包括：水气单元，提供安全的冷却水，实现断水报警，保护焊钳。
于本实施例中，生产系统还包括：修模器，对焊接电极的磨损进行清理。
上述实施例仅例示性说明本实用新型的原理及其功效，而非用于限制本实用新型。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本实用新型的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本实用新型所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本实用新型的权利要求所涵盖。