本发明涉及零件夹取技术领域，具体涉及一种零件组装方法。
背景技术：
现对零件进行组装常常需要用到机械手对零件进行夹持并搬运，然后再通过程序等方式控制机械手进行组装，但现有的机械手对零件进行夹持时常常出现夹持不稳的现象，特别是针对一些易碎的夹持零件，比如：玻璃材质的零件、陶瓷零件等，尤其是led灯等玻璃材质的组装过程中，若夹持力度过大，这些零件极有可能将在夹持时碎裂，所以夹持力度一般不能太大，但若是夹持力度不大，这些零件又容易滑落，一旦滑落后掉下，也极容易摔碎。
鉴于上述原因，发明人提供了一种零件智能组装设备，现针对该零件智能组装设备提供了一种零件组装方法。
技术实现要素：
本发明的解决的技术问题在于提供一种零件组装方法，以解决现有机械手对易碎零件进行夹持时容易出现夹持不稳导致零件滑落的问题。
本发明提供的基础方案为：零件组装方法，包括如下步骤：
s1：控制对零件进行夹持的机械手向下运动，机械手上夹持手底端设置的弹性头将和放置零件的工作台接触使弹性头被压缩，弹性头向安装腔室内压缩，弹性头上连接的连杆向着转盘一侧移动，转盘盘面上滑动连接且能一端滑出转盘的滑块被连接的连杆推入转盘内，转盘和滑块随着连杆在凹陷的转动区域内转动，夹持手向远离气缸一侧偏转；
s2：夹持手转动时，夹持手压缩中空的固定手臂内沿着固定手臂内壁粘接有充满气的气囊，气囊中的气体进入到和气囊连通的气缸内，气缸活塞杆上固定连接的吸盘竖直向下运动对零件进行吸附；
s3：被压缩的弹性头在随夹持手偏转而脱离放置零件的工作台后，弹性头伸展，弹性头上连接的连杆向弹性头伸展方向运动，连杆上连接的滑块受转动区域的限制无法滑出转盘且随着转盘一起在转动区域内转动；
s4：夹持手向吸盘一侧转动时，被夹持手压缩的气囊将随夹持手的转动而膨胀，气缸内的气体进入到气囊内，气缸活塞杆上连接的吸盘竖直向上运动；
s5：当滑块转动到转动区域旁设置的限位槽内时，滑块滑入到限位槽内，滑块以及转盘无法继续转动，即夹持手无法向吸盘一侧转动，完成对零件的夹持；
s6：当夹持手和吸盘对led灯的灯罩的夹持和吸附作用力不够使得零件滑动时，和零件接触的接触齿轮转动，接触齿轮上啮合的齿条将沿着安装腔室侧壁上滑动连接的顶块斜面滑动，推动顶块向安装腔室外滑动，顶块和零件抵压零件表面；
s7：在需要放下夹持的零件时，机械手上夹持手底端设置的弹性头将和用于放置零件的工作台接触使弹性头被压缩，弹性头上连接的连杆向着转盘一侧移动，连杆和顶块斜面高端之间连接的弹簧被拉伸，顶块被拉入到安装腔室内，齿条向着远离顶块一侧移动，齿条上啮合的接触齿轮转动，夹持手向远离吸盘一侧偏转，气囊受到压缩使得吸盘竖直向下运动。
本发明的工作原理及优点在于：若需要进行组装的待夹持的零件是led灯的灯罩，且led灯的灯罩的开口上下放置，在对led灯的灯罩进行夹持时，当弹性头碰触到放置led灯的灯罩的桌面时，弹性头受到压缩，使得位于弹性头内的连杆向转盘一侧移动，连杆移动使得滑块从限位槽滑动到转盘内，然后转盘以及转盘上的滑块在连杆的带动下在凹陷的转动区域内转动，使得和转盘固定连接的转轴转动，进而使得夹持手向外张开，夹持手向外张开的过程中，将压缩到中空的固定手臂内的气囊，使得气囊内的气体进入到气缸内，气缸内的气压增加，气缸的活塞以及活塞杆竖直向下运动，使得活塞杆上的吸盘竖直向下运动，直至和led灯的灯罩接触，将led灯的灯罩吸住；而夹持手向外张开后弹性头将不再和放置led灯的灯罩桌面接触，弹性头将在自身的弹性作用力下渐渐恢复原来的形状，弹性头上固定连接的连杆随着弹性头向远离转盘一侧运动，由于凹陷的转动区域的限制，使得滑块无法滑出转盘，滑块以及转盘在连杆的带动下转动，当滑块滑动到限位槽处时，滑块在连杆的拉动作用下进入到限位槽内，转盘停止转动，此时，夹持手无法继续转动，避免在对led灯的灯罩进行夹持时夹持手向外张开；而转盘转动使得夹持手向led灯的灯罩靠拢，由于气囊沿着固定手臂内壁粘接，在夹持手转动过程中，气囊内将产生负压，使得气缸内的气体回到气囊内，气缸的活塞以及活塞杆向上运动，带动led灯的灯罩向上运动，这时带动整个机械手向上运动，夹持手便能对led灯的灯罩进行夹持，完成led灯的灯罩的夹持动作，之后便可进行led灯的组装。
当夹持手和吸盘对led灯的灯罩的夹持和吸附作用力不够时，led灯的灯罩将滑落，led灯的灯罩滑落时，将使得和led灯的灯罩接触的接触齿轮转动，接触齿轮转动时将使得和接触齿轮啮合的齿条沿着顶块的斜面滑动，使得顶块向安装腔室外滑动，对led灯的灯罩进行夹持，避免led灯的灯罩继续向下滑动；同时，顶块的制作长度便能限制对顶块施加的最大夹持力度，避免顶块将led灯的灯罩夹碎。
与现有技术相比，通过吸盘和夹持手同时对需要进行夹持的零件进行吸附和夹持，能有效的避免在对零件进行夹持时零件滑落，且当零件滑落时，通过接触齿轮能够自动检测该零件是否滑动，且在零件进行滑动时，使顶块滑出，增加对零件的夹持力度；通过改变顶块的制作长度，便能改变对零件的最大夹持力度，避免零件被夹持坏；在碰触到放置零件的桌面等物体时，机械手将自动张开，且在机械手张开时，气缸将自动下降，方便对零件的夹持和取下；弹簧的设置使得连杆向转盘一侧移动时，顶块在连杆以及弹簧的拉动作用下降滑入到安装腔室内，齿条将向远离该顶块处移动，方便零件放下后再次夹持零件时顶块能够在零件滑动时滑出。
进一步，在步骤s6中，接触齿轮转动时，接触齿轮先带动和接触齿轮啮合的换向齿轮转动，换向齿轮转动带动和换向齿轮啮合的齿条移动，齿条移动使得设置在接触齿轮靠近弹性头一侧顶块向安装腔室外滑动。
通过换向齿轮，使得齿条只能向着下方运动，齿条向下运动过程中使得设置在接触齿轮靠近弹性头一侧的顶块滑出，当夹持的零件并没有滑落到该顶块处时，零件滑落到该顶块所在位置时将被顶块挡住而无法继续向下滑动。
进一步，当被夹持的零件需要进行颠倒时，微控制器控制换向齿轮的转轴和安装腔室内壁连接处的电磁铁通电，电磁铁上抵靠的弹簧被电磁铁吸附而压缩，和弹簧连接的换向齿轮在其和安装腔室之间连接的转轴上滑动，换向齿轮随弹簧向电磁铁一侧靠近，换向齿轮和接触齿轮脱离；然后，微控制器控制通和接触齿轮的转轴通过“y”形支架连接的电机输出轴转动180°，“y”形支架岔口上连接的接触齿轮以及接触齿轮上夹持的零件随电机转轴转动而转动。
若被夹持的零件为led灯的灯罩，且led灯的灯罩开口向上放置到桌面时，通过微控制器控制电磁铁通电，弹簧将受到电磁铁的吸附作用力而压缩，换向齿轮沿着转轴向安装腔室侧壁滑动，使得换向齿轮和接触齿轮之间脱离，然后微控制器控制电机转动，使得电机的输出轴转动180°，电机的输出轴转动使得电机输出轴上焊接的安装支架转动，安装支架上的转动连接的接触齿轮转动，接触齿轮上接触夹持的led灯的灯罩开始随接触齿轮的转动而转动，使得led灯的灯罩颠倒；这时，可使得机械手向下运动，使得弹性头碰触到放置led灯的灯罩的桌面，将led灯的灯罩放置到桌面后进行重新夹持。
进一步，当被夹持的零件为内部为中空且需要颠倒时，吸盘对零件进行吸附时吸盘将进零件的中空内部，吸盘和零件的接触面上设置的压力传感器没有被施加压力，压力传感器传递对应的电信号给微控制器，微控制器在接收到压力传感器传递的电信号后再控制电磁铁通电。
若led灯的灯罩杯口向上放置，当弹性头碰触到放置led灯的灯罩的桌面时，活塞杆上的吸盘向下运动时，吸盘将进入到led灯的灯罩内，不会对led灯的灯罩进行吸附，这时，吸盘上的压力传感器将感应不到压力，然后压力传感器传递一个电信号给微控制器，微控制器接收到压力传感器传递的电信号后控制电磁铁通电，然后控制电机转动，实现被夹持零件是否需要转换夹持方向的自动识别。
进一步，在需要对气囊或气缸进行充气时，将充气装置连接在气缸的进气口上对气缸或气囊同时进行充气。
当需要对气缸或气囊进行充气时，可通过充气口对气缸和气囊进行充气。
进一步，在执行步骤s7后，微控制器控制吸盘内进气口处的电磁阀开启，和进气口连通的气缸中的气体进入到吸盘内。
通过微控制器控制电磁阀开启，使得气缸内的气体进入到吸盘内，使得吸盘内被注入气体，使得吸盘松开被吸住的零件。
附图说明
图1为本发明实施例中零件组装方法的实施流程图；
图2为本发明实施例中零件智能组装设备的结构示意图；
图3为本发明实施例中接触齿轮、换向齿轮以及电机的连接结构示意图；
图4为图2中a处的局部放大图。
具体实施方式
下面通过具体实施方式进一步详细的说明：
说明书附图中的附图标记包括：安装架1、气囊2、转盘3、连杆4、灯罩5、夹持手6、吸盘7、固定手臂8、电机9、电磁铁10、接触齿轮11、换向齿轮12、齿条13、顶块14、弹簧15。
实施例
本实施例中被夹持的零件将以led灯的灯罩为例。
如附图1所示，零件组装方法，包括如下步骤：
步骤一：控制对led灯的灯罩5进行夹持的机械手向下运动，机械手上夹持手6底端设置的弹性头将和放置led灯的灯罩5的工作台接触使弹性头被压缩，弹性头向安装腔室的压缩，弹性头上连接的连杆4向着转盘3一侧移动，转盘3盘面上滑动连接且能一端滑出转盘3的滑块被连接的连杆4推入转盘3内，转盘3和滑块随着连杆4在凹陷的转动区域内转动，夹持手6向远离气缸一侧偏转；
步骤二：夹持手6转动时，夹持手6压缩中空的固定手臂8内沿着固定手臂8内壁粘接有充满气的气囊2，气囊2中的气体进入到和气囊2连通的气缸内，气缸活塞杆上固定连接的吸盘7竖直向下运动对led灯的灯罩5进行吸附；
步骤三：被压缩的弹性头在随夹持手6偏转而脱离放置led灯的灯罩5的工作台后，弹性头伸展，弹性头上连接的连杆4向弹性头伸展方向运动，连杆4上连接的滑块受转动区域的限制无法滑出转盘3且随着转盘3一起在转动区域内转动；
步骤四：夹持手6向吸盘7一侧转动时，被夹持手6压缩的气囊2将随夹持手6的转动而膨胀，气缸内的气体进入到气囊2内，气缸活塞杆上连接的吸盘7竖直向上运动；
步骤五：当滑块转动到转动区域旁设置的限位槽内时，滑块滑入到限位槽内，滑块以及转盘3无法继续转动，即夹持手6无法向吸盘7一侧转动，完成对led灯的灯罩5的夹持；
步骤六：当夹持手6和吸盘7对led灯的灯罩5的夹持和吸附作用力不够使得led灯的灯罩5滑动时，和led灯的灯罩5接触的接触齿轮11转动，接触齿轮11上啮合的齿条13将沿着安装腔室侧壁上滑动连接的顶块14斜面滑动，推动顶块14向安装腔室外滑动，顶块14和led灯的灯罩5抵压led灯的灯罩5表面；接触齿轮11转动时，接触齿轮11先带动和接触齿轮11啮合的换向齿轮12转动，换向齿轮12转动带动和换向齿轮12啮合的齿条13移动，齿条13移动使得设置在接触齿轮11靠近弹性头一侧顶块14向安装腔室外滑动；
步骤七：在需要放下夹持的led灯的灯罩5时，机械手上夹持手6底端设置的弹性头将和用于放置led灯的灯罩5的工作台接触使弹性头被压缩，弹性头上连接的连杆4向着转盘3一侧移动，连杆4和顶块14斜面高端之间连接的弹簧15被拉伸，顶块14被拉入到安装腔室内，齿条13向着远离顶块14一侧移动，齿条13上啮合的接触齿轮11转动，夹持手6向远离吸盘7一侧偏转，气囊2受到压缩使得吸盘7竖直向下运动；微控制器控制吸盘7内进气口处的电磁阀开启，和进气口连通的气缸中的气体进入到吸盘7内；
步骤八：当被夹持的led灯的灯罩5为内部为中空且需要颠倒时，吸盘7对led灯的灯罩5进行吸附时吸盘7将进led灯的灯罩5的中空内部，吸盘7和led灯的灯罩5的接触面上设置的压力传感器没有被施加压力，压力传感器传递对应的电信号给微控制器；
步骤九：微控制器控制换向齿轮12的转轴和安装腔室内壁连接处的电磁铁10通电，电磁铁10上抵靠的弹簧被电磁铁10吸附而压缩，和弹簧连接的换向齿轮12在其和安装腔室之间连接的转轴上滑动，换向齿轮12随弹簧向电磁铁10一侧靠近，换向齿轮12和接触齿轮11脱离；然后，微控制器控制通和接触齿轮11的转轴通过“y”形支架连接的电机9输出轴转动180°，“y”形支架岔口上连接的接触齿轮11以及接触齿轮11上夹持的led灯的灯罩5随电机9转轴转动而转动；
另外，在需要对气囊2或气缸进行充气时，将充气装置连接在气缸的进气口上对气缸或气囊2同时进行充气。
如图1、图2和图3所示，为了实现上述方法，本实施例还提供了一种零件智能组装设备，包括：安装架1，安装架1底部沿安装架1中轴线对称设置有中空的固定手臂8，固定手臂8内填充粘接有充满气的气囊2；安装架1中部设置有气缸，气缸的活塞杆上设置粘接有吸盘7，气囊2和气缸内部连通；固定手臂8底端转动连接有夹持手6，夹持手6顶端侧壁和气囊2接触且粘接，夹持手6和固定手臂8底端通过转轴转动连接，夹持手6转动过程中将压紧固定手臂8内的气囊2；夹持手6内设置有安装腔室，夹持手6和固定手臂8之间连接的转轴上焊接有转盘3，转盘3边沿铰接有连杆4，转盘3和连杆4位于安装腔室内；夹持手6底端为可压缩的呈半圆状的弹性头，弹性头可采用橡胶材质，连杆4底端位于弹性头处且和弹性头之间可固定连接；靠近安装架1中轴线一侧的夹持手6侧壁上开设有安装口，安装口侧壁上固定安装有电机9，电机9的输出轴上焊接有“y”形的安装支架，“y”形的安装支架内转动连接有能够和led灯的灯罩5接触的接触齿轮11，安装腔室内设置有用于和接触齿轮11啮合的换向齿轮12，换向齿轮12和安装腔室侧壁之间通过转轴连接，换向齿轮12可在转轴上滑动，且该转轴和安装腔室侧壁的连接处设置有电磁铁10，电磁铁10上抵靠有铁材质的弹簧，该弹簧和换向齿轮12之间铰接，当电磁铁10通电时，该弹簧将受到电磁铁10的吸附作用力而压缩，使得换向齿轮12沿着转轴向安装腔室侧壁滑动，进而使得换向齿轮12和接触齿轮11之间脱离；
安装腔室内还滑动套接有用于和换向齿轮12啮合的齿条13，齿条13底端设置有斜面；安装口之下的夹持手6侧壁上滑动连接有用于阻止led灯的灯罩5滑落顶块14，顶块14位于安装腔室内且一端设置有和齿条13斜面配合的另一斜面，当齿条13向下运动的过程中，顶块14将在齿条13的推动作用下安装腔室外滑动，阻挡led灯的灯罩5继续向下滑动；顶块14斜面的高端铰接有弹簧15，弹簧15和连杆4铰接；
另外，吸盘7面上还设置有压力传感器，压力传感器上线路连接有微控制器，微控制器和电机9以及电磁铁10线路连接，微控制器能根据压力传感器传递的电信号先控制电磁铁10通电，然后控制电机9转动，微控制器控制电机9转动时使得电机9的输出轴转动180°；在本实施例中，压力传感器可选用telesky的hx711模块，微控制器可选用at89c51系列单片机。
具体实施时，在对led灯的灯罩5进行夹持时，若led灯的灯罩5为半圆状，且其半圆具有弧度一侧向上放置，当弹性头碰触到放置led灯灯罩5的桌面时，弹性头受到压缩，使得位于弹性头内的连杆4向上移动，连杆4向上移动使得转盘3转动，和转盘3固定连接的转轴转动，进而使得夹持手6向外张开，夹持手6向外张开的过程中，将压缩到中空的固定手臂8内的气囊2，使得气囊2内的气体进入到气缸内，气缸内的气压增加，气缸的活塞以及活塞杆向下运动，使得活塞杆上的吸盘7向下运动，直至和led灯的灯罩5接触，将led灯的灯罩5吸住；而夹持手6向外张开后弹性头将不再和放置led灯的灯罩5桌面接触，弹性头将在自身的弹性作用力下渐渐恢复原来的形状，弹性头上固定连接的连杆4随着弹性头向下运动，使得转盘3转动，转盘3转动使得夹持手6向led灯的灯罩5靠拢，由于夹持手6顶端侧壁和气囊2接触且粘接，在夹持手6转动过程中，气囊2内将产生负压，使得气缸内的气体回到气囊2内，气缸的活塞以及活塞杆向上运动，带动led灯的灯罩5向上运动，这时带动整个机械手向上运动，夹持手6便能对led灯的灯罩5进行夹持，完成led灯灯罩5的夹持动作；
当吸盘7对led灯灯罩5的吸附作用力不够时，led灯的灯罩5将滑落，led灯的灯罩5滑落时，将使得和灯罩5接触的接触齿轮11转动，接触齿轮11转动时将使得和接触齿轮11啮合的换向齿轮12转动，换向齿轮12转动使得换向齿轮12上啮合的齿条13沿着顶块14的斜面向下运动，使得顶块14向安装腔室外滑动，对led灯的灯罩5进行夹持，避免led灯的灯罩5继续向下滑动；同时，有些led灯的灯罩5采用的是玻璃材质，若顶块14对led灯的灯罩5的夹持力度过大，可能导致led灯的灯罩5破裂，这时，只需要限制顶块14的制作长度便能限制顶块14led灯灯罩5的夹持力度；
若led灯的灯罩5为半圆状，且其半圆具有弧度一侧向下放置，由于led灯灯罩5没有半圆弧度一端为中空，当弹性头碰触到放置led灯灯罩5的桌面时，活塞杆上的吸盘7向下运动时，吸盘7将进入到led灯灯罩5内，不会对led灯灯罩5进行吸附，这时，吸盘7上的压力传感器将感应不到压力，然后压力传感器传递一个电信号给微控制器，微控制器接收到压力传感器传递的电信号后控制电磁铁10通电，弹簧将受到电磁铁10的吸附作用力而压缩，换向齿轮12沿着转轴向安装腔室侧壁滑动，使得换向齿轮12和接触齿轮11之间脱离，然后微控制器控制电机9转动，使得电机9的输出轴转动180°，电机9的输出轴转动使得电机9输出轴上焊接的安装支架转动，安装支架上的转动连接的接触齿轮11转动，接触齿轮11上接触夹持的led灯的灯罩5开始随接触齿轮11的转动而转动，使得led灯的灯罩5颠倒至led灯的灯罩5半圆弧度向上；这时，可使得机械手向下运动，使得弹性头碰触到放置led灯灯罩5的桌面，将led灯灯罩5放置到桌面后进行重新夹持。
另外，还可在安装腔室内设置转盘3转动的凹陷的圆形转动区域，在转盘3盘面上滑动连接限位滑块，使得限位滑块能够随转盘3在转动区域内滑动；将连杆4和限位滑块连接，在安装腔室内设置用于限位滑块进入的限位槽，当连杆4向上运动时，限位滑块完全滑入到转盘3盘面上，然后在连杆4继续向上运动时，滑块以及转盘3随连杆4转动；当弹性头在自身的弹性作用力下向下运动，弹性头上固定连接的连杆4向下运动，转动区域限制了连杆4将滑块从转盘3上拉出，使得转盘3以及滑块随连杆4转动，当滑块转动到限位槽处时，连杆4继续向下运动将使得滑块滑入限位槽内，夹持手6无法继续转动，避免在对led灯的灯罩5等led灯的灯罩5进行夹持过程中夹持手6转动。
其外，还可在吸盘7上设置进气口，在进气口处设置电磁阀，将电磁阀和微控制器连接，然后将进气口和气缸连通，且在气缸上设置充气口。在气缸上设置充气口方便对气缸和气囊22进行充气，在需要放下吸盘7上吸附的led灯的灯罩5时，可通过微控制器控制电磁阀开启，使得气缸内的气体进入到吸盘7内，使得吸盘7内被注入气体，使得吸盘7松开被吸住的led灯的灯罩5。
以上所述的仅是本发明的实施例，方案中公知的具体结构及特性等常识在此未作过多描述，所属领域普通技术人员知晓申请日或者优先权日之前发明所属技术领域所有的普通技术知识，能够获知该领域中所有的现有技术，并且具有应用该日期之前常规实验手段的能力，所属领域普通技术人员可以在本申请给出的启示下，结合自身能力完善并实施本方案，一些典型的公知结构或者公知方法不应当成为所属领域普通技术人员实施本申请的障碍。应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本发明结构的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本发明的保护范围，这些都不会影响本发明实施的效果和专利的实用性。本申请要求的保护范围应当以其权利要求的内容为准，说明书中的具体实施方式等记载可以用于解释权利要求的内容。