一种方钢直角焊接机器人的制作方法

本发明涉及方钢焊接机器人领域，特别涉及一种方钢直角焊接机器人。

背景技术：

由于工业的发展，人们对钢材的需求越来越大。尤其是直角的方钢。由于方钢加工工艺的特殊性，直角的方钢不可以直接冷轧，只能通过焊接。而大量的直角方钢的需求，需要大量的人力物力才能满足。对焊工师傅的技术要求极高。现发明一种方钢直角焊接机器人。可以代替焊工进行焊接。并且提高生产效率和质量。

技术实现要素：

针对上述问题，发明一种方钢直角焊接机器人，提高生产效率和质量。

本发明所使用的技术方案是：第一上料切割单元、第二上料切割单元、搬运单元、焊接单元、骨架单元。

一种方钢直角焊接机器人，包括第一安装法兰、压料电机、压料齿轮、压料齿条、第一从动v轮、第二从动v轮、驱动v轮、同步带、传动滚轮、第一切割电机、切割齿轮、齿条固定支架、切割齿条、第二切割电机、第一切割锯片、第一压料气缸、第二送料电机、第一摇杆、第二摇杆、第三摇杆、第一轴销、第二轴销、第一送料滑轨、第一送料推块、第三轴销、第二安装法兰、第一伺服电缸、第二送料滑轨、第二送料推块、送料槽、第一送料电机、第三安装法兰、第三切割电机、第四摇杆、第五摇杆、第六摇杆、第七摇杆、第八摇杆、第四切割电机、第二切割锯片、第四轴销、第五轴销、第六轴销、第七轴销、第八轴销、第四安装法兰、第三送料电机、直线滑轨、滚珠丝杠、第二伺服电缸、第一磁力吸盘、第二磁力吸盘、第五安装法兰、第二压料气缸、焊接槽、焊枪、导向轴、第一导向槽、第二导向槽、焊枪摇杆、第一焊接电机、第二焊接电机、基板、机架、下料箱、脚轮。

所述的第一上料切割单元、第二上料切割单元、搬运单元、焊接单元全部固定安装在骨架单元上。

所述的压料电机固定安装在第一安装法兰上，压料电机驱动带动压料齿轮同步转动，同时压料齿轮与压料齿条相互啮合。带动压料齿条上下运动，从而对方钢进行夹紧。

所述的第一送料电机固定安装在第一安装法兰上，第一送料电机驱动带动驱动v轮转动，驱动v轮与第一从动v轮、第二从动v轮之间通过同步带连接，从而带动传动滚轮转动，实现物料传送。

所述的第一切割电机驱动带动切割齿轮同步旋转，切割齿轮与切割齿条互相啮合，从而带动第一切割锯片上下运动，第一切割锯片与第二切割电机连接，通过第二切割电机的转动进行物料切割，齿条固定支架是固定安装在第一安装法兰上的。

所述的第二送料电机也是固定安装在第一安装法兰上，第二送料电机驱动带动第一摇杆旋转，第一摇杆与第二摇杆、第三摇杆之间通过第一轴销、第二轴销连接。第一摇杆、第二摇杆、第三摇杆可以绕轴转动。第三摇杆与第一送料滑轨固定连接，第一送料滑轨做直线运动，带动第一送料推块往复运动。第一送料推块在往复运动过程中可以绕第三轴销转动。第二安装法兰将第一伺服电缸固定，第一伺服电缸直线运动带动第二送料滑轨、第二送料推块一起滑动。送料槽与第二送料推块固定连接，运输物料。

所述的第三切割电机固定安装在第三安装法兰上，第三切割电机驱动带动第四摇杆转动，第四摇杆与第五摇杆、第六摇杆、第七摇杆、第八摇杆分别是由第四轴销、第五轴销、第六轴销、第七轴销、第八轴销固定连接。且可以绕轴转动。连杆机构将回转运动转换成直线运动。第四切割电机与第二切割锯片固定连接在第八摇杆上且随着第八摇杆运动而运动。第四切割电机驱动带动第二切割锯片旋转，切割物料。

所述的第三送料电机固定安装在第四安装法兰上，第三送料电机驱动带动滚珠丝杠旋转，直线滑轨起到精导向作用。使得第二伺服电缸在直线滑轨上做直线运动。同时第二伺服电缸伸出到位，第一磁力吸盘、第二磁力吸盘通电通气，吸取物料。

所述的焊接槽固定安装在第五安装法兰上，第一导向槽、第二导向槽固定安装在焊接槽上，第一焊接电机驱动，带动焊枪摇杆转动，同时带动导向轴沿着第一导向槽、第二导向槽的轨迹移动。带动焊枪精确移动。第二焊接电机驱动，带动焊枪、导向轴转动。实现旋转焊接。所述的基板与机架为焊接，下料箱放在510上，脚轮与机架用螺钉连接。保证机器人的互换性。

本发明的优点在于：通过设置一系列的机械机构，实现了方钢直角的自动化焊接，生产效率高。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图。

图2为本发明的第一上料切割单元的结构示意图。

图3为本发明的第一上料切割单元的结构示意图。

图4为本发明的第二上料切割单元示意图。

图5为本发明的搬运单元示意图。

图6为本发明的焊接单元示意图。

图7为本发明的骨架单元示意图。

附图标号：101-第一安装法兰；102-压料电机；103-压料齿轮；104-压料齿条；105-第一从动v轮；106-第二从动v轮；107-驱动v轮；108-同步带；109-传动滚轮；110-第一切割电机；111-切割齿轮；112-齿条固定支架；113-切割齿条；114-第二切割电机；115-第一切割锯片；116-第一压料气缸；117-第二送料电机；118-第一摇杆；119-第二摇杆；120-第三摇杆；121-第一轴销；122-第二轴销；123-第一送料滑轨；124-第一送料推块；125-第三轴销；126-第二安装法兰；127-第一伺服电缸；128-第二送料滑轨；129-第二送料推块；130-送料槽；131-第一送料电机；201-第三安装法兰；202-第三切割电机；203-第四摇杆；204-第五摇杆；205-第六摇杆；206-第七摇杆；207-第八摇杆；208-第四切割电机；209-第二切割锯片；210-第四轴销；211-第五轴销；212-第六轴销；213-第七轴销；214-第八轴销；301-第四安装法兰；302-第三送料电机；303-直线滑轨；304-滚珠丝杠；305-第二伺服电缸；306-第一磁力吸盘；307-第二磁力吸盘；401-第五安装法兰；402-第二压料气缸；403-焊接槽；404-焊枪；405-导向轴；406-第一导向槽；407-第二导向槽；408-焊枪摇杆；409-第一焊接电机；410-第二焊接电机；501-基板；502-机架；503-下料箱；504-脚轮。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明作进一步描述，在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。

实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7所示。一种方钢直角焊接机器人，包括：第一上料切割单元、第二上料切割单元、搬运单元、焊接单元、骨架单元。

第一上料切割单元包括：第一安装法兰101、压料电机102、压料齿轮103、压料齿条104、第一从动v轮105、第二从动v轮106、驱动v轮107、同步带108、传动滚轮109、第一切割电机110、切割齿轮111、齿条固定支架112、切割齿条113、第二切割电机114、第一切割锯片115、第一压料气缸116、第二送料电机117、第一摇杆118、第二摇杆119、第三摇杆120、第一轴销121、第二轴销122、第一送料滑轨123、第一送料推块124、第三轴销125、第二安装法兰126、第一伺服电缸127、第二送料滑轨128、第二送料推块129、送料槽130、第一送料电机131。

第二上料切割单元包括：第三安装法兰201、第三切割电机202、第四摇杆203、第五摇杆204、第六摇杆205、第七摇杆206、第八摇杆207、第四切割电机208、第二切割锯片209、第四轴销210、第五轴销211、第六轴销212、第七轴销213、第八轴销214。

搬运单元包括：第四安装法兰301、第三送料电机302、直线滑轨303、滚珠丝杠304、第二伺服电缸305、第一磁力吸盘306、第二磁力吸盘307。

焊接单元包括：第五安装法兰401、第二压料气缸402、焊接槽403、焊枪404、导向轴405、第一导向槽406、第二导向槽407、焊枪摇杆408、第一焊接电机409、第二焊接电机410。

骨架单元包括：基板501、机架502、下料箱503、脚轮504。

本发明实施例的一个可选实施方式中，压料电机102固定安装在第一安装法兰101上，压料电机102驱动带动压料齿轮103同步转动，同时压料齿轮103与压料齿条104相互啮合。通过压料齿轮103的转动来带动压料齿条104上下运动，从而对方钢进行夹紧。第一送料电机131固定安装在第一安装法兰101上，第一送料电机131驱动带动驱动v轮107转动，驱动v轮107与第一从动v轮105、第二从动v轮106之间通过同步带108连接，从而带动传动滚轮109转动，实现物料传送。并且可以通过电机转速的快慢来控制物料的传输速度。第一切割电机110驱动带动切割齿轮111同步旋转，通过调节第一切割电机110的转速，来确定切割速度。切割齿轮111与切割齿条113互相啮合，从而带动第一切割锯片115上下运动，第一切割锯片115与第二切割电机114连接，通过第二切割电机114的转动进行物料切割，齿条固定支架112是固定安装在第一安装法兰101上的。第二送料电机117也是固定安装在第一安装法兰101上，第二送料电机117驱动带动第一摇杆118旋转，第一摇杆118与第二摇杆119、第三摇杆120之间通过第一轴销121、第二轴销122连接。第一摇杆118、第二摇杆119、第三摇杆120可以绕轴转动。第三摇杆120与第一送料滑轨123固定连接，通过连杆机构，将旋转运动转换成直线往复运动。第一送料滑轨123做直线运动，带动第一送料推块124往复运动。第一送料推块124在往复运动过程中可以绕第三轴销125转动。从而实现推料，上料两个动作。第二安装法兰126将第一伺服电缸127固定，第一伺服电缸127直线运动带动第二送料滑轨128、第二送料推块129一起滑动。第二送料滑轨128与第二送料推块129精密的配合关系，让送料机构运动更精确。送料槽130与第二送料推块129固定连接，运输物料。

本发明实施例的一个可选实施方式中，第一上料切割单元还包括：第三切割电机202固定安装在第三安装法兰201上，第三切割电机202驱动带动第四摇杆203转动，第四摇杆203与第五摇杆204、第六摇杆205、第七摇杆206、第八摇杆207分别是由第四轴销210、第五轴销211、第六轴销212、第七轴销213、第八轴销214固定连接。且可以绕轴转动。连杆机构将回转运动转换成直线运动。第四切割电机208与第二切割锯片209固定连接在第八摇杆207上且随着第八摇杆207运动而运动。第四切割电机208驱动带动第二切割锯片209旋转，切割物料。

本发明实施例的一个可选实施方式中，搬运单元还包括：第三送料电机302固定安装在第四安装法兰301上，第三送料电机302驱动带动滚珠丝杠304旋转，直线滑轨303起到精导向作用。使得第二伺服电缸305在直线滑轨303上做直线运动。同时第二伺服电缸305伸出到位，第一磁力吸盘306、第二磁力吸盘307通电通气。吸取物料。第二伺服电缸305缩回，第一磁力吸盘306、第二磁力吸盘307断电断气。放下物料。

本发明实施例的一个可选实施方式中，焊接单元还包括：焊接槽403固定安装在第五安装法兰401上，第一导向槽406、第二导向槽407固定安装在焊接槽403上，第一焊接电机409驱动，带动焊枪摇杆408转动，通过调节第一焊接电机409的转动速度，来调节焊接速度。第一焊接电机409转动同时带动导向轴405沿着第一导向槽406、第二导向槽407的轨迹移动。带动焊枪404精确移动。保证了焊接精度。第二焊接电机410驱动，带动焊枪404、导向轴405转动。实现旋转焊接。

本发明实施例的一个可选实施方式中，骨架单元还包括：基板501与机架502为焊接，保证整体骨架的强度。下料箱503放在510上，可灵活的下料，脚轮504与机架502用螺钉连接。保证机器人的互换性。