一种产教融合用焊接机器人

本实用新型涉及工业机器人领域，尤其涉及一种产教融合用焊接机器人。

背景技术：

焊接机器人是从事焊接的工业机器人，根据国际标准化组织工业机器人术语标准焊接机器人的定义，焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂。钢管焊接是工业上不可缺少的一部分，传统的管件焊接方式多采用人工进行焊接，然而管件内部焊接不仅操作难度大，且焊接过程中产生的气体会对焊接工人的身体造成严重的损害，这样不仅生产效率低下，而且焊接质量全靠工人的经验，达不到生产需求，为了钢管焊接更加安全高效，需要采用新的设备，用以满足对管件焊接的需要，同时能解决上述问题。

技术实现要素：

针对上述情况，为克服现有技术的缺陷，本实用新型提供了一种产教融合用焊接机器人有效的解决了管件内部焊接操作难度大，效率低下且焊接过程中危险性高的问题。

为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：一种产教融合用焊接机器人，包括有底板，底板连接有行走装置；行走装置包括驱动结构和与驱动结构相连接的若干驱动轮，驱动轮与底板转动连接，底板连接有移动调节装置，移动调节装置连接有支撑板；支撑板上设有旋转调节装置，旋转调节装置连接有管件放置管；支撑板连接有与旋转调节装置相配合的焊接装置，焊接装置包括有连接板，连接板连接有与管件放置管相对应的焊接头。

进一步地，所述驱动结构包括有与底板固接的第一电机，第一电机固接有第一主动锥齿轮，第一主动锥齿轮啮合有第一从动锥齿轮，第一从动锥齿轮固接有第一传动连杆，第一传动连杆固接有主动转轴，主动转轴滑动连接有传动带，传动带滑动连接有从动转轴，从动转轴固接有第二传动连杆，第一传动连杆和第二传动连杆两侧均与驱动轮固接。

进一步地，所述移动调节装置包括有与底板转动连接的手轴，手轴固接有螺纹杆，螺纹杆螺接有螺纹固定套，螺纹固定套与支撑板固接，螺纹杆两侧均设有一组限位结构。

进一步地，所述限位结构包括有与底板固接的滑杆，滑杆均滑动连接有滑套，滑套均与支撑板固接。

进一步地，所述旋转调节装置包括有与支撑板固接的第二电机，第二电机固接有第二主动锥齿轮，第二主动锥齿轮啮合有第二从动锥齿轮，第二从动锥齿轮固接有与支撑板转动连接的第一转杆，第一转杆均固接有与管件放置管滑动连接的主动带轴，管件放置管滑动连接有与主动带轴相对应的从动带轴，从动带轴均固接有与支撑板转动连接的第二转杆。

进一步地，所述焊接装置包括有与支撑板固接的第一锁定轴，第一锁定轴滑动连接有第一调节杆，第一调节杆固接有第二锁定轴，第二锁定轴滑动连接有第二调节杆，第二调节杆固接有固定板，固定板与连接板固接，连接板与第二调节杆固接。

进一步地，所述第一锁定轴和第二锁定轴上均设有锁定阀。

进一步地，所述管件放置管内设有若干可调支撑件。

进一步地，所述可调支撑件包括有与管件放置管滑动连接的连接杆，连接杆固接有夹板，夹板固接有与连接杆套射连接的复位弹簧。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：本实用新型在使用时，通过设置行走装置可以方便调整机器人的位置，避免了人工抬起的负累，减轻工人的劳动强度；通过设置移动调节装置实现对管件内部水平方向不同的部位进行焊接，简单便利；通过设置旋转组件实现对管件内部多角度焊接，避免了人工焊接的危险性和复杂性；通过设置焊接装置可以对焊接头前后方位和上下方位进行调整，可以对不同内径的管件进行焊接，提高实用性；通过在管件放置管内设置若干可调支撑件，与焊接装置相配合更好的实现对不同内径的管件进行焊接的目的；本实用新型结构简单，使用便利，便于进行产教融合。

附图说明

图1为本实用新型的轴侧图；

图2为本实用新型的行走装置的结构示意图；

图3为本实用新型的移动调节装置的结构示意图；

图4为本实用新型的旋转调节装置的结构示意图；

图5为本实用新型的管件放置管的结构示意图；

图6为本实用新型的焊接装置的结构示意图；

图中：1、动轮，2、底板，3、支撑板，4、管件放置管，5、第一电机，6、第一主动锥齿轮，7、第一从动锥齿轮，8、传动带，9、主动转轴，10、从动转轴，11、第一传动连杆，12、第二传动连杆，13、手轴，14、螺纹杆，15、螺纹固定套，16、滑套，17、滑杆，18、第二电机，19、第二主动锥齿轮，20、第二从动锥齿轮，21、第一转杆，22、从动带轴，23、主动带轴，24、夹板，25、复位弹簧，26、连接杆，27、带槽，28、第一锁定轴，29、锁定阀，30、第一调节杆，31、第二调节杆，32、连接板，33、焊接头，34、固定板，35、第二锁定轴，36、第二转杆。

具体实施方式

一种产教融合用焊接机器人，如图1-6所示，包括有底板2，底板2连接有行走装置；行走装置包括驱动结构和与驱动结构相连接的若干驱动轮1，驱动轮1与底板2转动连接，底板2连接有移动调节装置，移动调节装置连接有支撑板3；支撑板3上设有旋转调节装置，旋转调节装置连接有管件放置管4；支撑板3连接有与旋转调节装置相配合的焊接装置，焊接装置包括有连接板32，连接板32连接有与管件放置管4相对应的焊接头33。

本实用新型在使用时，控制驱动结构动作，驱动结构带动驱动轮1转动，将装置移动至合适的位置，将待焊接管件放置在管件放置管4内，调节焊接装置动作，移动焊接头33的位置，使得焊接头33靠近待焊接管件，控制移动调节装置动作，移动调节装置带动支撑板3水平方位移动，支撑板3带动管件放置管4水平移动，管件放置管4带动待焊接管件移动至焊接头33位置处，控制旋转调节组件动作，旋转调节组件带动管件放置管4转动，管件放置管4带动待焊接管件转动，实现焊接头33对待焊接管件多方位进行焊接。

如图1和2所示，驱动结构包括有与底板2固接的第一电机5，第一电机5固接有第一主动锥齿轮6，第一主动锥齿轮6啮合有第一从动锥齿轮7，第一从动锥齿轮7固接有第一传动连杆11，第一传动连杆11固接有主动转轴9，主动转轴9滑动连接有传动带8，传动带8滑动连接有从动转轴10，从动转轴10固接有第二传动连杆12，第一传动连杆11和第二传动连杆12两侧均与驱动轮1固接。

优选地，第一电机5动作，第一电机5带动第一主动锥齿轮6转动，第一主动锥齿轮6带动第一从动锥齿轮7转动，第一从动锥齿轮7带动第一传动连杆11转动，第一传动连杆11带动主动转轴9转动，主动转轴9带动传动带8转动，传动带8带动从动转轴10转动，从动转轴10带动第二传动连杆12转动，第一传动连杆11和第二传动连杆12带动驱动轮1转动。

如图3所示，移动调节装置包括有与底板2转动连接的手轴13，手轴13固接有螺纹杆14，螺纹杆14螺接有螺纹固定套15，螺纹固定套15与支撑板3固接，螺纹杆14两侧均设有一组限位结构。

优选地，手轴13动作，手轴13带动螺纹杆14转动，螺纹杆14带动螺纹固定套15水平移动，螺纹固定套15带动支撑板3水平移动。

如图3所示，限位结构包括有与底板2固接的滑杆17，滑杆17均滑动连接有滑套16，滑套16均与支撑板3固接。

优选地，支撑板3水平滑动，支撑板3带动滑套16在滑杆17的限位作用下水平滑动，对支撑板3水平移动过程中起到限位作用。

如图4和5所示，旋转调节装置包括有与支撑板3固接的第二电机18，第二电机18固接有第二主动锥齿轮19，第二主动锥齿轮19啮合有第二从动锥齿轮20，第二从动锥齿轮20固接有与支撑板3转动连接的第一转杆21，第一转杆21均固接有与管件放置管4滑动连接的主动带轴23，管件放置管4滑动连接有与主动带轴23相对应的从动带轴22，从动带轴22均固接有与支撑板3转动连接的第二转杆36。

优选地，第二电机18动作，第二电机18带动第二主动锥齿轮19转动，第二主动锥齿轮19带动第二从动锥齿轮20转动，第二从动锥齿轮20带动第一转杆21转动，第一转杆21带动一对主动带轴23转动，主动带轴23均带动管件放置管4转动，管件放置管4带动一对从动带轴22转动，从动带轮均带动第二转杆36转动。

如图6所示，焊接装置包括有与支撑板3固接的第一锁定轴28，第一锁定轴28滑动连接有第一调节杆30，第一调节杆30固接有第二锁定轴35，第二锁定轴35滑动连接有第二调节杆31，第二调节杆31固接有固定板34，固定板34与连接板32固接，连接板32与第二调节杆31固接。

优选地，控制第一调节杆30沿着第一锁定轴28上下滑动，实现焊接头33竖直方位的调整，控制第二调节杆31沿着第二锁定轴35前后滑动，实现焊接头33水平方位的调整。

如图6所示，第一锁定轴28和第二锁定轴35上均设有锁定阀29。

优选地，锁定阀29对第一调节杆30和第二调节杆31进行锁定。

如图5所示，管件放置管4内设有若干可调支撑件。

优选地，可调支撑件实现对不同内径的管件进行固定，方便更好对管件进行焊接。

如图5所示，可调支撑件包括有与管件放置管4滑动连接的连接杆26，连接杆26固接有夹板24，夹板24固接有与连接杆26套射连接的复位弹簧25。

优选地，管件放置在管件放置管4内，管件会对夹板24进行压缩，夹板24对连接杆26进行挤压，连接杆26与管件放置管4滑动连接，进而对复位弹簧25进行压缩，复位弹簧25产生反作用力，进而对管件进行挤压固定。

本实用新型的工作过程：本实用新型在使用时，第一电机5动作，第一电机5带动第一主动锥齿轮6转动，第一主动锥齿轮6带动第一从动锥齿轮7转动，第一从动锥齿轮7带动第一传动连杆11转动，第一传动连杆11带动主动转轴9转动，主动转轴9带动传动带8转动，传动带8带动从动转轴10转动，从动转轴10带动第二传动连杆12转动，第一传动连杆11和第二传动连杆12带动驱动轮1转动，移动至合适的位置，将待焊接管件放置在管件放置管4内，控制第一调节杆30沿着第一锁定轴28上下滑动，实现焊接头33竖直方位的调整，控制第二调节杆31沿着第二锁定轴35前后滑动，实现焊接头33水平方位的调整，使得焊接头33靠近待焊接管件，手轴13动作，手轴13带动螺纹杆14转动，螺纹杆14带动螺纹固定套15水平移动，螺纹固定套15带动支撑板3水平移动，支撑板3带动管件放置管4水平移动，管件放置管4带动待焊接管件移动至焊接头33位置处，第二电机18动作，第二电机18带动第二主动锥齿轮19转动，第二主动锥齿轮19带动第二从动锥齿轮20转动，第二从动锥齿轮20带动第一转杆21转动，第一转杆21带动一对主动带轴23转动，主动带轴23均带动管件放置管4转动，管件放置管4带动一对从动带轴22转动，从动带轮均带动第二转杆36转动，管件放置管4带动待焊接管件转动，实现焊接头33对待焊接管件多方位进行焊接。