一种焊接机器人自动化控制装置的制作方法

本发明涉及焊接控制装置技术领域，具体涉及一种焊接机器人自动化控制装置。

背景技术

焊接机器人主要包括机器人和焊接设备两部分。机器人由机器人本体和控制柜(硬件及软件)组成。而焊接装备，以弧焊及点焊为例，则由焊接电源，(包括其控制系统)、送丝机(弧焊)、焊枪(钳)等部分组成。对于智能机器人还应有传感系统，如激光或摄像传感器及其控制装置等。

现有的焊接机器人控制装置主要用于在生产线上零部件的机械加工，而焊接机器人上的机械臂只是进行单一的焊接工作，不能够对机械臂上的多个结构进行多方位的调节传动，控制装置上的生产线资源不能得到较好的利用，这样大大增加了生产成本，同时控制装置不能够配合传感系统有效的进行焊接高精度以及检验的工作，降低了产品质量，不利于装置的使用。

技术实现要素：

本发明目的是提供一种焊接机器人自动化控制装置，提供一种工作效率高的控制效果好的机器人装置。

为了实现以上目的，本发明采用的技术方案为：一种焊接机器人自动化控制装置，包括控制器、工作台、旋转底盘、存放口和收卷轮，所述控制器一侧通过配电柜连接有所述工作台，所述工作台外壁沿边缘处两侧均连接有矩形阵列的传动辊轮，所述传动辊轮底部固定连接有铰链，所述控制器上的电控开关与所述传动辊轮相连接，所述工作台一端远离所述配电柜一侧连接有所述存放口，所述存放口一端连接有与所述控制器相连接的检验端口，所述存放口顶部靠近所述工作台上连接有收卷轮，所述旋转底盘顶部通过升降杆分别连接有第一机械臂和第二机械臂，所述第一机械臂和所述第二机械臂底部分别固定连接有位于所述工作台上方的焊接枪头和收紧夹，所述旋转底盘内壁底部固定安装有底板，所述底板顶端两侧分别连接有第一滚轮和第二滚轮，所述第一滚轮和所述第二滚轮一侧远离所述底板中心处分别设有正转电机和反转电机，所述旋转底盘内壁顶部安装有与滚轮相连接的滚轮组件，所述滚轮组件顶部贯穿所述旋转底盘并延伸至所述第一机械臂内部的座体上。

进一步的，所述控制器内部设置有与所述工作台上传动机构控制连接的控制模块，所述控制模块包括控制芯片、焊接模块、定位系统和感应加热模块，所述控制芯片接入端同时与所述焊接模块、所述定位系统和所述感应加热模块控制连接，所述控制芯片输出端同时连接有存储信息、执行机构和对比单元，所述存储信息输出端与所述执行机构相连接。

进一步的，所述控制芯片内的处理器与所述配电柜和所述控制器相连接，所述处理器接入端和接出端分别连接有电气混合动力和交换界面，所述电气混合动力输出端分别连接有传感器、编码器和执行机构，所述传感器、编码器和执行机构输出端均连接有所述交换界面。

进一步的，所述处理器型号为stm32处理器。

进一步的，所述工作台顶部连接有位于所述控制器和所述存放口之间的加工件。

进一步的，所述传动辊轮一侧安装有位于所述铰链顶部的气缸。

进一步的，所述旋转底盘顶部设有与所述升降杆相连接的紧固螺栓。

本发明的技术效果在于：控制器内的编码器首先会对加工件的焊接时间和搬运时间进行设定，然后通过配电柜给以传动辊轮上的铰链动力，使得工作台得以运转，定位系统感应到加工件在固定位置时，能够通过传感器给以控制芯片发出信号，从而让传动辊轮停止下来，进行焊接和搬运工作，此时旋转底盘内底板上的正转电机会带动第一滚轮和第二滚轮上的滚动组件，从而让座体对机械臂的高度进行伸缩，当需要回复原位时，反转电机会驱动滚动组件使其下降，升降工作的同时能够进行有效的旋转，方便焊接。

焊接模块上的感应加热模块能够预先对焊接枪头进行预热，增加枪头的使用效果，当焊接完成后，第二机械臂上收紧夹会对加工件移动检测端口内，通过控制器上存储信息以及对比单元的数据分析，对不符合质量的产品，会通过执行机构输送到存放口处，符合要求的会通过收卷轮进行收集，这样的焊接机器人自动化控制装置大大提高了使用性能，自动化程度高，焊接效果好，有效的保证了加工件的质量，控制效果好。

附图说明

图1为本发明焊接机器人自动化控制装置的结构示意图；

图2为本发明旋转底盘的结构示意图；

图3为本发明控制模块内部的示意图；

图4为本发明处理器连接的示意图。

附图标记：1-控制器；2-工作台；3-旋转底盘；4-存放口；5-收卷轮；6-配电柜；7-传动辊轮；8-铰链；9-电控开关；10-检验端口；11-升降杆；12-第一机械臂；13-第二机械臂；14-焊接枪头；15-收紧夹；16-底板；17-第一滚轮；18-第二滚轮；19-正转电机；20-反转电机；21-滚轮组件；22-座体；23-控制模块；24-控制芯片；25-焊接模块；26-定位系统；27-感应加热模块；28-存储信息；29-执行机构；30-对比单元；31-处理器；32-电气混合动力；33-交换界面；34-传感器；35-编码器；36-驱动装置；37-加工件；38-气缸；39-紧固螺栓。

具体实施方式

参照附图1-4，一种焊接机器人自动化控制装置，包括控制器1、工作台2、旋转底盘3、存放口4和收卷轮5，所述控制器1一侧通过配电柜6连接有所述工作台2，所述工作台2外壁沿边缘处两侧均连接有矩形阵列的传动辊轮7，所述传动辊轮7底部固定连接有铰链8，所述控制器1上的电控开关9与所述传动辊轮7相连接，所述工作台2一端远离所述配电柜6一侧连接有所述存放口4，所述存放口4一端连接有与所述控制器1相连接的检验端口10，所述存放口4顶部靠近所述工作台2上连接有收卷轮5，所述旋转底盘3顶部通过升降杆11分别连接有第一机械臂12和第二机械臂13，所述第一机械臂12和所述第二机械臂13底部分别固定连接有位于所述工作台2上方的焊接枪头14和收紧夹15，所述旋转底盘3内壁底部固定安装有底板16，所述底板16顶端两侧分别连接有第一滚轮17和第二滚轮18，所述第一滚轮17和所述第二滚轮18一侧远离所述底板16中心处分别设有正转电机19和反转电机20，所述旋转底盘3内壁顶部安装有与滚轮相连接的滚轮组件21，所述滚轮组件21顶部贯穿所述旋转底盘3并延伸至所述第一机械臂12内部的座体22上。

优选的，所述控制芯片24内的处理器31与所述配电柜6和所述控制器1相连接，所述处理器接入端和接出端分别连接有电气混合动力32和交换界面33，所述电气混合动力32输出端分别连接有传感器34、编码器35和驱动装置36，所述传感器34、编码器35和驱动装置36输出端均连接有所述交换界面33。

优选的，控制器1内的编码器35首先会对加工件37的焊接时间和搬运时间进行设定，然后通过配电柜6给以传动辊轮7上的铰链8动力，使得工作台2得以运转，定位系统26感应到加工件37在固定位置时，能够通过传感器34给以控制芯片24发出信号，从而让传动辊轮7停止下来，进行焊接和搬运工作，此时旋转底盘3内底板16上的正转电机19会带动第一滚轮17和第二滚轮18上的滚动组件21，从而让座体22对机械臂的高度进行伸缩，当需要回复原位时，反转电机20会驱动滚动组件21使其下降，升降工作的同时能够进行有效的旋转，方便焊接。

焊接模块25上的感应加热模块27能够预先对焊接枪头14进行预热，增加枪头的使用效果，当焊接完成后，第二机械臂13上收紧夹15会对加工件37移动检测端口10内，通过控制器1上存储信息28以及对比单元30的数据分析，对不符合质量的产品，会通过驱动装置36输送到存放口4处，符合要求的会通过收卷轮5进行收集，这样的焊接机器人自动化控制装置大大提高了使用性能，自动化程度高，焊接效果好，有效的保证了加工件的质量，控制效果好。

优选的，处理器31和驱动装置36双向连接的交换界面33，能够便于人工及时的调节实际工作的运转速度和设定时间。

优选的，所述处理器31型号为stm32处理器。

优选的，所述工作台2顶部连接有位于所述控制器1和所述存放口4之间的加工件37。

优选的，所述传动辊轮7一侧安装有位于所述铰链8顶部的气缸38。

优选的，所述旋转底盘3顶部设有与所述升降杆11相连接的紧固螺栓39。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明的范围内。本发明要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。