技术特征：
1.一种设备，包括：第一机械臂；以及处理器，所述处理器与存储器通信连接，并且被配置为：基于第一组坐标将所述第一机械臂引导至第一位置，基于所述第一机械臂的第一位置，使所述第一机械臂与第一结构接合，以及基于第二组坐标将所述第一机械臂引导至第二位置，使得在没有保持第一结构的固定器和没有保持第二结构的固定器的情形下，所述第一结构处于第二结构的结合邻近区域内，其中，所述第一结构被配置为当所述第一结构和第二结构在结合邻近区域内时与所述第二结构结合，所述结合邻近区域为所述第一结构和第二结构能够结合在一起的邻近区域。2.根据权利要求1所述的设备，其中，所述处理器进一步配置为：当在所述结合邻近区域内时，引导所述第一结构和第二结构结合。3.根据权利要求2所述的装置，其中，所述第一结构通过第一粘合剂结合至所述第二结构。4.根据权利要求3所述的装置，进一步包括：第二机械臂，所述第二机械臂被配置为用固化装置固化所述第一粘合剂。5.根据权利要求3所述的设备，其中，所述第一粘合剂通过暴露于紫外光而固化。6.根据权利要求3所述的设备，其中，所述处理器进一步配置为：使所述第一粘合剂施加到所述第一结构或第二结构中的至少一个的至少一个表面上，其中，所述第一结构和第二结构在所述第一结构或第二结构中的至少一个的其上施加有所述第一粘合剂的至少一个表面处结合；以及使所述第一粘合剂固化。7.根据权利要求6所述的设备，其中，所述处理器进一步配置为：使第二粘合剂施加到结合的所述第一结构和第二结构或第三结构中的至少一个的至少一个表面上；使结合的第一结构和第二结构在结合的第一结构和第二结构或第三结构中的至少一个的其上施加有第二粘合剂的至少一个表面处与第三结构结合；以及固化所述第二粘合剂。8.根据权利要求7所述的设备，其中，所述第一粘合剂和第二粘合剂中的每一个包括快速固化粘合剂，并且其中，所述快速固化粘合剂通过暴露于紫外(uv)光而固化。9.根据权利要求1所述的设备，其中，所述第一组坐标或所述第二组坐标中的至少一个基于移动-测量-校正程序。10.根据权利要求9所述的设备，其中，所述移动-测量-校正程序基于激光计量。11.根据权利要求1所述的设备，其中，所述第一结构包括在所述第二位置处插入到所述第二结构的凹部中的突起。12.根据权利要求11所述的装置，其中，粘合剂沉积在所述第二结构的凹部中，并且所述第一结构的突起通过所述粘合剂结合到所述第二结构。13.根据权利要求1所述的设备，其中，所述第一结构和第二结构在所述第二位置处不接触，并且所述处理器进一步配置为：
在所述第一结构和第二结构之间不接触的情形下使所述第一结构和第二结构在所述结合邻近区域内结合。14.根据权利要求13所述的设备，其中，所述第一结构和所述第二结构使用粘合剂无接触地结合。15.根据权利要求1所述的设备，其中，所述第一机械臂通过从所述第一机械臂可移除的末端执行器与所述第一结构接合。16.根据权利要求1所述的设备，其中，所述第一机械臂通过与所述第一机械臂一体成型的末端执行器与所述第一结构接合。17.根据权利要求1所述的设备，其中，所述第一结构具有500毫升或更多的体积。18.根据权利要求1所述的设备，其中，所述第一结构重量为100克或更多。19.根据权利要求1所述的设备，其中，所述第一结构包括车辆底盘的一部分。20.根据权利要求1所述的设备，进一步包括：第二机械臂，所述第二机械臂被配置为当所述第一结构被置于所述结合邻近区域内时与所述第二结构接合。21.一种设备，包括：第一机械臂；以及处理器，所述处理器与存储器通信连接，并且被配置为：使所述第一机械臂接合第一零件，使所述第一机械臂将所述第一零件移动至所述第一零件能够与第二零件结合的位置，使所述第一机械臂与所述第一零件脱开，使所述第一机械臂接合第三零件，所述第三零件为与所述第一零件不同的零件，以及使所述第一机械臂将所述第三零件移动至所述第三零件能够与包括所述第一零件和第二零件的子组件结合的位置。22.根据权利要求21所述的设备，进一步包括：第二机械臂，其中，所述处理器进一步配置为：使所述第二机械臂接合所述第二零件；以及在所述第一零件处于所述第一零件能够与所述第二零件结合的位置的情形下，使所述第二机械臂将所述第二零件移动至所述第二零件能够与所述第一零件结合的位置。23.根据权利要求22所述的设备，其中，所述第二机械臂被配置为在无固定器装配过程中将所述子组件无固定器地保持在所述第二零件处，在所述无固定器装配过程中，多个其他零件与所述子组件结合。24.根据权利要求21所述的设备，进一步包括：第三机械臂，其中所述处理器进一步被配置为：在所述第一零件处于所述第一零件能够与所述第二零件结合的位置的情形下，使所述第三机械臂将临时粘合剂施加在所述第一零件和第二零件上。25.根据权利要求24所述的设备，其中，所述处理器进一步配置为：在所述临时粘合剂被施加在所述第一零件和第二零件上的情形下，使所述第三机械臂固化所述临时粘合剂。26.根据权利要求25所述的设备，进一步包括：
工具，所述工具配置为发射紫外(uv)光，所述工具与所述第三机械臂连接，其中，所述临时粘合剂包括uv可固化胶，并且所述第三机械臂被配置为通过控制所述工具发射被引导至所述临时粘合剂的uv光来固化所述临时粘合剂。27.根据权利要求21所述的设备，进一步包括：第四机械臂，其中所述处理器进一步被配置为：使所述第一机械臂移动至能够施加结构粘合剂的位置，能够施加所述结构粘合剂的位置不同于所述第一零件能够与所述第二零件结合的位置；以及在所述第一零件移动至所述第一零件能够与所述第二零件结合的位置之前，使所述第四机械臂将所述结构粘合剂施加到所述第一零件。28.根据权利要求27所述的设备，其中，在所述第一零件处于所述第一零件能够与所述第二零件结合的位置的情形下，所述结构粘合剂被施加在所述第一零件的面向所述第二零件的表面上。29.根据权利要求21所述的设备，其中，所述处理器被配置为基于对所述第一零件应用移动-测量-校正程序，使所述第一机械臂将所述第一零件移动至所述第一零件能够与所述第二零件结合的位置。30.根据权利要求29所述的设备，进一步包括：计量系统，所述计量系统被配置为获取与所述第一零件相关联的位置数据，其中，所述移动-测量-校正程序的应用基于所述位置数据。31.一种存储用于控制无固定器装配系统中的一个或更多个机械臂的计算机可执行代码的计算机可读介质，所述代码在由至少一个处理器执行时使得所述至少一个处理器：基于第一组坐标将第一机械臂引导至第一位置；基于所述第一机械臂的第一位置，使所述第一机械臂与第一结构接合；以及基于第二组坐标将所述第一机械臂引导至第二位置，使得在没有保持第一结构的固定器和没有保持第二结构的固定器的情形下，所述第一结构处于第二结构的结合邻近区域内，其中，所述第一结构被配置为当所述第一结构和第二结构在结合邻近区域内时与所述第二结构结合，所述结合邻近区域为所述第一结构和第二结构能够结合在一起的邻近区域。32.根据权利要求31所述的计算机可读介质，进一步包括执行以下操作的代码：在所述结合邻近区域内时，引导所述第一结构和第二结构结合。33.根据权利要求32所述的计算机可读介质，其中，所述第一结构通过第一粘合剂结合到所述第二结构。34.根据权利要求33所述的计算机可读介质，进一步包括执行以下操作的代码：使第二机械臂通过固化装置固化所述第一粘合剂。35.根据权利要求33所述的计算机可读介质，其中，所述第一粘合剂通过暴露于紫外光而固化。36.根据权利要求33所述的计算机可读介质，进一步包括执行以下操作的代码：使所述第一粘合剂施加到所述第一结构或第二结构中的至少一个的至少一个表面上，其中，所述第一结构和第二结构在所述第一结构或第二结构中的至少一个的其上施加有所述第一粘合剂的至少一个表面处结合；以及
使所述第一粘合剂固化。37.根据权利要求36所述的计算机可读介质，进一步包括执行以下操作的代码：使第二粘合剂施加到结合的第一结构和第二结构或第三结构中的至少一个的至少一个表面上；使结合的第一结构和第二结构在结合的第一结构和第二结构或第三结构中的至少一个的其上施加有所述第二粘合剂的至少一个表面处与所述第三结构结合；以及固化所述第二粘合剂。38.根据权利要求37所述的计算机可读介质，其中，所述第一粘合剂和第二粘合剂中的每一个包括快速固化粘合剂，并且其中，所述快速固化粘合剂通过暴露于紫外(uv)光而固化。39.根据权利要求31所述的计算机可读介质，其中，所述第一组坐标或所述第二组坐标中的至少一个基于移动-测量-校正程序。40.根据权利要求39所述的计算机可读介质，其中，所述移动-测量-校正程序基于激光计量。41.根据权利要求31所述的计算机可读介质，其中，所述第一结构包括在所述第二位置处插入到所述第二结构的凹部中的突起。42.根据权利要求41所述的计算机可读介质，其中，粘合剂沉积在所述第二结构的凹部中，并且所述第一结构的突起通过所述粘合剂结合到所述第二结构。43.根据权利要求31所述的计算机可读介质，其中，所述第一结构和所述第二结构在所述第二位置不接触，并且进一步包括执行以下操作的代码：在所述第一结构和第二结构之间不接触的情形下使所述第一结构和第二结构在所述结合邻近区域内结合。44.根据权利要求43所述的计算机可读介质，其中，所述第一结构和所述第二结构使用粘合剂无接触地结合。45.根据权利要求31所述的计算机可读介质，其中，所述第一机械臂通过从所述第一机械臂可移除的末端执行器与所述第一结构接合。46.根据权利要求31所述的计算机可读介质，其中，所述第一机械臂通过与所述第一机械臂一体成型的末端执行器与所述第一结构接合。47.根据权利要求31所述的计算机可读介质，其中，所述第一结构具有500毫升或更多的体积。48.根据权利要求31所述的计算机可读介质，其中，所述第一结构重量为100克或更多。49.根据权利要求31所述的计算机可读介质，其中，所述第一结构包括车辆底盘的一部分。50.根据权利要求31所述的计算机可读介质，进一步包括执行以下操作的代码：当所述第一结构被置于所述结合邻近区域内时，使第二机械臂与所述第二结构接合。
技术总结
计算系统可以基于第一组坐标将第一机械臂引导至第一位置。计算系统可以基于第一机械臂的第一位置使第一机械臂与第一结构接合。此外，计算系统可以基于第二组坐标将第一机械臂引导至第二位置，使得第一结构处于第二结构的结合邻近区域内，而没有保持第一结构的固定器和没有保持第二结构的固定器，其中第一结构被配置为当第一结构和第二结构在结合邻近区域内时与第二结构结合，结合邻近区域为第一结构和第二结构可以结合在一起的邻近区域。和第二结构可以结合在一起的邻近区域。和第二结构可以结合在一起的邻近区域。
技术研发人员：卢卡斯
受保护的技术使用者：戴弗根特技术有限公司
技术研发日：2020.11.19
技术公布日：2022/7/9