一种工业焊接机器人的制作方法

1.本发明涉及一种机器人，更具体的说是一种工业焊接机器人。


背景技术：

2.例如公开号cn201910064252.3一种工业焊接机器人该发明公开了一种工业焊接机器人，包括矩形底座和安装于矩形底座上表面的支撑装置；所述工业焊接机器人中还包括设在支撑装置上端的调节装置，设在调节装置内表面的固定装置，通过支撑装置的作用可以使焊接精度更准确，通过调节装置的作用可以使焊接角度发生变化，通过固定装置的作用可以固定焊把；所述矩形底座下表面四角处设有防滑底座，防滑底座与矩形底座固定连接，矩形底座侧表面设有控制器，控制器与矩形底座固定连接。该发明的有益效果是，结构简单，实用性强。但是该发明不可以对高处的焊接处进行焊接。


技术实现要素：

3.本发明的目的是提供一种工业焊接机器人，可以对高处的焊接处进行焊接。
4.本发明的目的通过以下技术方案来实现：
5.一种工业焊接机器人，包括滑动机构、夹持机构、吊索机构、焊接架体、折叠机构和焊接机构，所述夹持机构连接在滑动机构的左端，吊索机构连接在滑动机构的右端，焊接架体连接在吊索机构的下侧，折叠机构连接在焊接架体上，焊接机构连接在折叠机构上。
6.所述滑动机构包括滑动板、凸座、固定座、连接杆、侧板、主座、旋转杆ⅰ和轮板ⅰ，凸座设置有两个，两个凸座分别固接在滑动板的中部与左端，滑动板右端的前后两端分别固接一个连接杆，每个连接杆上均固接一个固定座，滑动板右端的前后两端分别固接一个侧板，主座固接在滑动板右端的中部，每个固定座的下端均固接一个旋转杆ⅰ，每个旋转杆ⅰ的上下两端分别转动连接一个轮板ⅰ。
7.所述夹持机构包括丝杠、电机、转向板、横杆、固定座ⅱ、旋转杆ⅱ和轮板ⅱ，电机的输出轴通过联轴器与丝杠固接，转向板的下端螺纹连接在丝杠的左端，横杆固接在转向板的上端，横杆的前后两端分别固接一个固定座ⅱ，每个固定座ⅱ上均固接一个旋转杆ⅱ，每个旋转杆ⅱ的上下两端分别固接一个轮板ⅱ，丝杠的左右两端分别转动连接在两个凸座上，横杆的前后两端分别滑动连接在滑动板左端的前后两端。
8.所述吊索机构包括双轴电机、转动杆、放线辊、钢索、短杆ⅰ、啮合轮ⅰ、短杆ⅱ和啮合轮ⅱ，双轴电机前后两端的输出轴通过联轴器分别与两个转动杆固接，每个转动杆上均固接一个放线辊，每个放线辊上均固接一个钢索的上端，每个钢索的下端均固接一个啮合轮ⅱ，每个啮合轮ⅱ中部均固接一个短杆ⅱ，每个钢索的中部分别接触啮合一个啮合轮ⅰ，每个啮合轮ⅰ的中部均固接一个短杆ⅰ，双轴电机固接在主座上，两个转动杆的外端分别转动连接在两个侧板上。
9.所述焊接架体包括底架、上板、转动座ⅰ、转动座ⅱ、侧固定架、条框架和缠绕辊，上板固接在底架左端的中部，上板上端的前后两端分别固接一个转动座ⅰ，底架前后两端的中
部分别固接一个转动座ⅱ，侧固定架固接在底架右端的中部，侧固定架上端的前后两端分别固接一个条框架，缠绕辊转动连接在侧固定架底端的中部，两个短杆ⅰ分别转动连接在两个转动座ⅰ上，两个啮合轮ⅱ分别转动连接在两个转动座ⅱ上。
10.所述折叠机构包括升降板、电动推杆ⅰ、升降杆、主折叠臂、副折叠臂、限位架和电动推杆ⅱ，升降板下端的前后两端分别固接一个电动推杆ⅰ的活动端，升降杆转动连接在升降板上，主折叠臂固接在升降杆的中部，副折叠臂的下端转动连接在主折叠臂的上端，副折叠臂中部的前后两端分别滑动连接一个限位架，每个限位架的下端均固接一个电动推杆ⅱ的活动端，两个电动推杆ⅰ的固定端分别固接在侧固定架下端的前后两端，升降杆滑动连接在固定架上，两个限位架滑动连接在两个条框架上，两个电动推杆ⅱ的固定端分别固定连接在两个条框架的右端。
11.所述焊接机构包括滑动座、滑动侧杆和电动推杆ⅲ，滑动座的前后两端分别固接一个滑动侧杆，滑动座固接在电动推杆ⅲ的活动端，电动推杆ⅲ的固定端固接在副折叠臂的中部，两个滑动侧杆分别滑动连接在副折叠臂的前后两端。
12.该滑动机构还包括滑杆，所述的滑杆设置有两个，两个滑动板右端的前后两端，两个固定座的中部分别固接在两个滑杆的右端，两个固定座ⅱ的中部分别滑动连接在两个滑杆的左端。
13.该焊接架体还包括放料环，所述的放料环设置有两个，两个放料环分别转动连接在上板上端的前后两端。
14.该焊接机构还包括焊把，所述的焊把固接在滑动座上。
15.本发明一种工业焊接机器人的有益效果为：
16.本发明可以在焊接时可以沿着薄厚程度不同的薄壁进行移动便于对高处不方便人工进行焊接的位置进行焊接，当夹持机构进行移动时可以对不同薄厚程度的薄壁体进行夹持便于适应不同薄厚程度的薄壁体，使得对高度较高的薄壁体进行焊接时可以稳定在薄壁体的上端，从而工作人员避免进行高空作业，驱动吊索机构带动焊接架体进行升降可以使得焊接机构对竖直方向的焊接位置进行焊接，当滑动机构进行移动时使得焊接机构可以对水平位置进行焊接，当滑动机构与焊接架体同时移动时可以呈现弧形以及工作人员的需求进行焊接防止有遗漏的地点，提高工作效率，防止人工在高空进行工作，进一步减少有工作人员发生工伤或者工亡的危险。
附图说明
17.下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。
18.图1是本发明一种工业焊接机器人的整体结构示意图；
19.图2是本发明的部分结构示意图一；
20.图3是本发明的部分结构示意图二；
21.图4是本发明的部分结构示意图三；
22.图5是本发明的部分结构示意图四；
23.图6是本发明的部分结构示意图五；
24.图7是本发明的部分结构示意图六；
25.图8是本发明的部分结构示意图七；
26.图9是本发明的部分结构示意图八；
27.图10是本发明的部分结构示意图九。
28.图中：滑动机构1；滑动板101；凸座102；滑杆103；固定座ⅰ104；连接杆105；侧板106；主座107；旋转杆ⅰ108；轮板ⅰ109；夹持机构2；丝杠201；电机202；转向板203；横杆204；固定座ⅱ205；旋转杆ⅱ206；轮板ⅱ207；吊索机构3；双轴电机301；转动杆302；放线辊303；钢索304；短杆ⅰ305；啮合轮ⅰ306；短杆ⅱ307；啮合轮ⅱ308；焊接架体4；底架401；上板402；转动座ⅰ403；转动座ⅱ404；侧固定架405；条框架406；缠绕辊407；放料环408；折叠机构5；升降板501；电动推杆ⅰ502；升降杆503；主折叠臂504；副折叠臂505；限位架506；电动推杆ⅱ507；焊接机构6；滑动座601；滑动侧杆602；电动推杆ⅲ603；焊把604。
具体实施方式
29.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
30.下面结合附图对本发明作进一步详细说明。
31.具体实施方式一：
32.如图1
‑
10所示，一种工业焊接机器人，包括滑动机构1、夹持机构2、吊索机构3、焊接架体4、折叠机构5和焊接机构6，所述夹持机构2连接在滑动机构1的左端，吊索机构3连接在滑动机构1的右端，焊接架体4连接在吊索机构3的下侧，折叠机构5连接在焊接架体4上，焊接机构6连接在折叠机构5上。本发明可以在焊接时可以沿着薄厚程度不同的薄壁进行移动便于对高处不方便人工进行焊接的位置进行焊接，当夹持机构进行移动时可以对不同薄厚程度的薄壁体进行夹持便于适应不同薄厚程度的薄壁体，使得对高度较高的薄壁体进行焊接时可以稳定在薄壁体的上端，从而工作人员避免进行高空作业。
33.具体实施方式二：
34.如图1
‑
10所示，一种工业焊接机器人，所述滑动机构1包括滑动板101、凸座102、固定座104、连接杆105、侧板106、主座107、旋转杆ⅰ108和轮板ⅰ109，凸座102设置有两个，两个凸座102分别固接在滑动板101的中部与左端，滑动板101右端的前后两端分别固接一个连接杆105，每个连接杆105上均固接一个固定座104，滑动板101右端的前后两端分别固接一个侧板106，主座107固接在滑动板101右端的中部，每个固定座104的下端均固接一个旋转杆ⅰ108，每个旋转杆ⅰ108的上下两端分别转动连接一个轮板ⅰ109。使用时，可以将滑动板101放置在薄壁体类似于加工船体薄壁的上端，两个轮板ⅰ109与薄壁体的外侧发生接触，滑动板101下端与薄壁体的上端接触，结构简单，便于灵活使用。
35.具体实施方式三：
36.如图1
‑
10所示，一种工业焊接机器人，所述夹持机构2包括丝杠201、电机202、转向板203、横杆204、固定座ⅱ205、旋转杆ⅱ206和轮板ⅱ207，电机202的输出轴通过联轴器与丝杠201固接，转向板203的下端螺纹连接在丝杠201的左端，横杆204固接在转向板203的上端，横杆204的前后两端分别固接一个固定座ⅱ205，每个固定座ⅱ205上均固接一个旋转杆
ⅱ
206，每个旋转杆ⅱ206的上下两端分别固接一个轮板ⅱ207，丝杠201的左右两端分别转动连接在两个凸座102上，横杆204的前后两端分别滑动连接在滑动板101左端的前后两端。使用时，驱动电机202带动丝杠201旋转，当丝杠201旋转时可以带动转向板203可以在丝杠201上进行移动，从而由转向板203带动横杆204在滑动板101做左右滑动，进而在横杆204向右端滑动时可以带动下端的两个旋转杆ⅱ206以及旋转杆ⅱ206上的轮板ⅱ207靠近滑动板101下端的薄壁体使得轮板ⅱ207以及轮板ⅰ109可以对不同薄厚程度的薄壁体类似船体外围之类的薄壁进行夹持，并且在夹持时可以推动滑动板101可以在薄壁体上进行滑动运动。
37.具体实施方式四：
38.如图1
‑
10所示，一种工业焊接机器人，所述吊索机构3包括双轴电机301、转动杆302、放线辊303、钢索304、短杆ⅰ305、啮合轮ⅰ306、短杆ⅱ307和啮合轮ⅱ308，双轴电机301前后两端的输出轴通过联轴器分别与两个转动杆302固接，每个转动杆302上均固接一个放线辊303，每个放线辊303上均固接一个钢索304的上端，每个钢索304的下端均固接一个啮合轮ⅱ308，每个啮合轮ⅱ308中部均固接一个短杆ⅱ307，每个钢索304的中部分别接触啮合一个啮合轮ⅰ306，每个啮合轮ⅰ306的中部均固接一个短杆ⅰ305，双轴电机301固接在主座107上，两个转动杆302的外端分别转动连接在两个侧板106上。为便于对薄壁体的外壁进行焊接，并且在较为危险的高空具有一定的危险程度，进而在滑动板101在薄壁体上进行滑动运动时可以驱动双轴电机301带动两端的放线辊303进行旋转，并且两个放线辊303上均固接缠绕钢索304当对钢索进行放线时下端的两个啮合轮ⅱ308可使得钢索304进行收放时更加平稳，两个啮合轮ⅰ306与钢索304接触防止钢索304在收放时发生缠绕使得工作更加稳定。
39.具体实施方式五：
40.如图1
‑
10所示，一种工业焊接机器人，所述焊接架体4包括底架401、上板402、转动座ⅰ403、转动座ⅱ404、侧固定架405、条框架406和缠绕辊407，上板402固接在底架401左端的中部，上板402上端的前后两端分别固接一个转动座ⅰ403，底架401前后两端的中部分别固接一个转动座ⅱ404，侧固定架405固接在底架401右端的中部，侧固定架405上端的前后两端分别固接一个条框架406，缠绕辊407转动连接在侧固定架405底端的中部，两个短杆ⅰ305分别转动连接在两个转动座ⅰ403上，两个啮合轮ⅱ308分别转动连接在两个转动座ⅱ404上。当双轴电机301带动两个放线辊303旋转时放下钢索304从而当放下两个啮合轮ⅰ306以及两个啮合轮ⅱ308时，同步带动底架401以及上板402升降，在缠绕辊407可以缠绕焊接所需要的钢丝,当焊接时可以通过人工将焊接所需要的的钢丝抻开到上板402的上端，便于后续进行焊接使用钢丝来对裂缝部位进行焊接，该方式使得在焊接时可以不用人工对焊接部位进行钢丝按压进行焊接从而在缠绕辊407对缠绕的钢丝进行放线时同步对裂缝部位进行焊接，减少人工在高空以及薄壁类似人工无法直接固定住的地点进行焊接并且焊接的同时提供钢丝。
41.具体实施方式六：
42.如图1
‑
10所示，一种工业焊接机器人，所述折叠机构5包括升降板501、电动推杆ⅰ502、升降杆503、主折叠臂504、副折叠臂505、限位架506和电动推杆ⅱ507，升降板501下端的前后两端分别固接一个电动推杆ⅰ502的活动端，升降杆503转动连接在升降板501上，主折叠臂504固接在升降杆503的中部，副折叠臂505的下端转动连接在主折叠臂504的上端，
副折叠臂505中部的前后两端分别滑动连接一个限位架506，每个限位架506的下端均固接一个电动推杆ⅱ507的活动端，两个电动推杆ⅰ502的固定端分别固接在侧固定架405下端的前后两端，升降杆503滑动连接在固定架405上，两个限位架506滑动连接在两个条框架406上，两个电动推杆ⅱ507的固定端分别固定连接在两个条框架406的右端。工作时，驱动两个电动推杆ⅰ502从而可以调节升降板501可以进行升降，此时可以带动主折叠臂504的底端的位置发生变化从而使得主折叠臂504与副折叠臂505的角度发生变化，当需要使得副折叠臂505靠近焊接点时可以升降板501下降然后主折叠臂504与副折叠臂505夹角变大，之后驱动两个电动推杆ⅱ507带动限位架506向左端在条框架406上滑动，进而副折叠臂505中部在限位架506上发生滑动此时副折叠臂505上端靠近焊接点，使得焊接运动简单方便结构轻巧，灵活度较高。
43.具体实施方式七：
44.如图1
‑
10所示，一种工业焊接机器人，所述焊接机构6包括滑动座601、滑动侧杆602和电动推杆ⅲ603，滑动座601的前后两端分别固接一个滑动侧杆602，滑动座601固接在电动推杆ⅲ603的活动端，电动推杆ⅲ603的固定端固接在副折叠臂505的中部，两个滑动侧杆602分别滑动连接在副折叠臂505的前后两端。工作时可以驱动电动推杆ⅲ603推动滑动座601在副折叠臂505上发生滑动，从而使得副折叠臂505对滑动座601具有一定的保护作用。
45.具体实施方式八：
46.如图1
‑
10所示，一种工业焊接机器人，该滑动机构1还包括滑杆103，所述的滑杆103设置有两个，两个滑动板101右端的前后两端，两个固定座104的中部分别固接在两个滑杆103的右端，两个固定座ⅱ205的中部分别滑动连接在两个滑杆103的左端。两个滑杆103防止固定座ⅱ205在滑动时发生偏移，有效保护固定座ⅱ205从而运动高效。
47.具体实施方式九：
48.如图1
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10所示，一种工业焊接机器人，该焊接架体4还包括放料环408，所述的放料环408设置有两个，两个放料环408分别转动连接在上板402上端的前后两端。当滑动板101做水平运动带动上板402做水平方向的运动时使得焊接使用的钢丝可以在放料环408进行缠绕便于对水平方向上的焊接进行钢丝的供料，加快工作效率。
49.具体实施方式十：
50.如图1
‑
10所示，一种工业焊接机器人，该焊接机构6还包括焊把604，所述的焊把604固接在滑动座601上。滑动座601上的焊把604进行焊接时由滑动的滑动座601对焊把604工作完成时收缩以及工作时可以放出，从而由焊把604进行焊接。
51.本发明的一种工业焊接机器人，其工作原理为：
52.本发明可以在焊接时可以沿着薄厚程度不同的薄壁进行移动便于对高处不方便人工进行焊接的位置进行焊接，当夹持机构进行移动时可以对不同薄厚程度的薄壁体进行夹持便于适应不同薄厚程度的薄壁体，使得对高度较高的薄壁体进行焊接时可以稳定在薄壁体的上端，从而工作人员避免进行高空作业。使用时，可以将滑动板101放置在薄壁体类似于加工船体薄壁的上端，两个轮板ⅰ109与薄壁体的外侧发生接触，滑动板101下端与薄壁体的上端接触，结构简单，便于灵活使用。使用时，驱动电机202带动丝杠201旋转，当丝杠201旋转时可以带动转向板203可以在丝杠201上进行移动，从而由转向板203带动横杆204
在滑动板101做左右滑动，进而在横杆204向右端滑动时可以带动下端的两个旋转杆ⅱ206以及旋转杆ⅱ206上的轮板ⅱ207靠近滑动板101下端的薄壁体使得轮板ⅱ207以及轮板ⅰ109可以对不同薄厚程度的薄壁体类似船体外围之类的薄壁进行夹持，并且在夹持时可以推动滑动板101可以在薄壁体上进行滑动运动。为便于对薄壁体的外壁进行焊接，并且在较为危险的高空具有一定的危险程度，进而在滑动板101在薄壁体上进行滑动运动时可以驱动双轴电机301带动两端的放线辊303进行旋转，并且两个放线辊303上均固接缠绕钢索304当对钢索进行放线时下端的两个啮合轮ⅱ308可使得钢索304进行收放时更加平稳，两个啮合轮ⅰ306与钢索304接触防止钢索304在收放时发生缠绕使得工作更加稳定。当双轴电机301带动两个放线辊303旋转时放下钢索304从而当放下两个啮合轮ⅰ306以及两个啮合轮ⅱ308时，同步带动底架401以及上板402升降，在缠绕辊407可以缠绕焊接所需要的钢丝,当焊接时可以通过人工将焊接所需要的的钢丝抻开到上板402的上端，便于后续进行焊接使用钢丝来对裂缝部位进行焊接，该方式使得在焊接时可以不用人工对焊接部位进行钢丝按压进行焊接从而在缠绕辊407对缠绕的钢丝进行放线时同步对裂缝部位进行焊接，减少人工在高空以及薄壁类似人工无法直接固定住的地点进行焊接并且焊接的同时提供钢丝。工作时，驱动两个电动推杆ⅰ502从而可以调节升降板501可以进行升降，此时可以带动主折叠臂504的底端的位置发生变化从而使得主折叠臂504与副折叠臂505的角度发生变化，当需要使得副折叠臂505靠近焊接点时可以升降板501下降然后主折叠臂504与副折叠臂505夹角变大，之后驱动两个电动推杆ⅱ507带动限位架506向左端在条框架406上滑动，进而副折叠臂505中部在限位架506上发生滑动此时副折叠臂505上端靠近焊接点，使得焊接运动简单方便结构轻巧，灵活度较高。工作时可以驱动电动推杆ⅲ603推动滑动座601在副折叠臂505上发生滑动，从而使得副折叠臂505对滑动座601具有一定的保护作用。两个滑杆103防止固定座ⅱ205在滑动时发生偏移。两个滑杆103防止固定座ⅱ205在滑动时发生偏移，有效保护固定座ⅱ205从而运动高效。当滑动板101做水平运动带动上板402做水平方向的运动时使得焊接使用的钢丝可以在放料环408进行缠绕便于对水平方向上的焊接进行钢丝的供料，加快工作效率。滑动座601上的焊把604进行焊接时由滑动的滑动座601对焊把604工作完成时收缩以及工作时可以放出，从而由焊把604进行焊接。
53.当然，上述说明并非对本发明的限制，本发明也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本发明的保护范围。