一种新型无人机机身冲压移送机械手的制作方法

本发明涉及无人机生产技术领域，具体是一种新型无人机机身冲压移送机械手。

背景技术：

无人驾驶飞机简称“无人机”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，机上无驾驶舱，但安装有自动驾驶仪、程序控制装置等设备，地面、舰艇上或母机遥控站人员通过雷达等设备，对其进行跟踪、定位、遥控、遥测和数字传输，可在无线电遥控下像普通飞机一样起飞或用助推火箭发射升空，也可由母机带到空中投放飞行，回收时，可用与普通飞机着陆过程一样的方式自动着陆，也可通过遥控用降落伞或拦网回收。可反复使用多次，广泛用于空中侦察、监视、通信、反潜、电子干扰等，无人机在生产过程中需要对机身进行冲压，为了提高工作效率以及安全一般都采用机械手对机身进行移送。

但是冲压后的无人机机身并不是表面平整的，有些地方会有些弧度，因此传统的吸盘机械手在移送时受限较大，同时也会出现移送不稳的问题，因此，本领域技术人员提供了一种新型无人机机身冲压移送机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种新型无人机机身冲压移送机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种新型无人机机身冲压移送机械手，包括桩座，所述桩座的上方转动连接有支撑柱，所述支撑柱的上方固定有横梁，所述横梁的上表面固定有导轨，且横梁的前侧设置有气缸安装板，所述横梁与气缸安装板之间通过平移机构相连，所述气缸安装板的前侧安装有气缸，且气缸安装板的上方固定有衔接板，所述衔接板的一端下方对应导轨的位置处设置有与其相配套的导槽，所述气缸的伸缩端向下固定有压板，所述压板的后侧设置有与气缸安装板相连的下压缓冲机构，且压板的底部固定有支撑板，所述支撑板的表面对应四个边角处均开设有通孔，四个所述通孔的内侧均贯穿设置有导气管，且通孔与导气管之间通过自适应调节机构相连，所述导气管的下端连通设置有吸盘，且导气管的另一端通过气管连接抽气泵。

作为本发明更进一步的方案：所述平移机构包括与横梁前侧相连的底板，所述底板的前侧位于两端位置处均固定有轴承座，两个所述轴承座之间转动连接有丝杆，所述丝杆的表面套接有与气缸安装板后侧相连的螺纹套，所述底板的一端安装有伺服电机，所述伺服电机的传动端贯穿其中一个所述轴承座与丝杆的端部相连。

作为本发明更进一步的方案：所述桩座的内部安装有步进电机，步进电机的传动端贯穿桩座与支撑柱固定相连，且桩座的上表面与支撑柱的下表面位于边缘位置处均对称开设有弧形槽，弧形槽内填充有钢珠。

作为本发明更进一步的方案：所述自适应调节机构包括固定环以及四个对称分布的外罩，所述固定环套接固定于导气管的外部，且固定环的外侧对应四个所述外罩的位置处均固定有连接片，四个所述外罩均嵌入设置于通孔的内侧，且四个外罩的内部均设置有筒体，所述筒体的上下左右四侧均对称固定有与外罩相连的拉伸弹簧，且筒体的内部设置有缓冲弹簧，所述筒体的内部位于缓冲弹簧的一侧位置处设置有压块，所述压块的一侧固定有贯穿筒体并与连接片转动相连的施力杆。

作为本发明更进一步的方案：所述压块的外侧对称设置有限位凸起，所述筒体的内侧对应限位凸起位置处开设有与其相吻合的限位槽。

作为本发明更进一步的方案：所述下压缓冲机构包括固定于气缸安装板底端的连接板，所述连接板的表面开设有矩形通槽，且连接板的前侧位于两侧边缘处均开设有垂直设置的滑槽，所述矩形通槽的内侧位于上段位置处横向固定有导杆，且矩形通槽的内侧位于底部中段位置处垂直固定有滑杆，所述滑杆的表面套接有滑套，所述导杆的两端均套接有与矩形通槽内壁相固定的复位弹簧，且导杆的外部套接有两个分别与两个所述复位弹簧另一端相连的活动套，两个所述活动套的下方均转动连接有拉力杆，两个所述拉力杆的另一端均与滑套的外侧转动相连，所述滑套的前侧连接有与压板后侧相固定的连杆。

作为本发明更进一步的方案：所述压板的后侧对应滑槽位置处均设置有滑轨，滑轨与滑槽相匹配。

作为本发明更进一步的方案：两个所述拉力杆未受力时呈倒“八”字形结构，且两个拉力杆受力时其夹角逐渐递减。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明设计新颖，结构简单，采用自适应调节机构使得吸盘在下压的同时会根据机身表面的弧度进行角度调整，进而可以完全贴合于机身表面，满足不同弧度机身的吸附移送，提高了工作效率，增加了实用性，下压缓冲机构可以起到下压缓冲的作用，避免刚性撞击导致机身形变损坏的问题，有效的降低了不良品带来的成本浪费。

附图说明

图1为一种新型无人机机身冲压移送机械手的结构示意图；

图2为一种新型无人机机身冲压移送机械手中自适应调节机构的结构示意图；

图3为一种新型无人机机身冲压移送机械手图2中a处的放大结构示意图；

图4为一种新型无人机机身冲压移送机械手中筒体的内部结构示意图；

图5为一种新型无人机机身冲压移送机械手中下压缓冲机构的结构示意图。

图中：1、桩座；2、支撑柱；3、丝杆；4、轴承座；5、底板；6、横梁；7、导轨；8、连接板；9、螺纹套；10、导槽；11、气缸安装板；12、衔接板；13、伺服电机；14、气缸；15、压板；16、支撑板；17、吸盘；18、导气管；19、通孔；20、固定环；21、外罩；22、筒体；23、连接片；24、施力杆；25、拉伸弹簧；26、压块；27、缓冲弹簧；28、活动套；29、导杆；30、滑槽；31、拉力杆；32、滑套；33、矩形通槽；34、滑杆；35、连杆；36、复位弹簧。

具体实施方式

请参阅图1～5，本发明实施例中，一种新型无人机机身冲压移送机械手，包括桩座1，桩座1的上方转动连接有支撑柱2，桩座1的内部安装有步进电机，步进电机的传动端贯穿桩座1与支撑柱2固定相连，且桩座1的上表面与支撑柱2的下表面位于边缘位置处均对称开设有弧形槽，弧形槽内填充有钢珠，通过步进电机的运作可以带动支撑柱2进行转动，钢珠可以增加旋转的平稳性。

支撑柱2的上方固定有横梁6，横梁6的上表面固定有导轨7，且横梁6的前侧设置有气缸安装板11，横梁6与气缸安装板11之间通过平移机构相连，气缸安装板11的前侧安装有气缸14，且气缸安装板11的上方固定有衔接板12，衔接板12的一端下方对应导轨7的位置处设置有与其相配套的导槽10，平移机构包括与横梁6前侧相连的底板5，底板5的前侧位于两端位置处均固定有轴承座4，两个轴承座4之间转动连接有丝杆3，丝杆3的表面套接有与气缸安装板11后侧相连的螺纹套9，底板5的一端安装有伺服电机13，伺服电机13的传动端贯穿其中一个轴承座4与丝杆3的端部相连，平移时，伺服电机13运作，从而带动丝杆3旋转，丝杆3旋转的同时其外部套接的螺纹套9通过螺纹特性会沿螺纹方向进行移动，从而可以带动气缸安装板11位移。

气缸14的伸缩端向下固定有压板15，压板15的后侧设置有与气缸安装板11相连的下压缓冲机构，下压缓冲机构包括固定于气缸安装板11底端的连接板8，连接板8的表面开设有矩形通槽33，且连接板8的前侧位于两侧边缘处均开设有垂直设置的滑槽30，矩形通槽33的内侧位于上段位置处横向固定有导杆29，且矩形通槽33的内侧位于底部中段位置处垂直固定有滑杆34，滑杆34的表面套接有滑套32，导杆29的两端均套接有与矩形通槽33内壁相固定的复位弹簧36，且导杆29的外部套接有两个分别与两个复位弹簧36另一端相连的活动套28，两个活动套28的下方均转动连接有拉力杆31，两个拉力杆31的另一端均与滑套32的外侧转动相连，滑套32的前侧连接有与压板15后侧相固定的连杆35，压板15的后侧对应滑槽30位置处均设置有滑轨，滑轨与滑槽30相匹配，气缸14下压时会带动压板15下移，压板15下移时通过会带动滑套32沿滑杆34的方向向下移动，滑套32在移动的同时会带动两个拉力杆31沿导杆29的内侧移动，两个拉力杆31未受力时呈倒“八”字形结构，且两个拉力杆31受力时其夹角逐渐递减，两个拉力杆31在移动的同时会对复位弹簧36一个拉伸，复位弹簧36受到的拉力越强其自身的回弹力就会越大，从而可以对下降的速度起到一定程度的缓冲，避免刚性撞击导致机身形变损坏的问题，有效的降低了不良品带来的成本浪费。

压板15的底部固定有支撑板16，支撑板16的表面对应四个边角处均开设有通孔19，四个通孔19的内侧均贯穿设置有导气管18，且通孔19与导气管18之间通过自适应调节机构相连，导气管18的下端连通设置有吸盘17，且导气管18的另一端通过气管连接抽气泵，自适应调节机构包括固定环20以及四个对称分布的外罩21，固定环20套接固定于导气管18的外部，且固定环20的外侧对应四个外罩21的位置处均固定有连接片23，四个外罩21均嵌入设置于通孔19的内侧，且四个外罩21的内部均设置有筒体22，筒体22的上下左右四侧均对称固定有与外罩21相连的拉伸弹簧25，且筒体22的内部设置有缓冲弹簧27，筒体22的内部位于缓冲弹簧27的一侧位置处设置有压块26，压块26的一侧固定有贯穿筒体22并与连接片23转动相连的施力杆24，压块26的外侧对称设置有限位凸起，筒体22的内侧对应限位凸起位置处开设有与其相吻合的限位槽，吸盘17的一角触碰到机身弧面时，在持续下降的作用下，吸盘7触碰机身弧面的一侧受到一个向上的反作用力，而吸盘7因机身弧面影响悬空的一侧在持续下压的作用下，沿触碰点向倾斜侧发生偏移，进一步导气管18受吸盘7偏移影响整体倾斜，导气管18偏移时通过固定环20带动筒体22在拉伸弹簧25的作用下向倾斜方向转变，进一步导气管18偏移时会通过施力杆24带动压块26对缓冲弹簧27施压，缓冲弹簧27受压后回缩为施力杆24提供位移空间，进而可以完全贴合于机身表面，满足不同弧度机身的吸附移送，提高了工作效率，增加了实用性，机身移送后，在缓冲弹簧27特性的作用下使得吸盘17复位，此时可以对未加工的板体进行移送。

本发明的工作原理是：首先步进电机运作带动支撑柱2旋转，待横梁6移动至物料上方时步进电机停止运行，进一步气缸14运作，下压时会带动压板15下移，直至吸盘17贴合与工件表面进行吸附，压板15下移时通过会带动滑套32沿滑杆34的方向向下移动，滑套32在移动的同时会带动两个拉力杆31沿导杆29的内侧移动，两个拉力杆31未受力时呈倒“八”字形结构，且两个拉力杆31受力时其夹角逐渐递减，两个拉力杆31在移动的同时会对复位弹簧36一个拉伸，复位弹簧36受到的拉力越强其自身的回弹力就会越大，从而可以对下降的速度起到一定程度的缓冲，避免刚性撞击导致机身形变损坏的问题，有效的降低了不良品带来的成本浪费，进一步气缸14会缩，带动吸附后的工件上移，在移动到一定距离时，步进电机再次运作带动横梁6旋转至冲床的上方，伺服电机13运作，从而带动丝杆3旋转，丝杆3旋转的同时其外部套接的螺纹套9通过螺纹特性会沿螺纹方向进行移动，从而可以带动工件移动至模具位置处，气缸14再次向下运作将工件放置在模具上，进一步步进电机运行带动横梁6部分移出冲床范围，冲床对工件进行冲压形成机身，此时吸盘17再次移至机身上方，气缸14下行，吸盘17的一角触碰到机身弧面时，在持续下降的作用下，吸盘17会带动导气管18沿弧面方向发生偏移，导气管18偏移时会通过施力杆24带动压块26对缓冲弹簧27施压，缓冲弹簧27受压后回缩为施力杆24提供位移空间，进而可以完全贴合于机身表面，满足不同弧度机身的吸附移送，提高了工作效率，增加了实用性。

以上所述的，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。