一种二次元机械手的送料机械手的制作方法

本发明涉及机械手的技术领域，特别涉及一种二次元机械手的送料机械手。

背景技术：

现有某些金属件需要一套模具多次连续冲压，冲压工序十分多，因此需要送料机械手来快速且步地抓料和送料，但是现有送料机械手为单一机械手、抓料、送料速度慢，无法满足现有冲压模具高速冲压的要求，从到导致冲压模具的生产效率降低。

技术实现要素：

本发明的目的于提供一种同步、高速、联动、生产效率高的二次元机械手的送料机械手。

本发明的目的是这样实现的：

一种二次元机械手的送料机械手，包括座体、夹爪张开驱动装置、夹爪张开驱动板以及多个夹爪，所述多个夹爪沿座体的左右方向排列设于座体上，所述夹爪张开驱动板沿座体的前后方向滑动设于座体上并位于夹爪的顶部，所述夹爪包括左夹臂和右夹臂，所述左夹臂和右夹臂沿座体的左右方向滑动开合设置，所述左夹臂和右夹臂之间设置有合拢弹簧，所述夹爪张开驱动板上并排设置有多个夹爪张开驱动块，夹爪张开驱动块位于左夹臂和右夹臂之间，所述夹爪张开驱动块的前端设有两驱动斜面，所述左夹臂和右夹臂对应夹爪张开驱动块的前端设有第一从动斜面，所述夹爪张开驱动装置设于座体上，并驱动夹爪张开驱动板滑动。当夹爪的左、右夹臂张开到最大时，相邻的两个夹爪的左夹臂和右夹臂会抵靠在一起，从而阻止左、右夹臂继续张开和阻止夹爪张开驱动块继续前进。

本发明还可以作以下进一步改进。

所述左夹臂和右夹臂之间设有同步联动组件，所述同步联动组件包括同步推动板、第一同步联动板以及第二同步联动板，所述同步推动板设于夹爪张开驱动块上，所述第一同步联动板和第二同步联动板分别对称设于同步推动板的左、右两侧，所述第一同步联动板的外端与左夹臂转动连接，所述第二同步联动板的外端与右夹臂转动连接，所述第一同步联动板的内端和第二同步联动板的内端转动连接在同步推动板上，当夹爪张开驱动块往前滑动时，夹爪张开驱动块带动同步推动板、第一同步联动板的内端以及第二同步联动板内端一起往前移动，第一、第二同步联动板的外端分别往左、右两侧推开左夹臂和右夹臂，相反，当夹爪张开驱动装置不再驱动夹爪张开驱动块往前滑动时，左夹臂和右夹臂在合拢弹簧的弹力作用下合拢，左夹臂和右夹臂同时往内分别推动第一同步联动板和第二同步联动板的内端，第一、第二同步联动板的内端与夹爪张开驱动块同步往后滑动。因此，本发明的同步联动组件使得左夹臂和右夹臂能够同步合拢或同步张开。

所述左夹臂、右夹臂的前端和后端均设有所述合拢弹簧,合拢弹簧使得左夹臂、右夹臂快速合拢而夹住工件，而且工件夹住牢固稳定，与此同时，左夹臂、右夹臂的第一从动斜面驱动夹爪张开驱动块往后移动。

所述第一同步联动板的内端和第二同步联动板的内端同轴转动设置在同步推动板上。

所述夹爪张开驱动块的前端呈三棱柱状，当夹爪张开驱动块的前端往前滑动时，三棱柱的两个驱动斜面顶压左、右夹臂的第一从动斜面，将左、右夹臂往两边顶压二分开，进而使得夹爪打开。

所述座体沿其左右方向设置有夹爪开合导轨，所述左夹臂和右夹臂滑动设置在夹爪开合导轨上，从而使得左夹臂和右夹臂滑动、开合稳定。

所述左夹臂和右夹臂相对的侧壁上设有让位凹槽，所述夹爪张开驱动块位于让位凹槽内，所述第一从动斜面位于左夹臂和右夹臂相对的侧壁上。

所述多个夹爪位于座体的前侧，所述夹爪张开驱动装置位于座体的后侧。

所述座体沿其前后方向设置有第一导轨，所述夹爪张开驱动板滑动设于第一导轨上，从而使得夹爪张开驱动板和夹爪张开驱动块滑动稳定。

所述夹爪张开驱动装置包括夹爪张开伺服电机和滑块，所述滑块沿座体的左右方向滑动设于座体上，所述夹爪张开伺服电机设于座体上并与滑块丝杆传动连接，所述滑块上转动设有驱动滚轮，所述夹爪张开驱动板对应驱动滚轮设有第二从动斜面，所述驱动滚轮抵靠在第二从动斜面上，所述夹爪张开伺服电机驱动滑块和驱动滚轮来回滑动，驱动滚轮顶压着第二从动斜面，夹爪张开驱动板和夹爪张开驱动滑块前后来回移动，进而使得夹爪反复张开和合拢。更具体的是，由于合拢弹簧的弹力，使得夹爪张开驱动板和夹爪张开驱动块一直保持往后移动的趋势。当夹爪张开伺服电机驱动滑块向左滑动，驱动滚轮朝夹爪张开驱动板的第二从动斜面的最高点滑动时，驱动滚轮推动夹爪张开驱动板和夹爪张开驱动块向前滑动，夹爪张开驱动板无法往后退，当夹爪张开伺服电机驱动滑块向右滑动，驱动滚轮朝夹爪张开驱动板的第二从动斜面的最低点滑动时，驱动滚轮不再顶压着第二从动斜面，张开驱动板和夹爪张开驱动块可以往后移动。

所述左夹臂或右夹臂上设置有抓料传感器，以检测夹爪上是否有工件。

本发明的有益效果如下：

（一）本发明的送料机械手上并排设置有多个夹爪，多个夹爪同步张开或合拢，多个夹爪能同时将冲床上一冲压工序冲压完成的工件输送给下一冲压工序冲压，因此本发明的多个夹爪能同步输送多个工件，以便冲床的能同时对多个工件进行连续同步冲压，因此本发明的工件传递效率高、生产效率高，可实现全自动连续高速生产。因此本发明能满足现有冲压模具高速连续冲压的高要求。

（二）另外，夹爪的左、右夹臂之间设有同步联动组件，同步联动组件使得左、右夹臂同步张开或合拢的速度更快，夹爪能快速地夹住或松开工件。

附图说明

图1是本发明的二次元机械手的结构示意图。

图2是本发明的二次元机械手的另一角度的结构示意图。

图3是图1中a处的放大结构示意图。

图4是本发明的二次元机械手的俯视图。

图5是本发明送料机械手的结构示意图。

图6是本发明的另一角度的结构示意图。

图7是本发明送料机械手的分解结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本发明作进一步描述。

实施例一，如图1至图7所示，一种二次元机械手包括振动送料盘2、水平滑动驱动装置3、分料机构4、工作台6以及送料机械手5；

所述振动送料盘2，用于振动输送工件给分料机构4；

所述分料机构4，设于振动送料盘2的出料槽21，用于将工件逐个输送给送料机械手5；

所述水平滑动驱动装置3，用于驱动送料机械手5前后左右移动；

所述送料机械手5，设于水平滑动驱动装置3上，用于同时抓取多个工件7并输送，所述送料机械手5包括夹爪张开驱动装置51、夹爪张开驱动板52以及多个夹爪53，所述多个夹爪53沿水平滑动驱动装置3的左右方向排列设于水平滑动驱动装置3的前后移动座34上，所述夹爪张开驱动板52沿水平滑动驱动装置3的前后方向滑动设于前后移动座34上并位于夹爪53的顶部，所述夹爪53包括左夹臂54和右夹臂55，所述左夹臂54和右夹臂55沿水平滑动驱动装置3的左右方向滑动开合设置，所述左夹臂54和右夹臂55之间设置有合拢弹簧57，所述夹爪张开驱动板52上并排设置有多个夹爪张开驱动块56，夹爪张开驱动块56位于左夹臂54和右夹臂55之间，所述夹爪张开驱动块56的前端设有两驱动斜面58，所述左夹臂54和右夹臂55对应夹爪张开驱动块56的前端设有第一从动斜面59，所述夹爪张开驱动装置51设于前后移动座34上，并驱动夹爪张开驱动板52滑动。当夹爪的左、右夹臂张开到最大时，相邻的两个夹爪的左夹臂和右夹臂会抵靠在一起，从而阻止左、右夹臂继续张开和阻止夹爪张开驱动块继续前进。

所述工作台6，位于夹爪53的前方，用于放置工件7，所述工作台6上设有第一定位槽61。

作为本发明更具体的技术方案。

所述水平滑动驱动装置3包括底座1、左右移动伺服电机31、两个左右移动座32、两个前后移动伺服电机33以及前后移动座34，本实施例中的前后移动座34为前面提及的座体，所述两个左右移动座32沿水平滑动驱动装置3的左右方向分别水平滑动设置在底座1的两侧，所述左右移动伺服电机31设于底座1上并位于两左右移动座之间，左右移动伺服电机的电机轴与其中一左右移动座32丝杆传动，所述前后移动座34沿水平滑动驱动装置3的前后方向水平滑动设置在底座1上（所述水平滑动驱动装置3的前后、左右方向与前后移动座的前后、左右方向一致），所述两个前后移动伺服电机33设于底座的左右两侧，并位于各自对应左右移动座32上，两个前后移动伺服电机33均与前后移动座34丝杆传动连接。

所述底座1沿水平滑动驱动装置3的左右方向设有左右滑动导轨11，所述前后移动座34沿水平滑动驱动装置3的前后方向设有前后滑动导轨12，所述前后移动座34滑动设置于前后滑动导轨12上，所述左右移动座32滑动设置于左右滑动导轨11，从而使得机械手水平滑动稳定。

所述夹爪张开驱动装置51包括夹爪张开伺服电机511和滑块512，所述滑块512沿水平滑动驱动装置3的左右方向滑动设于前后移动座34上，所述夹爪张开伺服电机511设于前后移动座34上并与滑块512丝杆传动连接，所述滑块512上转动设有驱动滚轮514，所述夹爪张开驱动板52对应驱动滚轮514设有从动斜面块510，所述从动斜面块510上设有第二从动斜面513，第二从动斜面513面向驱动滚轮514,所述驱动滚轮514抵靠在第二从动斜面513上，所述夹爪张开伺服电机511驱动滑块512和驱动滚轮514来回滑动，驱动滚轮514顶压着第二从动斜面513，夹爪张开驱动板52和夹爪张开驱动滑块512前后来回移动，进而使得夹爪53反复张开和合拢。更具体的是，由于合拢弹簧57的弹力，使得夹爪张开驱动板52和夹爪张开驱动块56一直保持往后移动的趋势。当夹爪张开伺服电机511驱动滑块512向左滑动，驱动滚轮514朝夹爪张开驱动板52的第二从动斜面513的最高点滑动时，驱动滚轮514开始推动夹爪张开驱动板52和夹爪张开驱动块56向前滑动，夹爪张开驱动板52无法往后退，当夹爪张开伺服电机511驱动滑块512向右滑动，驱动滚轮514朝夹爪张开驱动板52的第二从动斜面513的最低点滑动时，驱动滚轮514不再顶压着第二从动斜面513，张开驱动板和夹爪张开驱动块56可以往后移动。

所述夹爪张开驱动块56的前端呈三棱柱状，当夹爪张开驱动块56的前端往前滑动时，三棱柱的两个驱动斜面58顶压左、右夹臂54、55的第一从动斜面59，将左、右夹臂54、55往两边顶开，进而使得夹爪53打开。

所述前后移动座34沿水平滑动驱动装置3的前后方向设置有第一导轨35，第一导轨35上滑动设置有滑动块351，所述夹爪张开驱动板52滑动设于滑动块351上，从而使得夹爪张开驱动板52和夹爪张开驱动块56滑动稳定。

所述左夹臂54和右夹臂55之间设有同步联动组件515，所述同步联动组件515包括同步推动板516、第一同步联动板517以及第二同步联动板518，所述同步推动板516设于夹爪张开驱动块56上，所述第一同步联动板517和第二同步联动板518分别对称设于同步推动板516的左、右两侧，所述第一同步联动板517的外端与左夹臂54转动连接，所述第二同步联动板518的外端与右夹臂55转动连接，所述第一同步联动板517的内端和第二同步联动板518的内端转动连接在同步推动板516上。当夹爪张开驱动块56往前滑动时，夹爪张开驱动块56带动同步推动板516、第一同步联动板517的内端以及第二同步联动板518内端一起往前移动，第一、第二同步联动板517、518的外端分别往左、右两侧推开左夹臂54和右夹臂55，相反，当夹爪张开驱动装置51不再驱动夹爪张开驱动块56往前滑动时，左夹臂54和右夹臂55在合拢弹簧57的弹力作用下合拢，左夹臂54和右夹臂55同时往内分别推动第一同步联动板517和第二同步联动板518的内端，第一、第二同步联动板517、518的内端与夹爪张开驱动块56同步往后滑动。因此，本发明的同步联动组件515使得左夹臂54和右夹臂55能够同步合拢或同步张开。

所述左夹臂54、右夹臂55的前端和后端均设有所述合拢弹簧57,合拢弹簧57使得左夹臂54、右夹臂55快速合拢而夹住工件7，而且工件7夹住牢固稳定，与此同时，左夹臂54、右夹臂55的第一从动斜面59驱动夹爪张开驱动块56往后移动。

所述前后移动座34沿水平滑动驱动装置3的左右方向设置有夹爪开合导轨36，所述左夹臂54和右夹臂55滑动设置在夹爪开合导轨36上，从而使得左夹臂54和右夹臂55滑动、开合稳定。

所述左夹臂54和右夹臂55相对的侧壁上设有让位凹槽519，所述夹爪张开驱动块56位于让位凹槽519内，所述第一从动斜面59位于左夹臂54和右夹臂55相对的侧壁上。

所述多个夹爪53位于前后移动座34的前侧，所述夹爪张开驱动装置51位于前后移动座34的后侧。

所述分料机构4包括分料底座、分料气缸42和分料推动座43，所述分料推动座43水平滑动设置于分料底座41上，所述分料气缸42设于分料底座41上并与分料底座41驱动连接，所述分料底座41上设有第二定位槽44和定位板45。当振动送料盘2的出料槽21将工件7输送到分料机构4时，分料推动座43上的第二定位槽44与出料槽21上的线槽22对齐，工件7上的定位片顺利地从线槽移动至第二定位槽44内，当分料气缸42驱动分料推动座43将工件7推出后，分料推动座43的第二定位槽44与工作台的第一定位槽61对齐，以便于夹爪53能顺着第二定位槽44将工件7推动到工作台6上，工件7上的定位片移动至第一定位槽61内。

本发明的工件为插头的铜插片，本发明实现模具对铜插片的连续且多次冲压的工作。

本发明的工作原理：

本发明工作时，振动送料盘2开始振动输出工件7给分料机构4，工件7移动至分料推动座43上，工件7上的定位片顺利地从线槽22移动至分料推动座43的第二定位槽44内，接着分料机构4启动，分料气缸42驱动分料推动座43将工件7推出后，分料推动座43的第二定位槽44与工作台的第一定位槽61对齐，跟着左右移动伺服电机31驱动整个送料机械手5往左移动，以使送料机械手5最左边的夹爪53与该工件7对齐，然后夹爪张开伺服电机511启动，夹爪张开伺服电机511驱动滑块512向左滑动，驱动滚轮514朝夹爪张开驱动板52的第二从动斜面513的最高点滑动时，驱动滚轮514推动夹爪张开驱动板52和夹爪张开驱动块56向前滑动，夹爪张开驱动块56的前端的两个驱动斜面58顶压左、右夹臂54、55的第一从动斜面59，从而将左、右夹臂54、55往两边顶开，进而使得所有夹爪53都打开，然后前后移动伺服电机33驱动整个送料机械手5往前移动，该工件7位于送料机械手5最左边的第一个夹爪53的左、右夹臂54、55之间，跟着，夹爪张开伺服电机511驱动驱动滚轮514朝夹爪张开驱动板52的第二从动斜面513的最低点滑动，由于合拢弹簧57的弹力，左、右夹臂54、55合拢并夹住该工件7，左、右夹臂54、55推动着夹爪张开驱动板52和夹爪张开驱动块56往后移动，跟着，左右移动伺服电机31驱动整个送料机械手5往右移动，第一个夹爪53将该工件7往右输送至工作台6上的第一冲压工位上，与此同时，第二个夹爪53会将第一冲压工位上冲好的工件7抓取到工作台6上的第二冲压工位上，后面的夹爪53也会按照上述方式同步送料，最终，送料机械上最后的夹爪53会将工作台6上的最后冲压工位上的工件7夹走，所有夹爪53完成一次送料之后，会复位，然后重复上步骤抓取上一冲压工位的工件7到下一冲压工位上，因此本发明的多个夹爪能同时往前连续同步输送多个工件，以便冲床能同时对多个工件进行连续冲压，因此本发明的工件传递效率高、生产效率高，可实现全自动连续高速生产。