本发明涉及机械领域，具体而言，涉及一种洗衣机配重块安装工装及洗衣机安装系统。
背景技术：
洗衣机的配重块是用来压住洗衣机，使其工作中减少震动和摇晃。洗衣机上安装配重块，目前在安装过程中，目前都是用人工安装，效率低，人工成本高。
技术实现要素：
本发明的目的在于提供一种洗衣机配重块安装工装及洗衣机安装系统，其旨在改善现有的人工安装效率低，人工成本高的问题。
本发明提供一种技术方案：
一种洗衣机配重块安装工装，洗衣机配重块安装工装包括：
第一图像获取装置，第一图像获取装置用于获取配重块的位置；
机械手，机械手用于抓取移动配重块；
第二图像获取装置，第二图像获取装置设置于机械手自由端，第二图像获取装置用于获取配重块的安装孔的位置；
翻转装置，翻转装置用于翻转配重块；
控制装置，第一图像获取装置、机械手、第二图像获取装置以及翻转装置均与控制装置通信连接；
控制装置根据第一图像获取装置、第二图像获取装置获取的信息控制机械手抓取移动配重块，以及控制翻转装置翻转配重块。
在本发明的其他实施例中，上述洗衣机配重块安装工装还包括：
第三图像获取装置，第三图像获取装置用于获取配重块待安装位置；第三图像获取装置与控制装置通信连接；控制装置根据第三图像获取装置获取的信息控制机械手将翻转装置翻转后的配重块抓取移动至待安装位置。
在本发明的其他实施例中，上述洗衣机配重块安装工装还包括洗衣机输送装置，洗衣机输送装置与第三图像获取装置匹配，第三图像获取装置用于获取洗衣机位置。
在本发明的其他实施例中，上述机械手包括相互转动连接的机械臂、抓取机构；第二图像获取装置设置于机械手靠近抓取机构的一端；
抓取机构包括第一夹持组件、第二夹持组件、切换驱动组件，第一夹持组件、第二夹持组件均与抓取机构滑动连接，第一夹持组件、第二夹持组件能分别伸入配重块的两个安装孔；
切换驱动组件相对的两端分别与第一夹持组件、第二夹持组件连接，切换驱动组件能驱动第一夹持组件、第二夹持组件相互靠近或远离。
在本发明的其他实施例中，上述第二夹持组件包括松紧驱动组件、两个夹头，松紧驱动组件能驱动两个夹头相互靠近或远离。
在本发明的其他实施例中，上述翻转装置包括：
用于支撑配重块的载物台，设置于载物台一端的抵持部；
第一驱动组件，第一驱动组件能驱动配重块远离载物台与抵持部抵接；
第二驱动组件，第二驱动组件能驱动配重块翻转；
第三驱动组件，第三驱动组件与第二驱动组件连接，第三驱动组件能驱动第二驱动组件移动，且使配重块远离抵持部的一端与第二驱动组件抵接。
在本发明的其他实施例中，上述第一驱动组件、第二驱动组件以及第三驱动组件均包括气缸。
在本发明的其他实施例中，上述第一驱动组件、第二驱动组件以及第三驱动组件均与控制装置通信连接。
在本发明的其他实施例中，上述翻转装置还包括用于承载配重块的升降台，升降台设置于载物台，升降台与第一驱动组件连接。
本发明还提供一种技术方案：
一种洗衣机安装系统，洗衣机安装系统包括上述的洗衣机配重块安装工装。
本发明实施例提供的洗衣机配重块安装工装及洗衣机安装系统的有益效果是：
通过图像获取位置信息，机械手以及抓取机构抓取移动配重块，翻转装置将配重块翻转，机械手将翻转后的配重块移动至洗衣机对应位置处。通过自动化对洗衣机的配重块进行安装，取代人工安装，增加安装效率，降低成本。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1示出了本发明实施例提供的洗衣机配重块安装工装的结构示意图；
图2示出了机械手、第一图像获取装置的结构示意图；
图3示出了图1中ⅲ部的放大图；
图4示出了本发明实施例提供的抓取机构的结构示意图；
图5示出了本发明实施例提供的翻转装置的结构示意图。
图标：100-洗衣机配重块安装工装；101-洗衣机；102-配重块；103-安装孔；110-第一图像获取装置；120-机械手；121-机械臂；130-第二图像获取装置；140-翻转装置；141-载物台；142-抵持部；143-第一驱动组件；144-第二驱动组件；145-第三驱动组件；146-支架；147-升降台；150-抓取机构；151-基架；152-第一夹持组件；153-第二夹持组件；154-切换驱动组件；155-松紧驱动组件；156-夹头；160-第三图像获取装置。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
在本发明实施例的描述中，需要理解的是，指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明实施例的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
实施例
图1示出了本发明实施例提供的洗衣机配重块安装工装100的结构示意图。请参阅图1，本实施例提供一种洗衣机配重块安装工装100，主要用于安装洗衣机101的配重块102。
详细地，洗衣机配重块安装工装100包括第一图像获取装置110、机械手120、第二图像获取装置130、翻转装置140、控制装置(图中未示出)。第一图像获取装置110、机械手120、第二图像获取装置130、翻转装置140均与控制装置通信连接。
第一图像获取装置110用于获取配重块102的位置；详细地，第一图像获取装置110用于获取配重块102在物料框内的位置。在本实施例中，第一图像获取装置110为相机，可以理解的是，在本发明的其他实施例中，第一图像获取装置110也可以为摄像机等。第一图像获取装置110拍摄配重块102以及物料框的图片，将该图片信息传递至控制装置，控制装置根据该信息分析配重块102的位置。
机械手120，机械手120用于抓取移动配重块102；承上所述，控制装置根据第一图像获取装置110反馈的信息分析配重块102的位置，控制装置控制机械手120的自由端移动至配重块102所在位置处。
图2示出了机械手120、第一图像获取装置110的结构示意图，请参阅图2。
第二图像获取装置130设置于机械手120的自由端，第二图像获取装置130用于获取配重块102的安装孔103的位置。
详细地，控制装置控制机械手120的自由端移动至配重块102所在位置之后，机械手120需要与配重块102的安装孔103配合进行抓取。第二图像获取装置130拍摄配重块102的图像，并且将该图像信息传递至控制装置，控制装置根据第一图像获取装置110反馈的信息分析安装孔103所在位置，从而控制机械手120与安装孔103配合进行抓取。
在本实施例中，第二图像获取装置130为相机，可以理解的是，在本发明的其他实施例中，第二图像获取装置130也可以为摄像机等其他可以获取图片的装置。
承上所述，控制装置控制机械手120与安装孔103配合进行抓取之后，将配重块102移动至翻转装置140对应位置处，翻转装置140将配重块102翻转180°，控制装置再次控制机械手120与安装孔103配合移动配重块102至洗衣机101相对的位置。
需要说明的是，在本实施例中，控制装置对图像信息的处理并识别出图片中配重块102、安装孔103的位置均采用现有技术，本实施例将不再赘述。
在本实施例中，洗衣机配重块安装工装100还包括第三图像获取装置160，第三图像获取装置160与控制装置通信连接。
第三图像获取装置160用于获取配重块102待安装位置，进一步地，第三图像获取装置160获取配重块102待安装位置处的图片，并将该图片信息传递至控制装置，控制装置根据该图片信息识别出配重块102待安装位置，控制装置控制机械手120将翻转装置140翻转后的配重块102抓取移动至待安装位置。
在本实施例中，第三图像获取装置160为相机，可以理解的是，在本发明的其他实施例中，第三图像获取装置160也可以为摄像机等其他可以获取图片的装置。
进一步地，在本实施例中，洗衣机配重块安装工装100还包括洗衣机输送装置(图中未示出)，洗衣机输送装置与第三图像获取装置160匹配，第三图像获取装置160用于获取洗衣机101的位置。详细地，第三图像获取装置160获取洗衣机101的位置，以确认洗衣机101处于预设位置，然后再进行安装。
图3示出了图1中ⅲ部的放大图，请参阅图3。
在本实施例中，机械手120包括相互转动连接的机械臂121、抓取机构150；第二图像获取装置130设置于机械手120靠近抓取机构150的一端。
详细地，在本实施例中，机械臂121与抓取机构150转动连接，机械臂121主要用于移动抓取机构150以及配重块102；抓取机构150主要用于抓取配重块102。机械臂121与抓取机构150均与控制装置通信连接。
在本实施例中，机械臂121采用现有的六轴机械臂121，控制装置与机械臂121的控制关系也采用现有技术，本实施例将不再赘述。
在本实施例中，上述控制装置为单片机，在本发明的其他实施例中，上述控制装置也可以为plc。
以下介绍抓取机构150的主要结构。
图4示出了本发明实施例提供的抓取机构150的结构示意图。请参阅图4。
在本实施例中，抓取机构150包括基架151、第一夹持组件152、第二夹持组件153、切换驱动组件154，第一夹持组件152、第二夹持组件153均与基架151滑动连接，第一夹持组件152、第二夹持组件153的端部均能伸入上述安装孔103。详细地，第一夹持组件152的端部伸入一个安装孔103，第二夹持组件153的端部伸入另一个安装孔103。
切换驱动组件154相对的两端分别与第一夹持组件152、第二夹持组件153连接，切换驱动组件154能驱动第一夹持组件152、第二夹持组件153相互靠近或远离。
在夹持配重块102的过程中，第一夹持组件152的端部伸入配重块102的一个安装孔103，第二夹持组件153的端部伸入配重块102的另一个安装孔103，第一夹持组件152、第二夹持组件153将配重块102夹持固定，便可以移动配重块102，切换驱动组件154驱动第一夹持组件152、第二夹持组件153相互靠近或远离，根据上述两个安装孔103之间的距离，使第一夹持组件152、第二夹持组件153与两个安装孔103的位置一一对应进行夹持。
进一步地，切换驱动组件154驱动第一夹持组件152、第二夹持组件153相互靠近或远离，使第一夹持组件152、第二夹持组件153与安装孔103之间的作用力将配重块102夹持固定。
在本实施例中，切换驱动组件154包括气缸，气缸的缸筒与第二夹持组件153连接，气缸的活塞杆与第一夹持组件152连接。
可以理解的是，在本发明的其他实施例中，切换驱动组件154也可以包括液压缸，液压缸的缸筒与第二夹持组件153连接，液压缸的活塞杆与第一夹持组件152连接。
在本实施例中，第一夹持组件152包括松紧驱动组件155、两个夹头156，松紧驱动组件155能驱动两个夹头156相互靠近或远离。
详细地，松紧驱动组件155的两端分别与两个夹头156连接，两个夹头156在松紧驱动组件155的驱动下能相互靠近或者远离。
承上所述，第一夹持组件152的端部伸入配重块102的一个安装孔103，第一夹持组件152端部与安装孔103的配合以夹持固定配重块102。第一夹持组件152的端部伸入安装孔103后，松紧驱动组件155驱动两个夹头156相互远离，使第一夹持组件152的端部与安装孔103过盈配合，将配重块102夹持移动。不需要第一夹持组件152夹持配重块102时，松紧驱动组件155驱动两个夹头156相互靠近，第一夹持组件152的端部伸出安装孔103。
在本实施例中，松紧驱动组件155包括气缸，气缸的缸筒与其中一个夹头156连接，气缸的活塞杆与另一个夹头156连接。可以理解的是，在本发明的其他实施例中，松紧驱动组件155也可以包括液压缸，液压缸的缸筒与其中一个夹头156连接，液压缸的活塞杆与另一个夹头156连接。
在本实施例中，第二夹持组件153与第一夹持组件152的结构、构造相同，本实施例将不再赘述第二夹持组件153的结构。
需要说明的是，在本发明的其他实施例中，第二夹持组件153与第一夹持组件152的结构也可以不相同。
此外，第一夹持组件152以及第二夹持组件153的结构、构造也不仅限于上述的设置方式。例如，在本发明的其他实施例中，第一夹持组件152也可以被设置为能穿过安装孔103的卡钩，卡钩与安装孔103的匹配以卡持配重块102。
切换驱动组件154与控制装置通信连接。控制装置控制切换驱动组件154，进一步控制第一夹持组件152以及第二夹持组件153之间距离，使第一夹持组件152、第二夹持组件153与设置于配重块102的安装孔103对应。可以理解的是，在本发明的其他实施例中，第一夹持组件152、第二夹持组件153的控制装置也可以单独设置。
进一步地，在本实施例中，上述控制装置还与第一夹持组件152的松紧驱动组件155、第二夹持组件153的松紧驱动组件155通信连接的，控制装置控制上述两个夹头156之间的距离，使第一夹持组件152或第二夹持组件153与安装孔103过盈配合，或者使第一夹持组件152或第二夹持组件153从安装孔103伸出。
图5示出了本发明实施例提供的翻转装置140的结构示意图。请参阅图5。
在本实施例中，翻转装置140包括载物台141、抵持部142；抵持部142置于载物台141的一端，载物台141用于支撑配重块102。
翻转装置140还包括提供动力的第一驱动组件143、第二驱动组件144、第三驱动组件145。
第一驱动组件143与载物台141连接，第一驱动组件143的主要作用在于驱动配重块102远离载物台141，使配重块102的一端与抵持部142抵接。
第三驱动组件145与第二驱动组件144连接，第三驱动组件145能驱动第二驱动组件144移动，使第二驱动组件144靠近配重块102，使配重块102远离抵持部142的一端与第二驱动组件144抵接。使第二驱动组件144靠近抵持部142使配重块102被夹持固定。
进一步地，第三驱动组件145能驱动第二驱动组件144远离抵持部142，使配重块102不再被抵持部142、第二驱动组件144夹持固定；第一驱动组件143能驱动被翻转后的配重块102移动至载物台141。
第二驱动组件144能驱动配重块102沿配重块102轴向旋转，使配重块102被翻转180°。
第一驱动组件143使配重块102移动至翻转的高度，第三驱动组件145与抵持部142配合使配重块102被固定，第二驱动组件144驱动配重块102进行翻转。本实施例提供的翻转装置140可以代替人工对配重块102进行翻转，自动化翻转，增加效率，降低成本。
在本实施例中，翻转装置140还包括支架146，载物台141、抵持部142均设置于支架146。
进一步地，翻转装置140还包括用于承载所述配重块102的升降台147，升降台147设置于载物台141，升降台147与第一驱动组件143连接。
在本实施例中，配重块102放置于升降台147，第一驱动组件143驱动配重块102以及升降台147上下移动，使配重块102与抵持部142抵持。
在本实施例中，第一驱动组件143包括气缸，气缸的缸筒与支架146连接，气缸的活塞杆与升降台147连接。
需要说明的是，在本发明的其他实施例中，第一驱动组件143也可以包括液压缸，液压缸的缸筒与支架146连接，液压缸的活塞杆与升降台147连接。
在本实施例中，载物台141设置有通孔(图中未标出)，第一驱动组件143能穿过通孔驱动配重块102。
在本实施例中，第一驱动组件143自下而上驱动配重块102移动，在本发明的其他实施例中，第一驱动组件143也可以设置于载物台141的上方对配重块102进行驱动。
第二驱动组件144与第三驱动组件145连接，第二驱动组件144靠近抵持部142设置。
第三驱动组件145驱动第二驱动组件144远离或者靠近抵持部142。
在本实施例中，第三驱动组件145包括气缸，气缸的缸筒与支架146连接，气缸的活塞杆与第二驱动组件144连接。
需要说明的是，在本发明的其他实施例中，第三驱动组件145也可以包括液压缸，液压缸的缸筒与支架146连接，液压缸的活塞杆与第二驱动组件144连接。
承上所述，第二驱动组件144能驱动配重块102沿配重块102轴向旋转，使配重块102被翻转。
在本实施例中，第二驱动组件144包括旋转气缸，旋转气缸的缸筒与第三驱动组件145连接，旋转气缸的活塞杆能抵接配重块102将配重块102进行翻转。
需要说明的是，在本发明的其他实施例中，第二驱动组件144也可以包括旋转液压缸，旋转液压缸的缸筒与第三驱动组件145连接，旋转液压缸的活塞杆能抵接配重块102将配重块102进行翻转。
在实施例中，第一驱动组件143、第二驱动组件144、第三驱动组件145均与控制装置通信连接。
控制装置控制第一驱动组件143驱动配重块102的距离，控制装置控制第三驱动组件145驱动第二驱动组件144的距离，控制装置控制第二驱动组件144输出的扭矩。
需要说明的是，本实施例将不再赘述洗衣机配重块安装工装100所使用电源等。
此外，第一图像获取装置110、机械手120、第二图像获取装置130、翻转装置140、控制装置可以根据工作台选择安装的位置，例如，安装于基座或者地面、墙面等。
本发明实施例提供的洗衣机配重块安装工装100的主要优点在于：
通过图像获取位置信息，机械手120以及抓取机构150抓取移动配重块102，翻转装置140将配重块102翻转，机械手120将翻转后的配重块102移动至洗衣机101对应位置处。通过自动化对洗衣机101的配重块102进行安装，取代人工安装，增加安装效率，降低成本。
本发明还提供一种洗衣机安装系统，洗衣机安装系统包括上述的洗衣机配重块安装工装100。进一步地，洗衣机安装系统还包括配重块102输送装置(例如可以为皮带)，配重块102输送装置将配重块102输送至物料框内，第一图像获取装置110对应位置处。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。