用于给铆钉盒填充铆钉元件的方法与流程

本发明涉及一种根据权利要求1的前序部分的用于给铆钉盒填充铆钉元件的方法、一种根据权利要求14的前序部分的用于制造结构构件的方法和一种根据权利要求16的铆钉装载站。

背景技术：

在制造结构构件时，通常必须建立很大数量的铆接。建立铆接越来越多地自动化地通过铆接机器实现。铆接机器通常同样自动化地被供应以来自铆钉存储单元、所谓的货架的铆钉。在货架中通常容纳有多个具有铆钉元件的铆钉盒。

给铆接提出非常高的质量要求。在此尤其适用的是，避免在构件上的铆钉头凸出或由于铆接过程导致的损坏。当铆钉元件在其尺寸方面不匹配于铆钉元件应该安装到其中的钻孔时，该凸出或损坏和另外的缺陷尤其是可能形成。

为了已经在建立铆接之前可以判断待使用的铆钉鉴于其公差和批次误差是否还适用于放置到同样具有公差的钻孔中，执行对钻孔和尤其是凹部直径的测量。通过比较钻孔和铆钉可以决定特定的铆钉是否可以用于特定的钻孔。

尤其是铆钉制造商抽样地测量来自制造周期、所谓的批次的铆钉元件，并且以统计学方式推断出这种批次的公差范围。批次信息部分印到包装上。这能够在一定的范围内实现使钻孔过程特定于批次地适应于待放置的铆钉。由此已经可以实现改进铆接过程。然而，公差范围部分是太大的，以便可靠地避免在建立钻孔铆接时的之前描述的缺陷。

国际专利申请wo2015/169727因此建议的是，在传输路线上沿铆接机器的方向测量铆钉元件，用于确定铆钉的铆钉几何形状。

不利的是，只有在朝铆钉头的路径上才确定铆钉元件是否匹配于钻孔，或者只有在该时间点才可以确定铆钉是否可能是有缺陷的并且不能够使用。

此外，铆钉元件可以在该时间点在各种情况下不再配属于特定的批次和/或特定的制造商，从而相同的投诉是不可能的。

技术实现要素：

因此，本发明的任务在于提供一种方法或铆钉装载站，其能够实现对铆钉元件的提前的和全面的检验。

该任务在根据权利要求1的前序部分的方法中通过权利要求1的特征部分的特征解决。

由于铆钉装载站在输送至铆钉盒之前检测铆钉元件，尤其是其本身的预先确定的对于钻孔过程和/或铆接过程来说重要的特性，所以能够实现铆钉元件的提前的和全面的检验。

因为归类至铆钉盒中的铆钉元件在此和优选地也还可以配属于再包装（umverpackung），在所述再包装中提供铆钉元件，所以在此可以实现全面的投诉管理。

此外，可以给铆钉盒（铆钉元件输送至铆钉盒）配属输送的铆钉元件的对于钻孔过程和/或铆接过程来说重要的特性。由此，在铆钉元件传输至生产装置的铆钉头之前已经可以执行针对容纳在铆钉盒中的铆钉元件的钻孔。

在权利要求2中提到优选的对于钻孔过程和/或铆接过程来说必要时重要的特性。

权利要求3至9涉及用于至少部分检测铆钉元件的预先确定的对于钻孔过程和/或铆接过程来说重要的特性的检验单元的优选的设计方案。

权利要求10建议的是，设置了多个具有多个铆钉盒的铆钉盒容纳件，并且根据铆钉元件的检测的特性将铆钉元件输送至铆钉盒。由此，可以根据检测的特性分类铆钉元件。

该方法根据权利要求11至13的进一步改进能够实现针对有缺陷的铆钉元件的投诉管理。

此外，开头提到的任务在根据权利要求14的方法中通过权利要求14的特征部分的特征解决。

利用用于制造结构构件的方法实现相同的优点，如之前结合用于填充铆钉盒的方法描述的那样。

该方法的有利的改进方案在权利要求15中描述。其能够实现在建立铆接时的高的质量。

在设备方面，开头提到的任务通过根据权利要求16的特征的铆钉装载站实现。

设备可以单独或组合地具有所有结合方法描述的特征。得到与结合方法描述的相同的优点。

附图说明

随后，本发明借助示出仅一个实施例的附图详细阐述。其中：

图1以a）侧视图和b）俯视图示出了根据建议的用于执行根据建议的方法的铆钉装载站的示意图；

图2示意性示出了具有铆钉存储装置和钻孔-铆接工具的生产装置；并且

图3示例性地示出了由夹具抓住的铆钉元件。

具体实施方式

图1中示出了根据建议的用于给铆钉盒2填充铆钉元件3的铆钉装载站1。铆钉装载站1具有用于提供铆钉元件3的铆钉提供单元4和用于容纳铆钉盒2的铆钉盒容纳件5。铆钉元件3从铆钉提供单元4输送至容纳在铆钉盒容纳件5中的铆钉盒2，并且在其中定向地，尤其是位置固定地容纳。

优选地，从铆钉提供单元4至铆钉盒2的传输的至少一部分基于机器人进行。根据优选的实施例，铆钉元件3从铆钉提供单元4至铆钉盒2的传输，尤其是传输路程的至少50%，优选至少80%，进一步优选至少95%基于机器人进行。

基于机器人的传输借助机器人6进行。机器人6在此和优选地是具有至少两个旋转轴的机器人6。机器人6然而也可以具有至少三个或四个或更多个旋转轴。特别优选地，机器人6是skara机器人或工业机器人。

由于机器人6在此和优选地从铆钉提供单元4提取铆钉元件3并且输送至铆钉盒2，所以铆钉装载站1可以以简单的方式和方法操作许多不同的铆钉元件3，并且输送至不同的铆钉盒2。

铆钉元件3可以例如是铆钉3a和/或铆钉衬圈（nietkollar）3b和/或垫片。铆钉装载站1尤其是可以具有用于容纳铆钉盒2的多个铆钉盒容纳件5。

铆钉元件3在此和优选地根据尤其是通过检验单元11的检验容纳至不同的铆钉盒2中，检验单元会在后面详细描述。

优选地，可以利用铆钉装载站1将不同的种类，尤其是不同的类型和/或不同的公称长度和/或不同的公称直径的铆钉通过铆钉装载站1，在不改变铆钉装载站1的机械配置的情况下输送至铆钉盒2或不同的铆钉盒2。

附加地或备选地，可以将不同的种类，尤其是不同的类型和/或不同的公称长度和/或不同的公称直径的铆钉衬圈通过铆钉装载站1，在不改变铆钉装载站的机械配置的情况下输送至铆钉盒2或不同的铆钉盒2。

优选也可能的是，铆钉和铆钉衬圈通过铆钉装载站1，在不改变铆钉装载站1的机械配置的情况下输送至铆钉盒2或不同的铆钉盒2。

相同的情况在此和优选地也适用于垫片。不同的种类，尤其是不同的类型和/或不同的公称长度和/或不同的公称直径的垫片也可以通过铆钉装载站1，在不改变铆钉装载站1的机械配置的情况下输送至铆钉盒2或不同的铆钉盒2。

这通过使用机器人6实现。该机器人可以利用其夹具7，尤其是两指夹具抓住各种各样的设计的铆钉元件3，并且可靠地和定向地，尤其是位置限定地输送至铆钉盒2。所有输送至铆钉盒的铆钉元件3尤其是可以由机器人6容纳，定向和输送至铆钉盒2。也就是说，优选所有铆钉元件3可以在传输路程上从铆钉提供单元4朝铆钉盒定向。其定向不必在容纳至铆钉盒2之前被检验，并且在错误定向的情况下，铆钉元件因此也不必转动，或者重新输送至铆钉提供单元4。

此外可以设置用于控制铆钉装载站1的控制器8。在此，控制器8可以在中间或非中间地构造，即要么具有中间的控制单元，要么具有多个非中间的控制单元。控制器8在此和优选地控制铆钉提供单元4和机器人6。

为了提供铆钉元件3，铆钉提供单元4优选构造为分离单元。根据方法的优选的设计方案，来自再包装的铆钉元件3输送至铆钉提供单元4。由控制器8可以检测关于铆钉元件3的信息，尤其是与再包装相关联的关于铆钉元件3的信息。在此例如可以涉及铆钉元件3的类型和/或几何目标尺寸和/或批次信息。就此而言，关于铆钉元件3的信息优选包括铆钉元件3的规格。检测例如可以借助条形码扫描仪和/或rfid读取设备实现。然而此外，通过操作者的手动输入和/或选择也是可能的。

以该方式可以确定目标信息，尤其是铆钉元件的公称尺寸和必要时特定于批次的公差范围，铆钉元件3可以被检验这些目标信息。

在此和优选地，铆钉提供单元4具有用于容纳和储备铆钉元件3的储备区域4a。因此，铆钉提供单元4优选具有用于分离铆钉元件3的分离区域4b和抓取区域4c。在此和优选地，分离区域4b和抓取区域4c可以流动性地相互转变。在抓取区域4c中，在此，铆钉元件3混乱地，但分离地布置。

在实施例中，为了提供铆钉元件3，铆钉提供单元4尤其是通过振动将一些铆钉元件3从储备区域4a倾倒至分离区域4b，从那里，铆钉元件3尤其是通过振动分离并且输送至抓取区域4c。铆钉元件3在此和优选地在抓取区域4c中基于机器人地，尤其是通过机器人6抓取。

此外，铆钉装载站1在此和优选地具有传感器装置9，其尤其是具有光学传感器10，借助传感器装置或光学传感器，控制器8检测铆钉元件3。优选地，传感器装置9和因此必要时光学传感器10在此也由控制器8控制。

光学传感器10优选布置在铆钉提供单元4，尤其是抓取区域4c上方。光学传感器9的检测区域优选朝抓取区域4c指向。在此，光学传感器9优选可以位置固定地布置在铆钉提供单元4，尤其是抓取区域4c上方，其然而也可以紧固在机器人6上。

在此优选的是不依赖于机器人运动的在铆钉提供单元4上方的紧固。可以平行于机器人6的工作运动地检测铆钉元件3，并且确定其位置和/或定向，尤其是当机器人6从光学传感器10的检测区域运动出来时。

为了改进铆钉元件3在抓取区域4c中的检测，在此和优选地至少从下方照明抓取区域4c。为此，抓取区域可以具有透光的底板。

借助光学传感器10，控制器8在实施例中检测铆钉元件3在铆钉提供单元4中，尤其是抓取区域中的位置和/或定向。为了抓住铆钉元件3，控制器8基于铆钉元件3的位置和/或定向操控机器人，用以容纳，尤其是抓住铆钉元件3。定向在此和优选地理解为铆钉元件3和尤其是其头部3c的纵轴线的取向。

在此和优选地，控制器8借助传感器装置9，尤其是光学传感器10检测由铆钉提供单元4提供的，尤其是在抓取区域4c中的铆钉元件3的种类，优选类型。铆钉元件3的类型就此而言与其种类有所不同，种类确定铆钉、铆钉衬圈和/或垫片的类型，然而在其特征的尺寸方面，尤其是在其公称尺寸方面没有确定。铆钉元件3的类型不仅说明了种类，而且还说明了铆钉元件3的公称尺寸，即尤其是公称直径和公称长度。控制器8优选控制该类型是否是待填充到铆钉盒2中的目标类型。以该方式，仅相应于目标类型的铆钉元件3可以输送至一个铆钉盒2或多个铆钉盒2。

在此，铆钉元件3，尤其是铆钉元件3本身的预先确定的对于钻孔过程和/或铆接过程来说重要的特性在输送至铆钉盒2之前被检测。优选地，预先确定的对于钻孔过程和/或铆接过程来说重要的特性是铆钉元件3的几何特性，并且控制器8借助传感器装置9，尤其是借助配属于传感器装置9的光学传感器10和/或配属于传感器装置9的检验单元11测量这些特性。这能够在随后制造铆接时实现相协调的相应于铆钉元件3的检测的特性的钻孔和/或铆接和/或匹配于已进行的钻孔的铆钉元件3的选择。尤其是可以以该方式有效地避免铆钉元件3的头部超出之前限定的公差范围。

铆钉元件3的对于钻孔过程和/或铆接过程来说重要的特性优选是如下特性，基于这些特性，钻孔过程和/或铆接过程特定于铆钉元件地，尤其是针对相同类型的铆钉元件3调整；或者是如下特性，基于这些特性，铆钉元件3相对于相同类型的用于执行的钻孔的铆钉元件3针对钻孔来选择。

在此和优选地，对于钻孔过程和/或铆接过程来说重要的特性可以是铆钉长度和/或杆直径和/或杆长度。参量在此和优选地通过传感器装置9，尤其是朝抓取区域指向的传感器10检测。为了检测铆钉元件3的有待借助光学传感器10检测的特性，尤其是铆钉长度和/或杆直径和/或杆长度这些特性，控制器8执行光学拍摄的变换。这是必需的，因为例如铆钉元件3的铆钉头在此和优选地导致抓取区域4c中的稍微的倾斜位置。该测量的测量公差优选位于至少500mμ，进一步优选至少200mμ，进一步优选至少100mμ的范围内。

在此和优选地，控制器8借助传感器装置9，尤其是光学传感器10检验铆钉元件3是否损坏。在此例如可以识别的是，铆钉元件3的头部3c是否缺失。借助朝抓取区域4c指向的传感器10检测或检验铆钉元件3优选在通过机器人6抓取铆钉元件3之前进行。

优选地，铆钉装载站1具有用于检测铆钉元件3的预先确定的对于钻孔过程和/或铆接过程来说重要的特性的检验单元11。检验单元11在此和优选地同样由控制器8控制。

在此和优选地，利用检验单元11测量和检测铆钉头直径dk和/或铆钉头长度lk和/或铆钉沉头的角度w和/或过渡半径r作为预先确定的对于钻孔过程和/或铆接过程来说重要的特性。过渡半径r在此和优选地是铆钉元件3的两个区段之间，尤其是铆钉3a的头部3c与杆3d之间的半径。附加地也可以必要时获知杆直径ds。在此和优选地，利用检验单元11测量的测量公差比在利用朝铆钉提供单元4指向的光学传感器10测量时的测量公差明显更小，尤其是小至少10倍。

此外，利用朝铆钉提供单元4指向的光学传感器10和利用检验单元11的测量的不同之处优选在于，利用朝铆钉提供单元4指向的光学传感器9同时，并且尤其是完全检测多个铆钉元件3，而利用检验单元11优选仅检测铆钉元件3的一个片段。

在此和优选地，检验单元11具有光学传感器11a。利用检验单元11的光学传感器11a检测预先确定的对于钻孔过程和/或铆接过程来说重要的特性。优选地，控制器8借助光学传感器11a检测这些特性。

朝铆钉提供单元4指向的光学传感器10的观察轴线a和检验单元的光学传感器11a的观察轴线b在此和优选地不相互平行地延伸。进一步优选地，朝铆钉提供单元4指向的光学传感器9的观察轴线a和检验单元11的光学传感器11a的观察轴线b基本上彼此正交。以该方式，铆钉元件3的检验可以从两个不同的侧面实现，并且可以更好地识别铆钉元件3的仅一侧出现的缺陷。

附加地或备选地，检验单元11可以具有用于测量预先确定的对于钻孔过程和/或铆接过程来说重要的特性的照明装置11b，照明装置在检测期间照明铆钉元件3。照明装置11b在此和优选地相对于检验单元11的传感器11a布置。照明轴线和光学传感器11a的观察轴线b在此优选同轴地布置。传感器11和照明装置11b的观察方向在此相互定向。

在实施例中，检验单元11构造为在两侧远心的（telezentrisch）系统。这能够实现在铆钉元件3没有准确定位在照明装置11b与光学传感器11a之间时的准确的测量。

在此和优选地，利用检验单元的测量公差在+/-5μm，优选+/-3μm以下，进一步优选基本上在+/-2μm处。

此外可以设置对铆钉元件3的另外的检验。该另外的检验在此和优选地通过另外的检验单元12实施。另外的检验单元12优选具有光学和/或机械传感器。根据铆钉元件3的待检测的特性，另外的检验单元12可以如检验单元11那样构造。其然而也可以具有另外的结构。

检验单元12例如可以设置用于检验铆钉元件3，尤其是铆钉衬圈3b和/或垫片。铆钉元件3可以移动到检验单元上用于检验，和/或铆钉元件3可以沉入其中。这种检验单元12尤其是证实合适用于检验螺钉衬圈和/或挤压衬圈。利用这种检验单元12，尤其是可以借助结构识别装置来检测和检验闭合槽和/或闭合螺纹。

在此和优选地，检验单元11、12执行用于识别和/或测量铆钉元件3的杆3d上的特征的结构识别。结构识别例如可以检测和检验闭合槽3e和/或闭合螺纹。

在此和优选地，机器人6传输铆钉元件3，尤其是单个地从铆钉提供单元4传输至一个检验单元11、12或多个检验单元11、12。优选地，机器人6在利用一个检验单元11、12或多个检验单元11、12的一个检验或多个检验期间保持抓住铆钉元件3。检验在此和优选地按顺序执行。铆钉元件3在此和优选地也由机器人6在检验单元11、12之间传输。必要时可以需要的是，机器人6在两个检验单元11、12之间放置和包绕铆钉元件3。当机器人6的夹具7基于铆钉元件3的参量仅可以抓住该铆钉元件，从而掩盖在抓住时待测量的参量时，这尤其是有意义的。

在一个检验单元11、12或多个检验单元11、12中的检验之后，铆钉元件3在此和优选地输送至铆钉盒2。

特别优选地，该方法以如下方式构造：所有输送至铆钉盒2的铆钉元件3被检验预先确定的对于钻孔过程和/或铆接过程来说重要的特性。然而优选地，所有输送至铆钉盒的铆钉元件3的至少50%，进一步优选至少80%，进一步优选至少95%被检验。就此而言，在此和优选地，该方法与在铆钉制造商方面分批随机检验铆钉元件3的不同之处在于，铆钉装载站1的铆钉元件3的显著的数量在输送至铆钉盒2之前被检验预先确定的对于钻孔过程和/或铆接过程来说重要的特性。优选地，由控制器8检测有缺陷的铆钉元件3，并且记录其缺陷。优选地，有缺陷的铆钉元件3配属于再包装，这些铆钉元件从所述再包装中取出。这能够实现铆钉元件3相对于铆钉元件3的制造商的全面的投诉管理。

附加地或备选地可以设置具有铆钉盒2的多个铆钉盒容纳件5，其中，被检测或检验的铆钉元件3根据铆钉元件3的被检验的特性输送至铆钉盒2。优选地，相同类型的铆钉元件3输送至多个铆钉盒2中的至少两个铆钉盒。这尤其是有利于分类铆钉元件3，如随后描述的那样。

优选地，为了分类一个类型的铆钉元件3而形成子种类并且给子种类尤其是分别配属铆钉盒2。附加地或备选地，基于关于铆钉元件3的信息，尤其是铆钉元件3的规格可以形成子种类并且给子种类尤其是分别配属铆钉盒2。铆钉元件3于是可以根据其在检验单元11、12中的检验，根据其至子种类中的归类而输送至配属于该子种类的铆钉盒2。

优选地，子种类通过公差范围形成。以该方式，铆钉元件3可以分批分配至铆钉盒2中。也就是说，铆钉元件3可以以该方式由铆钉装载站1分类，从而尤其是来自于再包装的铆钉元件3分类至不同的更小的公差范围中。在分类后，仅如下铆钉元件3位于各个铆钉盒2中，其具有总体上比铆钉装载站1的最初来自输送至再包装的铆钉元件3的公差范围更小的公差范围。

在该关系中证实特别合适的是，关于已输送至铆钉盒的铆钉元件3或待输送至铆钉盒2的铆钉元件3的信息相关联。优选地，信息，尤其是规格和/或子种类与铆钉盒2相关联。在此尤其是可以涉及公差范围。附加地或备选地，特性，尤其是每个单个铆钉元件的尺寸和必要时铆钉元件3在铆钉盒2中的顺序然而也可以与铆钉盒2相关联。该关联例如可以以如下方式出现：将这些信息写入铆钉盒2的rfid芯片上。由此能够实现钻孔和铆接过程与设置用于铆接的铆钉元件3的准确的协调。

基于这些信息，随后可以在一个类型的不同的铆钉元件3的情况下，根据测量钻孔选择用于放置到钻孔中的铆钉元件3，其方法是，生产装置14需要相应的铆钉元件3。附加地或备选地，有待利用生产装置14建立的钻孔可以基于待放置的铆钉元件3，尤其是基于其至子种类中的归类来确定或调整，例如待钻孔的下沉深度根据铆钉头的尺寸来确定或调整。为此优选地，相关联的信息由生产装置14检索。

在此和优选地，铆钉盒容纳件5和/或铆钉盒2具有存放部5a，铆钉元件2由机器人6放置到存放部中。必要时，铆钉盒2可以承担也直接来自机器人6的铆钉元件3。

在此和优选地，铆钉元件3借助压力差，即尤其是借助负压和/或借助至铆钉盒2的压缩空气运输至铆钉盒2中。在此，铆钉元件3可以以杆3d或头部首先运输至铆钉盒2中。

在此，铆钉元件3经定向地，尤其是位置限定地由铆钉盒2容纳。这例如可以通过铆钉盒2中的尤其是缠绕的软管来进行，在软管中容纳了铆钉元件3，并且铆钉元件3由软管引导。证实特别合适的是，铆钉元件3至铆钉盒2的输送或从铆钉盒2的输出根据先进先出的原理和/或根据先进后出的原理进行。铆钉元件3在铆钉盒2中的顺序优选不能够在铆钉盒内改变。

如从之前的描述和图1得到的那样，铆钉提供单元4，必要时检验单元11、12和具有必要时容纳在其中的铆钉盒2的铆钉盒容纳件5相互联接，即尤其是在空间上并列地布置。铆钉元件3优选通过尤其是固定安装的机器人6从铆钉提供单元4必要时通过检验单元11、12输送至铆钉盒2。为了传输然而必要时也可以设置多个机器人6。

有缺陷的铆钉元件3优选输送至次品容器13a。这可以例如基于机器人，尤其是借助机器人6进行，或者如果有缺陷的铆钉元件3在抓取区域4c中出现，那么良好的铆钉元件3可以由机器人6输送至铆钉盒2，并且尤其是当仅有缺陷的铆钉元件3保留在抓取区域中时，在抓取区域4c中保留的铆钉元件3从铆钉提供单元4，例如借助振动输送至次品容器13b。

在图2中示意性示出根据建议的用于制造结构构件15的生产装置14。在铆钉盒2利用之前描述的方法填充之后，铆钉盒2可以安装到铆钉存储单元16中。为了钻孔和铆接，生产装置14具有钻孔-铆接工具17。

基于与铆钉盒2相关联的信息，生产装置14可以使钻孔过程和/或铆接过程匹配于添加的铆钉元件3。附加地或备选地，针对已经钻孔的和必要时测量的孔可以需要来自铆钉存储单元16的适当的铆钉元件3。

因此优选地，基于铆钉元件3的在输送铆钉元件3至铆钉盒2之前检测的、预先确定的对于钻孔过程和/或铆接过程来说重要的特性来执行钻孔和/或铆接，和/或基于铆钉元件3的在输送铆钉元件3至铆钉盒2之前检测的、预先确定的对于钻孔过程和/或铆接过程来说重要的特性，针对钻孔15a需要来自铆钉存储单元16的适当的铆钉元件3，并且建立铆接。

在此，测量铆钉元件3的头部3c和使钻孔15a，尤其是凹部15b匹配于铆钉元件3的头部3c或针对钻孔15a，尤其是钻孔15a的凹部15b选择具有适当的头部3c的铆钉元件3尤其是特别重要的。根据该方法的特别优选的设计方案，在输送至铆钉盒之前，铆钉装载站1例如检测铆钉头直径和/或铆钉头长度作为铆钉元件3的预先确定的对于钻孔过程和/或铆接过程来说重要的特性，并且生产装置基于铆钉头直径和/或铆钉头长度确定和执行钻孔，尤其是确定和执行用于钻孔的下沉深度。

在图3中，最后针对铆钉元件3示例性地在a）中示出具有沉头的实心铆钉，在b）中示出具有沉头的匹配铆钉和与匹配铆钉相对应的铆钉衬圈3b。此外，许多另外的铆钉元件也可以利用铆钉装载站以相同的方式和方法输送至铆钉盒。这尤其也可以是螺旋铆钉和/或盲铆钉。

针对在图3中示出的铆钉元件3示例性地示出了对于钻孔过程和/或铆接过程来说可能的重要的特性，其中，从其中的选择分别可以依赖于对待产生的铆接的要求。重要的特性在此和优选地是铆钉长度ln和/或杆长度ls和/或头部长度lk和/或头部直径dk和/或杆直径ds。此外画出沉头角度w和过渡半径r作为可能的对于钻孔过程和/或铆接过程来说重要的特性。此外，铆钉结构，即匹配铆钉的闭合槽3e在图3b）中示出。

针对铆钉衬圈3b，在此作为对于铆接过程来说重要的特性示出了铆钉衬圈长度lc以及铆钉衬圈内直径dc1和铆钉衬圈外直径dca。