燃气管道组件装配设备的制作方法

本发明涉及自动化设备领域，具体涉及一种燃气管道组件装配设备。

背景技术：

燃气管道是专用于输送燃气的专用管道，由于管道燃气的大范围应用，燃气管道也被应用于各行各业。而燃气管道组件则为燃气管道的主要构成部件，如图1所示，其主要包括主管道a，主管道a上端设置有密封圈b及安装密封圈b的环形槽c，下端设置有外周设置有安装螺纹d，主管道a靠近上端的位置设置有向外侧延伸的安装平台e，该安装平台e设置有安装孔f及与安装孔f过盈配合的固定环g。

在燃气管道组件的生产加工过程中，密封圈及固定环与主管道的装配多采用人工进行装配，由于密封圈与固定环均与主管道呈紧配合，需要借助工具进行装配，致使装配效率低，同时，由于人工装配，其装配准确度均依赖人工经验，成品合格率也受到局限。

技术实现要素：

针对现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种提高装配效率、合格品率的燃气管道组件装配设备。

为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：包括机架，所述的机架设置有主装配台、管道进料装置、密封圈进料装置、固定环进料装置、主装配装置、副装配装置及出料装置，所述的主装配装置将管道进料装置所传递的主管道装配于主装配台，所述的副装配装置将密封圈进料装置所传递的密封圈装配于置于主装配台的主管道上并将固定环进料装置所传递的固定环装配于置于主装配台的主管道上，所述的主装配装置将装配完成的主管道转移至出料装置，由出料装置将主管道转移至成品收集位置。

通过采用上述技术方案，由管道进料装置、密封圈进料装置、固定环进料装置、主装配装置、副装配装置及出料装置相配合，依次将主管道、密封圈及固定环进行装配后出料，实现燃气管道组件的自动化装配，相较人工装配，提高装配效率，同时，主装配装置同时实现主管道的上料及出料，副装配装置同时实现密封圈及固定环的上料及出料，使设备结构更为紧凑，由于是自动化控制，位移量更为精准，有效提高良品率。

本发明进一步设置为：所述的主装配台、密封圈进料装置及固定环进料装置排布于同一直线上且密封圈进料装置及固定环进料装置分别位于主装配台两侧，所述的副装配装置包括副装配轨道、副装配座、副位移机构、副升降座、副升降轨道及副升降机构，所述的副装配轨道沿主装配台、密封圈进料装置及固定环进料装置平行设置，所述的副位移机构驱动副装配座往复移动于副装配轨道，所述的副升降轨道沿竖向固定于副装配座，所述的副升降机构驱动副升降座往复移动于副升降轨道，所述的副升降座沿副装配轨道位移方向依次设置有第一转移机构、第二转移机构、中转机构及磁吸机构，所述的中转机构位于密封圈进料装置与主装配台之间，所述的副装配座在位移过程中具有第一位置和第二位置，所述的副装配座位于第一位置时第一转移机构与密封圈进料装置竖向对应，第二转移机构与中转机构竖向对应，磁吸机构与主装配台竖向对应，所述的副装配座位于第二位置时第一转移机构与中转机构竖向对应，第二转移机构与主装配台竖向对应，磁吸机构与固定环进料装置竖向对应，所述的第一转移机构伸入密封圈进料装置后将单个密封圈扩撑后提升，并将扩撑后的密封圈转移至中转机构，第二转移机构将中转机构的密封圈提升并转移至主装配台的主管道上，构成密封圈的装配，所述的磁吸机构将固定环进料装置的固定环吸取并转移至主装配台的主管道上，构成固定环的装配。

通过采用上述技术方案，由第一转移机构、第二转移机构、中转机构实现将密封圈扩撑后装配于主管道上，而磁吸机构实现将固定环吸取后装配于主管道上，实现密封圈及固定环的装配功能，同时，上述机构均采用同一套位移机构实现位移，进一步使结构精简，降低设备成本。

本发明进一步设置为：所述的第一转移机构包括第一提升销及第一密封圈下压机构，所述的第一提升销具有位于上方呈圆柱状并将密封圈扩涨的第一扩涨段及位于下方呈倒置的圆台状并在插入密封圈进料装置的密封圈后将密封圈引导至第一扩涨段的第一引导段，所述的第一密封圈下压机构包括环绕第一提升销设置的第一下压环及安装于副升降座并驱动第一下压环升降的下压环升降组件，所述的第一下压环沿周向等距设置有多个可相对第一下压环径向伸缩的下压块，所述的下压块一端作为密封圈下压端并与第一提升销的外周面相抵，另一端复位端并穿过第一下压环，所述的第一下压环外周套设有将下压块向内侧收缩，使其时刻与提升环外周相抵的收缩弹簧，所述的第一下压环位于复位端设置有与收缩弹簧相抵并限位收缩弹簧的复位凹腔，所述的中转机构包括中转销，所述的中转销具有位于上方呈圆台状且较小端与第一引导段较小端形状相适配的第二引导段及呈圆柱状并将沿第二引导段向下移动的密封圈进行扩涨的第二扩涨段，所述的第一引导段与第二引导段相抵时构成将密封圈从第一扩涨段向第二扩涨段的转移通道，密封圈在下压块的挤压下将密封圈从第一扩涨段转移至第二扩涨段，所述的第二转移机构包括第二提升销、上推机构及第二下压机构，所述的第二提升销为外周呈中空圆柱状，所述的上推机构包括内周与第二扩涨段形状相适配的上推环及驱动上推环升降的上推环升降组件，所述的第二提升销随副升降座下降并套于第二引导段外周，使其外周与第二扩涨段衔接，构成将密封圈从第二扩涨段向第二提升销的转移通道，密封圈在上推环的推动下从第二扩涨段转移至第二提升销，所述的第二下压机构包括第二下压环、限位杆及限位杆位移组件，所述的第二下压环内周与第二提升销外周形状相适配，所述的下压环升降组件驱动第二下压环升降，所述的第二提升销随副升降座下降并套于置于主装配台的主管道外周，密封圈在第二下压环的挤压下转移至与主管道的环形槽高度相同的位置，限位杆位移组件驱动限位杆位移至密封圈上方将其高度进行限位，第二提升销随副升降座上升且密封圈脱离第二提升销后收缩进入主管道的环形槽内。

通过采用上述技术方案，采用第一提升销、中转销及第二提升销的方式，巧妙的解决了密封圈需要扩涨后进行装配的难题，先由第一提升销扩涨，由于第一提升销下端呈圆台状无法直接进行装配，故通过第一下压环将密封圈先进行一次转移，再通过上推环转移回下端大于主管道的第二提升销，在限位杆限位下，密封圈收缩从而套于主管道的环形槽内，实现密封圈的自动装配，大大提供密封圈的装配效率，结构简单并合理利用磁吸机构的加工间隙，并不会多一个步骤而降低加工效率。

本发明进一步设置为：所述的磁吸机构包括吸附固定环的磁吸头及驱动磁吸头升降的磁吸升降组件，所述的磁吸头下端设置有伸入固定环内将固定环相对磁吸头进行定位的定位柱。

通过采用上述技术方案，定位柱会预先伸入固定环调整固定环位置，而后，被磁吸头所吸附，到达主装配台后由磁吸头将固定环挤压进安装孔，从而完成固定环的自动装配。

本发明进一步设置为：所述的主装配装置包括大范围装配轨道、大范围位移座、大范围位移机构、小范围位移座、小范围位移机构、摆动座、摆动机构及装配夹爪，所述的大范围装配轨道沿主装配台与管道进料装置的连线方向平行设置，所述的大范围位移机构驱动大范围位移座往复移动于大范围装配轨道，所述的小范围位移机构安装于大范围位移座并驱动小范围位移座沿大范围位移座位移方向移动，所述的摆动机构安装于小范围位移座并驱动摆动座水平摆动，所述的装配夹爪安装于摆动座的摆动端，所述的装配夹爪在大范围位移机构驱动下移动于主装配台与管道进料装置之间，所述的装配夹爪在小范围位移机构驱动下在到达主装配台或管道进料装置后靠近主管道，所述的装配夹爪在摆动机构驱动下将位于管道进料装置后侧摆至出料装置。

通过采用上述技术方案，由位移配合侧摆的方式使单一装配夹爪可具有多个操作位置，同时完成主管道上料及出料的功能，使结构更为精简。

本发明进一步设置为：所述的出料装置包括视觉传感器、合格品坡道及不合格品坡道，所述的合格品坡道及不合格品坡道沿大范围位移座位移方向依次设置，所述的合格品坡道及不合格品坡道随着远离主装配装置的方向高度逐渐降低，所述的装配夹爪在小范围位移机构驱动下根据视觉传感器的数据与合格品坡道或不合格品坡道的较高处切换对应。

通过采用上述技术方案，由视觉传感器判断是否合格，由小范围位移机构调节装配夹爪位置，成品可落于对应的合格品坡道或不合格品坡道，实现自动分类出料，使设备结构更为精简、智能。

本发明进一步设置为：所述的管道进料装置包括管道振动盘、管道进料通道及管道侧移机构，所述的管道进料通道用于依次排列竖直放置的主管道，一端作为管道进料端并与管道振动盘的出料位置连接，另一端作为管道出料端并与管道侧移机构连接，所述的管道进料通道的侧壁沿传输方向开设有与主管道的安装平台厚度相适配的管道传输槽，所述的管道侧移机构包括管道侧移轨道、管道侧移座及管道侧移组件，所述的管道侧移轨道位于管道进料通道的管道出料端并与管道进料通道相垂直，所述的管道侧移组件驱动管道侧移座往复移动于管道侧移轨道，所述的管道侧移座设置有朝向管道进料通道并用于接收主管道的管道转移槽，所述的管道转移槽侧壁设置有支撑于主管道的安装平台下方的管道支撑台阶及位于管道支撑台阶上方与安装平台形状相适配的管道对位轮廓，所述的管道侧移座在管道侧移组件驱动下的移动轨迹具有将管道转移槽与管道进料通道的管道出料端相对的管道转移位置及供主装配装置取走主管道的管道进料位置，所述的机架设置有将位于管道进料位置的管道转移槽的槽口封闭的封闭机构。

通过采用上述技术方案，由侧移的方式使主管道逐个出料，使主装配装置能够便于提升，提高装配的顺畅性，合理利用主管道的安装平台使主管道能够竖向传输，省去水平传输后后续翻转主管道所造成的不便。

本发明进一步设置为：所述的密封圈进料装置包括密封圈振动盘、密封圈进料通道及密封圈侧移机构，所述的密封圈进料通道用于依次排列水平放置的密封圈，一端作为密封圈进料端并与密封圈振动盘的出料位置连接，另一端作为密封圈出料端并与密封圈侧移机构连接，所述的密封圈侧移机构包括密封圈侧移通道、密封圈推块及密封圈推块移动组件，所述的密封圈侧移通道呈l形状，所述的密封圈侧移通道相对l形转折处的一侧作为密封圈接收侧并衔接于密封圈进料通道的密封圈出料端，另一侧为密封圈侧移侧并垂直于密封圈进料通道，所述的密封圈侧移侧相对l形转折处的另一端设置有与密封圈形状相适配并呈半圆形的密封圈定位轮廓及支撑于密封圈下方并呈环形的密封圈支撑台阶，所述的密封圈支撑台阶作为副装配装置取走密封圈的密封圈进料位置，所述的密封圈推块滑移于密封圈侧移侧，并在密封圈推块移动组件的驱动下从密封圈侧移通道的l形转折处将密封圈推送至密封圈支撑台阶，所述的密封圈推块与密封圈接触的端面呈开口朝向密封圈的v形状。

通过采用上述技术方案，由侧移的方式使密封圈逐个出料，使副装配装置能够便于提升密封圈，提高装配的顺畅性。

本发明进一步设置为：所述的固定环进料装置包括固定环振动盘、固定环进料通道及固定环侧移机构，所述的固定环进料通道用于依次排列水平放置的固定环，一端作为固定环进料端并与固定环振动盘的出料位置连接，另一端作为固定环出料端并与固定环侧移机构连接，所述的固定环侧移机构包括固定环侧移通道、固定环推块及固定环推块移动组件，所述的固定环侧移通道呈l形状，所述的固定环侧移通道相对l形转折处的一侧作为固定环接收侧并衔接于固定环进料通道的固定环出料端，另一侧为固定环侧移侧并垂直于固定环进料通道，所述的固定环侧移侧相对l形转折处的另一端设置有与固定环形状相适配并呈半圆形的固定环定位轮廓及支撑于固定环下方并呈环形的固定环支撑台阶，所述的固定环支撑台阶作为副装配装置取走固定环的固定环进料位置，所述的固定环推块滑移于固定环侧移侧，并在固定环推块移动组件的驱动下从固定环侧移通道的l形转折处将固定环推送至固定环支撑台阶，所述的固定环推块与固定环接触的端面呈开口朝向固定环的v形状。

通过采用上述技术方案，由侧移的方式使固定环逐个出料，使副装配装置能够便于提升固定环，提高装配的顺畅性。

附图说明

图1为燃气管道组件的立体图；

图2为本发明具体实施方式的立体图；

图3为本发明具体实施方式中副装配装置与主装配台的立体图；

图4为图3中a的放大图；

图5为本发明具体实施方式中主装配装置的立体图；

图6为本发明具体实施方式中出料装置的立体图；

图7为本发明具体实施方式中管道进料装置的立体图；

图8为本发明具体实施方式中密封圈进料装置的立体图；

图9为本发明具体实施方式中固定环进料装置的立体图。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

如图2—图9所示，本发明公开了一种燃气管道组件装配设备，包括机架1，机架1设置有主装配台2、管道进料装置3、密封圈进料装置4、固定环进料装置5、主装配装置6、副装配装置7及出料装置8，主装配装置6将管道进料装置3所传递的主管道装配于主装配台2，副装配装置7将密封圈进料装置4所传递的密封圈装配于置于主装配台2的主管道上并将固定环进料装置5所传递的固定环装配于置于主装配台2的主管道上，主装配装置6将装配完成的主管道转移至出料装置8，由出料装置8将主管道转移至成品收集位置，由管道进料装置3、密封圈进料装置4、固定环进料装置5、主装配装置6、副装配装置7及出料装置8相配合，依次将主管道、密封圈及固定环进行装配后出料，实现燃气管道组件的自动化装配，相较人工装配，提高装配效率，同时，主装配装置6同时实现主管道的上料及出料，副装配装置7同时实现密封圈及固定环的上料及出料，使设备结构更为紧凑，由于是自动化控制，位移量更为精准，有效提高良品率。

主装配台2、密封圈进料装置4及固定环进料装置5排布于同一直线上且密封圈进料装置4及固定环进料装置5分别位于主装配台2两侧，副装配装置7包括副装配轨道71、副装配座72、副位移机构73、副升降座74、副升降轨道75及副升降机构76，副装配轨道71沿主装配台2、密封圈进料装置4及固定环进料装置5平行设置，副位移机构73驱动副装配座72往复移动于副装配轨道71，副位移机构73为直线执行机构，优选气缸，副升降轨道75沿竖向固定于副装配座72，副升降机构76驱动副升降座74往复移动于副升降轨道75，副升降机构76为直线执行机构，优选气缸，副升降座74沿副装配轨道71位移方向依次设置有第一转移机构、第二转移机构、中转机构及磁吸机构，中转机构位于密封圈进料装置4与主装配台2之间，副装配座72在位移过程中具有第一位置和第二位置，副装配座72位于第一位置时第一转移机构与密封圈进料装置4竖向对应，第二转移机构与中转机构竖向对应，磁吸机构与主装配台2竖向对应，副装配座72位于第二位置时第一转移机构与中转机构竖向对应，第二转移机构与主装配台2竖向对应，磁吸机构与固定环进料装置5竖向对应，第一转移机构伸入密封圈进料装置4后将单个密封圈扩撑后提升，并将扩撑后的密封圈转移至中转机构，第二转移机构将中转机构的密封圈提升并转移至主装配台2的主管道上，构成密封圈的装配，磁吸机构将固定环进料装置5的固定环吸取并转移至主装配台2的主管道上，构成固定环的装配，由第一转移机构、第二转移机构、中转机构实现将密封圈扩撑后装配于主管道上，而磁吸机构实现将固定环吸取后装配于主管道上，实现密封圈及固定环的装配功能，同时，上述机构均采用同一套位移机构实现位移，进一步使结构精简，降低设备成本。

第一转移机构包括第一提升销741及第一密封圈下压机构，第一提升销741具有位于上方呈圆柱状并将密封圈扩涨的第一扩涨段7411及位于下方呈倒置的圆台状并在插入密封圈进料装置4的密封圈后将密封圈引导至第一扩涨段7411的第一引导段7412，第一密封圈下压机构包括环绕第一提升销741设置的第一下压环742及安装于副升降座74并驱动第一下压环742升降的下压环升降组件7421，下压环升降组件7421为直线执行机构，优选气缸，第一下压环742沿周向等距设置有多个可相对第一下压环742径向伸缩的下压块7422，下压块7422一端作为密封圈下压端74221并与第一提升销741的外周面相抵，另一端复位端74222并穿过第一下压环742，第一下压环742外周套设有将下压块7422向内侧收缩，使其时刻与提升环外周相抵的收缩弹簧7423，第一下压环742位于复位端74222设置有与收缩弹簧7423相抵并限位收缩弹簧7423的复位凹腔74223，中转机构包括中转销77，中转销77具有位于上方呈圆台状且较小端与第一引导段7412较小端形状相适配的第二引导段771及呈圆柱状并将沿第二引导段771向下移动的密封圈进行扩涨的第二扩涨段772，第一引导段7412与第二引导段771相抵时构成将密封圈从第一扩涨段7411向第二扩涨段772的转移通道，密封圈在下压块7422的挤压下将密封圈从第一扩涨段7411转移至第二扩涨段772，第二转移机构包括第二提升销743、上推机构及第二下压机构，第二提升销743为外周呈中空圆柱状，上推机构包括内周与第二扩涨段772形状相适配的上推环771及驱动上推环771升降的上推环升降组件7711，上推环升降组件7711为直线执行机构，优选气缸，第二提升销743随副升降座74下降并套于第二引导段771外周，使其外周与第二扩涨段772衔接，构成将密封圈从第二扩涨段772向第二提升销743的转移通道，密封圈在上推环771的推动下从第二扩涨段772转移至第二提升销743，第二下压机构包括第二下压环744、限位杆78及限位杆位移组件781，第二下压环744内周与第二提升销743外周形状相适配，下压环升降组件7421驱动第二下压环744升降，第二提升销743随副升降座74下降并套于置于主装配台2的主管道外周，密封圈在第二下压环744的挤压下转移至与主管道的环形槽高度相同的位置，限位杆位移组件781驱动限位杆78位移至密封圈上方将其高度进行限位，第二提升销743随副升降座74上升且密封圈脱离第二提升销743后收缩进入主管道的环形槽内，采用第一提升销741、中转销77及第二提升销743的方式，巧妙的解决了密封圈需要扩涨后进行装配的难题，先由第一提升销741扩涨，由于第一提升销741下端呈圆台状无法直接进行装配，故通过第一下压环742将密封圈先进行一次转移，再通过上推环771转移回下端大于主管道的第二提升销743，在限位杆78限位下，密封圈收缩从而套于主管道的环形槽内，实现密封圈的自动装配，大大提供密封圈的装配效率，结构简单并合理利用磁吸机构的加工间隙，并不会多一个步骤而降低加工效率。

磁吸机构包括吸附固定环的磁吸头79及驱动磁吸头79升降的磁吸升降组件791，磁吸升降组件791为直线执行机构，优选气缸，磁吸头79下端设置有伸入固定环内将固定环相对磁吸头79进行定位的定位柱792，定位柱792会预先伸入固定环调整固定环位置，而后，被磁吸头79所吸附，到达主装配台2后由磁吸头79将固定环挤压进安装孔，从而完成固定环的自动装配。

主装配装置6包括大范围装配轨道61、大范围位移座62、大范围位移机构621、小范围位移座63、小范围位移机构631、摆动座64、摆动机构641及装配夹爪65，大范围装配轨道61沿主装配台2与管道进料装置3的连线方向平行设置，大范围位移机构621驱动大范围位移座62往复移动于大范围装配轨道61，大范围位移机构621为直线执行机构，优选气缸,小范围位移机构631安装于大范围位移座62并驱动小范围位移座63沿大范围位移座62位移方向移动，小范围位移机构631为直线执行机构，优选气缸,摆动机构641安装于小范围位移座63并驱动摆动座64水平摆动，摆动机构641为旋转执行机构，优选伺服电机，装配夹爪65安装于摆动座64的摆动端，装配夹爪65在大范围位移机构621驱动下移动于主装配台2与管道进料装置3之间，装配夹爪65在小范围位移机构631驱动下在到达主装配台2或管道进料装置3后靠近主管道，装配夹爪65在摆动机构641驱动下将位于管道进料装置3后侧摆至出料装置8，由位移配合侧摆的方式使单一装配夹爪65可具有多个操作位置，同时完成主管道上料及出料的功能，使结构更为精简。

出料装置8包括视觉传感器81、合格品坡道82及不合格品坡道83，合格品坡道82及不合格品坡道83沿大范围位移座62位移方向依次设置，合格品坡道82及不合格品坡道83随着远离主装配装置6的方向高度逐渐降低，装配夹爪65在小范围位移机构631驱动下根据视觉传感器81的数据与合格品坡道82或不合格品坡道83的较高处切换对应，由视觉传感器81判断是否合格，由小范围位移机构631调节装配夹爪65位置，成品可落于对应的合格品坡道82或不合格品坡道83，实现自动分类出料，使设备结构更为精简、智能。

管道进料装置3包括管道振动盘31、管道进料通道32及管道侧移机构，管道进料通道32用于依次排列竖直放置的主管道，一端作为管道进料端321并与管道振动盘31的出料位置连接，另一端作为管道出料端322并与管道侧移机构连接，管道进料通道32的侧壁沿传输方向开设有与主管道的安装平台厚度相适配的管道传输槽323，管道侧移机构包括管道侧移轨道33、管道侧移座34及管道侧移组件35，管道侧移轨道33位于管道进料通道32的管道出料端322并与管道进料通道32相垂直，管道侧移组件35驱动管道侧移座34往复移动于管道侧移轨道33，管道侧移组件35为直线执行机构，优选气缸,管道侧移座34设置有朝向管道进料通道32并用于接收主管道的管道转移槽341，管道转移槽341侧壁设置有支撑于主管道的安装平台下方的管道支撑台阶3411及位于管道支撑台阶3411上方与安装平台形状相适配的管道对位轮廓3412，管道侧移座34在管道侧移组件35驱动下的移动轨迹具有将管道转移槽341与管道进料通道32的管道出料端322相对的管道转移位置及供主装配装置6取走主管道的管道进料位置，机架1设置有将位于管道进料位置的管道转移槽341的槽口封闭的封闭机构，封闭机构包括封闭板342及驱动封闭板342靠近或远离管道转移槽341的槽口的封闭气缸343，由侧移的方式使主管道逐个出料，使主装配装置6能够便于提升，提高装配的顺畅性，合理利用主管道的安装平台使主管道能够竖向传输，省去水平传输后后续翻转主管道所造成的不便，为保证管道进料通道32的主管道传输顺畅性，管道进料通道32下方设置有直振。

密封圈进料装置4包括密封圈振动盘41、密封圈进料通道42及密封圈侧移机构，密封圈进料通道42用于依次排列水平放置的密封圈，一端作为密封圈进料端421并与密封圈振动盘41的出料位置连接，另一端作为密封圈出料端422并与密封圈侧移机构连接，密封圈侧移机构包括密封圈侧移通道43、密封圈推块44及密封圈推块移动组件441，密封圈侧移通道43呈l形状，密封圈侧移通道43相对l形转折处的一侧作为密封圈接收侧431并衔接于密封圈进料通道42的密封圈出料侧422，另一侧为密封圈侧移侧432并垂直于密封圈进料通道42，密封圈侧移侧432相对l形转折处的另一端设置有与密封圈形状相适配并呈半圆形的密封圈定位轮廓433及支撑于密封圈下方并呈环形的密封圈支撑台阶434，密封圈支撑台阶434作为副装配装置7取走密封圈的密封圈进料位置，密封圈推块44滑移于密封圈侧移侧432，并在密封圈推块移动组件441的驱动下从密封圈侧移通道43的l形转折处将密封圈推送至密封圈支撑台阶434，密封圈推块移动组件441为直线执行机构，优选气缸,密封圈推块44与密封圈接触的端面呈开口朝向密封圈的v形状，由侧移的方式使密封圈逐个出料，使副装配装置7能够便于提升密封圈，提高装配的顺畅性，为防止密封圈进料通道42和密封圈侧移通道43的密封圈在运输中跳动，密封圈进料通道42和密封圈侧移通道43上均设置有盖板，为保证密封圈进料通道42的密封圈传输顺畅性，密封圈进料通道42下方设置有直振。

固定环进料装置5包括固定环振动盘51、固定环进料通道52及固定环侧移机构，固定环进料通道52用于依次排列水平放置的固定环，一端作为固定环进料端521并与固定环振动盘51的出料位置连接，另一端作为固定环出料端522并与固定环侧移机构连接，固定环侧移机构包括固定环侧移通道53、固定环推块54及固定环推块移动组件541，固定环侧移通道53呈l形状，固定环侧移通道53相对l形转折处的一侧作为固定环接收侧531并衔接于固定环进料通道52的固定环出料端522，另一侧为固定环侧移侧532并垂直于固定环进料通道52，固定环侧移侧532相对l形转折处的另一端设置有与固定环形状相适配并呈半圆形的固定环定位轮廓533及支撑于固定环下方并呈环形的固定环支撑台阶534，固定环支撑台阶534作为副装配装置7取走固定环的固定环进料位置，固定环推块54滑移于固定环侧移侧532，并在固定环推块移动组件541的驱动下从固定环侧移通道53的l形转折处将固定环推送至固定环支撑台阶534，固定环推块移动组件541为直线执行机构，优选气缸,固定环推块54与固定环接触的端面呈开口朝向固定环的v形状，由侧移的方式使固定环逐个出料，使副装配装置7能够便于提升固定环，提高装配的顺畅性，为防止固定环进料通道52和固定环侧移通道53的固定环在运输中跳动，固定环进料通道52和固定环侧移通道53上均设置有盖板，为保证固定环进料通道52的固定环传输顺畅性，密固定环进料通道52下方设置有直振。