一种双位切换智能跟踪螺钉安装机构的制作方法

本实用新型涉及螺钉安装技术领域，具体为一种双位切换智能跟踪螺钉安装机构。

背景技术：

汽车门板的组装需要由螺丝固定。传统工人使用气动螺丝批打螺丝的方式已无法满足当前汽车制造行业高产量高质量的要求，所以越来越多的汽车制造企业使用机器人代替人工完成整套汽车门板组装。机器人在长时间运行后，重定位精度可能会下降。为此，我们提出一种双位切换智能跟踪螺钉安装机构。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种双位切换智能跟踪螺钉安装机构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种双位切换智能跟踪螺钉安装机构，包括主推进汽缸，所述主推进汽缸的前端固定安装有弹簧缓冲器，所述主推进汽缸中部通过汽缸安装板固定安装有后过渡板，所述后过渡板后端固定安装有辅助推进汽缸，所述辅助推进汽缸前端固定安装有导向杆，所述后过渡板前端面下侧固定安装有第一直线导轨，所述主推进汽缸前端上侧固定安装有CP枪夹持定位块，所述CP枪夹持定位块前端固定安装有CP扭矩枪，所述CP扭矩枪前端固定安装有枪头，所述后过渡板前端左右两侧均固定安装有螺钉供料管，所述导向杆右端固定安装有滑动安装块，所述滑动安装块前端上侧通过安装块固定安装有安装固定块，所述安装固定块内腔通过轴承活动安装有转动杆，所述后过渡板前侧壁下端固定安装有固定支架，所述固定支架侧壁前端固定安装有高速摄像机，所述固定支架下端固定安装有机器人安装板，所述固定支架前端固定安装有前过渡板，所述前端壁通过滑杆活动套接安装有双活塞杆气缸，所述双活塞杆气缸上端固定安装有安装爪支架，所述前过渡板前端面上侧通过第二直线导轨和滑块活动卡接安装有螺钉安装爪，所述螺钉安装爪内腔开有安装槽，所述安装槽内腔前端壁开有螺纹，所述安装槽内腔壁上下两侧均开有滑动腔体，所述滑动腔体左端通过扭力弹簧活动安装有限位块，所述限位块内腔固定安装有磁铁，所述磁铁前端固定安装有固定槽，所述固定支架侧壁固定安装有真空发生装置。

优选的，所述枪头前端固定连接于转动杆后端。

优选的，所述弹簧缓冲器前端固定连接于安装固定块后端。

优选的，所述螺钉安装爪的数量为两个，且螺钉安装爪后端均固定连接于第二直线导轨前端的滑块。

优选的，所述安装爪支架上端固定连接于螺钉安装爪。

优选的，所述螺钉供料管前端固定安装有前过渡板上端。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该双位切换智能跟踪螺钉安装机构，通过设有高速摄像机CP扭矩枪、枪头、转动杆和安装固定块结构，在机器人安装螺钉之前先使用高速摄像机进行采样，然后对其位置进行纠正后安装，提高安装的精确度；通过设有第一直线导轨、滑动安装块、导向杆、螺钉供料管、前过渡板和固定支架结构，可使螺钉安装机构平顺地在直线导轨上运动并稳定地推出枪头对螺钉进行固定，提高安装精度和准确率；通过设有前过渡板、双活塞杆气缸、第二直线导轨和螺钉安装爪结构，使得双活塞杆气缸带动两个螺钉安装爪在第二直线导轨上左右切换运动，接住两路螺钉供料管吹来的螺钉，提高工作效率；通过设有安装槽、螺纹、滑动腔体、限位块、磁铁和固定槽结构，可以将提前吹出的螺钉固定在螺钉安装爪内，提高工作效率。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型底视图；

图3为本实用新型螺钉安装爪侧视剖视图。

图中：1主推进汽缸、2辅助推进汽缸、3后过渡板、4汽缸安装板、5 CP枪夹持定位块、6第一直线导轨、61滑动安装块、7 CP扭矩枪、8枪头、81转动杆、82安装固定块、9弹簧缓冲器、10真空发生装置、11导向杆、12螺钉供料管、13前过渡板、14双活塞杆气缸、15第二直线导轨、16螺钉安装爪、161安装槽、162螺纹、163滑动腔体、164限位块、165磁铁、166固定槽、17安装爪支架、18高速摄像机、19机器人安装板、20固定支架。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种双位切换智能跟踪螺钉安装机构，包括主推进汽缸1，主推进汽缸1对CP扭矩枪7进行推动。所述主推进汽缸1和辅助推进汽缸2均为康茂胜CAMOZZI气缸。所述主推进汽缸1的前端固定安装有弹簧缓冲器9，所述弹簧缓冲器9前端固定连接于安装固定块82后端。弹簧缓冲器9对主推进汽缸1推动滑动安装块61时对滑动安装块61进行减震，防止推进力度过大导致CP扭矩枪7损坏。所述主推进汽缸1中部通过汽缸安装板4固定安装有后过渡板3，所述后过渡板3后端固定安装有辅助推进汽缸2，辅助推进汽缸2通过导向杆11对滑动安装块61进行推动，辅助主推进汽缸1推动CP扭矩枪7。辅助推进汽缸2和导向杆11的数量相同。辅助推进汽缸2的右端固定连接导向杆11。所述辅助推进汽缸2前端固定安装有导向杆11，导向杆11的右端固定连接滑动安装块61，导向杆11推动滑动安装块61。所述后过渡板3前端面下侧固定安装有第一直线导轨6，滑动安装块61活动卡接安装在第一直线导轨6的上端。滑动安装块61在第一直线导轨6的上端进行滑动。所述主推进汽缸1前端上侧固定安装有CP枪夹持定位块5，CP枪夹持定位块5固定CP扭矩枪7。所述CP枪夹持定位块5前端固定安装有CP扭矩枪7，所述CP扭矩枪7为德国马头CVIC II系列电动扭矩枪。通过CP扭矩枪7对螺钉进行固定。所述CP扭矩枪7前端固定安装有枪头8，枪头8的右端固定连接于转动杆81，通过枪头8转动，带动转动杆81转动。所述后过渡板3前端左右两侧均固定安装有螺钉供料管12，所述螺钉供料管12前端固定安装有前过渡板13上端。通过螺钉供料管12将螺钉运输到螺钉安装爪16的内腔。通过气压吹动螺钉供料管12内腔的螺钉。所述导向杆11右端固定安装有滑动安装块61，滑动安装块61在第一直线导轨6的上端活动滑动。所述滑动安装块61前端上侧通过安装块固定安装有安装固定块82，安装固定块82对转动杆81和枪头8进行固定。所述安装固定块82内腔通过轴承活动安装有转动杆81，枪头8的右端固定连接于转动杆81，使得枪头8转动时可以带动转动杆81转动。所述后过渡板3前侧壁下端固定安装有固定支架20，固定支架20对第一直线导轨6和前过渡板13进行固定和支撑。所述固定支架20侧壁前端固定安装有高速摄像机18，所述高速摄像机18为KEYENCE CV系列工业高速摄像机。可以对安装的位置进行拍摄采样。所述固定支架20下端固定安装有机器人安装板19，固定支架20通过机器人安装板19固定在机器人上，所述机器人为FANUC M-20iA型工业机器人。高速摄像机18电性串联于机器人。高速摄像机18采样后的数据传输给机器人，然后机器人对固定支架20的位置进行修正。所述固定支架20前端固定安装有前过渡板13，前过渡板13对双活塞杆气缸14进行固定。所述前端壁通过滑杆活动套接安装有双活塞杆气缸14，双活塞杆气缸14通过滑杆可以左右滑动，从而带动螺钉安装爪16进行移动。所述双活塞杆气缸14上端固定安装有安装爪支架17，所述安装爪支架17上端固定连接于螺钉安装爪16。安装爪支架17对螺钉安装爪16进行左右移动。所述前过渡板13前端面上侧通过第二直线导轨15和滑块活动卡接安装有螺钉安装爪16，所述螺钉安装爪16的数量为两个，且螺钉安装爪16后端均固定连接于第二直线导轨15前端的滑块。螺钉安装爪16对螺钉进行固定和安装。所述螺钉安装爪16内腔开有安装槽161，螺钉位于安装槽161的内腔。所述安装槽161内腔前端壁开有螺纹162，螺纹162卡住螺钉的位置，当螺钉转动时可通过螺纹162移出安装槽161内腔。所述安装槽161内腔壁上下两侧均开有滑动腔体163，限位块164位于滑动腔体163的内腔，限位块164在滑动腔体163的内腔可转动。所述滑动腔体163左端通过扭力弹簧活动安装有限位块164，限位块164卡住螺钉的位置，防止螺钉被真空发生装置10吸走。所述限位块164内腔固定安装有磁铁165，磁铁165吸住螺钉。所述磁铁165前端固定安装有固定槽166。螺钉的钉帽卡在固定槽166内腔。

工作原理：首先通过高速摄像机18对安装的位置进行拍摄采样，然后传给机器人，然后对其数据进行对比，使机器人能运动到真实的螺钉目标位置。之后通过螺钉供料管12将螺钉吹到螺钉安装爪16的内腔，螺钉通过气压推动磁铁165将螺钉卡在限位块164的右端和螺纹162的左端，真空发生装置10对螺钉进行吸附，使得螺钉平稳放置在螺钉安装爪16的内腔，然后通过主推进汽缸1和辅助推进汽缸2对CP扭矩枪7进行推动，滑动安装块61在导向杆11上端滑动，然后弹簧缓冲器9对其进行减震，使得转动杆81对准螺钉安装爪16的内腔，然后转动杆81固定安装螺钉的螺帽上，然后CP扭矩枪7带动枪头8转动，枪头8带动转动杆81转动，对螺钉进行固定，所述固定支架20侧壁固定安装有真空发生装置10。所述真空发生装置10为XFG系列真空发生器。真空发生装置10将螺钉固定吸在安装槽161的内腔。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。