一种中间壳体压装机构的制作方法

本发明涉及机械技术领域，具体地说是一种中间壳体压装机构。

背景技术：

中间壳体有gamma2000和gamma3000两种规格，不同规格产品装配所需的物料和装配工艺要求各有不同。

gamma2000中间壳体的装配工艺要求：先压装端面上的两个月牙壳定位套销，再压装单级大齿轮一端的深沟球轴承，翻转压装好的单级大齿轮和中间壳体，组合定位装配，压装单级大齿轮另一端的深沟球轴承，然后装配轴承压板并拧紧8个m5x12的螺钉，最后安装集油器。

gamma3000中间壳体的装配工艺要求：先压装端面上的月牙壳定位套销和圆柱滚子轴承，再压装一级输出轴一端的深沟球轴承，翻转压装好的一级输出轴和中间壳体，组合定位装配，压装一级输出轴另一端的深沟球轴承，装配轴用弹性挡圈，然后装配轴承压盖并拧紧8个m6x20的螺钉，最后安装集油器。

然而传统的压装设备难以满足两种规格的中间壳体完成以上一系列的压装工作，那么就需要配备不同零件的压装设备，导致生产场地占用量巨大，并且造成整个压装工序繁琐，降低了生产效率。

技术实现要素：

本发明为克服现有技术的不足，提供一种中间壳体压装机构，压装设备柔性化程度高，操作简单，互换性强。

为实现上述目的，设计一种中间壳体压装机构，包括上部框架、下部框架、顶升机构、伺服电机压装机构，其特征在于：下部框架的上方连接上部框架；所述的下部框架包括底架、顶升机构、台面板、翻转前定位工装、翻转后定位工装、左侧y向移栽模组、右侧y向移栽模组、压头快换工作台，底架的顶部连接台面板，位于台面板上的左右两侧分别设有翻转后定位工装及翻转前定位工装，并且翻转后定位工装及翻转前定位工装的下方分别通过左侧y向移栽模组及右侧y向移栽模组与台面板连接，位于翻转后定位工装及翻转前定位工装中间后侧位置的台面板上设有压头快换工作台，所述的翻转后定位工装及翻转前定位工装的下方分别设有顶升机构；所述的上部框架包括型材框架、伺服电缸压装机构，型材框架内设有伺服电缸压装机构。

所述的翻转前定位工装包括翻转前工装托盘、托盘支架、翻转前支撑板、轴承固定座、圆柱销固定座，所述的翻转前工装托盘为长方形面板结构，位于翻转前工装托盘的上方通过若干托盘支架连接翻转前支撑板，位于翻转前支撑板一侧的翻转前工装托盘上分别设有轴承固定座及圆柱销固定座，所述的圆柱销固定座位于轴承固定座的前侧位置。

所述的翻转后定位工装包括翻转后工装托盘、深沟球轴承定位座、翻转后支撑板、大齿轮定位块，所述的翻转后工装托盘为长方形面板结构，位于翻转后工装托盘的上方通过若干导向轴一连接翻转后支撑板，所述的翻转后支撑板上设有通孔，并且位于通孔下方的翻转后工装托盘上连接设有大齿轮定位块；位于翻转后支撑板一侧的翻转后工装托盘上设有深沟球轴承定位座。

所述的压头快换工作台包括固定板支架、压头快换固定板、压头检测组件、圆柱销压头组件、轴承组件，压头快换固定板的底部通过若干固定板支架与台面板连接，压头快换固定板顶部从左至右依次设有圆柱销压头组件及若干轴承组件，圆柱销压头组件及轴承组件的前侧分别通过压头检测组件支架连接压头检测组件。

位于压头快换工作台左右两侧的下方分别设有顶升机构，所述的顶升机构包括圆柱定位销、托盘顶升板、聚氨酯垫、顶升安装板、菱形定位销、油压缓冲器、顶升限位块、顶升气缸、导向杆，顶升气缸的底部与下部框架内的底部连接，顶升气缸的顶部与顶升安装板的底部连接，所述的顶升安装板呈u型面板结构，顶升安装板的u型凹槽内设有托盘顶升板，所述的顶升气缸的伸出轴贯穿顶升安装板与托盘顶升板的底部连接；位于托盘顶升板上的左右两侧分别设有菱形定位销及圆柱定位销，位于托盘顶升板上的前后两侧分别均布设有若干聚氨酯垫；所述的托盘顶升板的底部四周分别连接导向杆的一端，导向杆的另一端贯穿顶升安装板并位于贯穿顶升安装板的下方，所述的前后两侧的导向杆的下部通过顶升限位块连接。

所述的顶升安装板的u型顶部两侧端面与台面板的底部连接。

所述的菱形定位销及圆柱定位销的一端位于托盘顶升板的上部，菱形定位销及圆柱定位销的另一端贯穿托盘顶升板与浮动接头一连接，位于浮动接头一下方的顶升安装板上设有油压缓冲器。

所述的伺服电缸压装机构包括支架、气爪组件、电机侧翻转组件、气缸侧翻转组件、伺服电缸、y向移栽板、x向移栽板、导轨组件，支架的底部与台面板连接，支架的顶部连接x向移栽板，所述的x向移栽板上设有方形通孔，位于x向移栽板的上方通过导轨组件连接y向移栽板，所述的y向移栽板的一侧连接伺服模组，y向移栽板的上部连接伺服电缸，y向移栽板的下部中间设有气爪组件，位于气爪组件的左右两侧分别设有电机侧翻转组件及气缸侧翻转组件；位于伺服电缸一侧的y向移栽板上设有电缸导向件。

所述的气爪组件压力传感器连接板、压头固定板、气爪、压块、压头调试工装，伺服电缸的末端贯穿y向移栽板与压力传感器连接板连接，压力传感器连接板的下方设有压头固定板，并且压头固定板的四周分别通过导向轴二与压力传感器连接板的底部连接，位于四个导向轴二的中间设有气爪，并且气爪的顶部与压力传感器连接板固定连接，气爪的底部贯穿压头固定板与压头调试工装连接，所述的压头调试工装与压头固定板之间连接设有压块。

所述的电机侧翻转组件包括左侧翻转支架、左侧连接板、气缸、伺服电机、涡轮减速机、光电传感器、左侧定位组件，位于y向移栽板的左侧连接左侧翻转支架，左侧翻转支架的底部连接左侧连接板，位于左侧连接板的中部前后两侧分别连接气缸，位于左侧连接板的下部前侧连接涡轮减速机，所述的涡轮减速机的转轴贯穿左侧连接板与左侧定位组件连接。

所述的涡轮减速机的顶部连接伺服电机。

位于左侧连接板与左侧定位组件之间的涡轮减速机的转轴上轴接支承轴承一；位于左侧定位组件的上方设有光电传感器，所述的光电传感器与左侧连接板固定连接。

所述的气缸侧翻转组件包括右侧翻转支架、右侧连接板、旋转气缸、右侧定位组件，位于y向移栽板的右侧连接右侧翻转支架，右侧翻转支架的底部连接右侧连接板，位于右侧连接板的中部前后两侧分别连接浮动接头二，位于右侧连接板的下部前侧连接旋转气缸，所述的旋转气缸的伸出轴贯穿右侧连接板与右侧定位组件连接。

位于右侧连接板与右侧定位组件之间的旋转气缸的伸出轴上套设有支承轴承二，并且支承轴承二与右侧连接板固定连接。

所述的左侧连接板上的气缸伸出轴与右侧连接板上的浮动接头二相对应。

所述的上部框架包括型材框架、封板，位于型材框架的前部设有封板，位于封板的一侧连接拧紧机控制器，拧紧机控制器的下方连接拧紧轴；位于封板的另一侧嵌设有触摸屏及mes显示屏；位于型材框架的顶部一侧设有蜂鸣器。

位于上部框架的封板下方的型材框架上连接若干靠位机构。

位于台面板的前部设有手持式扫描枪，位于台面板前部的左右两侧分别设有标准物料盒；位于台面板下方的下部框架内设有电器柜，电器柜的一侧设有气动阀板组件。

本发明同现有技术相比，提供一种中间壳体压装机构，压装设备柔性化程度高，操作简单，互换性强。

附图说明

图1为本发明结构示意图。

图2为本发明结构主视图。

图3为本发明结构俯视图。

图4为下部框架的结构示意图。

图5，图6为翻转前定位工装的结构示意图。

图7，图8为翻转前定位工装的结构俯视图。

图9，图10为翻转后定位工装的结构示意图。

图11，图12为翻转后定位工装的结构俯视图。

图13，图14为图11，图12的a-a向剖视图。

图15为压头快换工作台的结构示意图。

图16为顶升机构的结构示意图。

图17为顶升机构的结构主视图。

图18为伺服电缸压装机构的结构示意图。

图19为伺服电缸压装机构的结构主视图。

图20为伺服电缸压装机构的结构俯视图。

图21为气爪组件的结构示意图。

图22为气爪组件的结构剖视图。

图23为电机侧翻转组件的结构示意图。

图24为电机侧翻转组件的结构主视图。

图25为电机侧翻转组件的结构后视图。

图26为图24的b-b向剖视图。

图27为气缸侧翻转组件的结构示意图。

图28为气缸侧翻转组件的结构主视图。

图29为图28的c-c向剖视图。

图30为上部框架的结构示意图。

具体实施方式

下面根据附图对本发明做进一步的说明。

如图1至图4所示，下部框架1的上方连接上部框架2；所述的下部框架1包括底架、顶升机构、台面板、翻转前定位工装、翻转后定位工装、左侧y向移栽模组、右侧y向移栽模组、压头快换工作台，底架1-1的顶部连接台面板1-2，位于台面板1-2上的左右两侧分别设有翻转后定位工装10及翻转前定位工装6，并且翻转后定位工装10及翻转前定位工装6的下方分别通过左侧y向移栽模组11及右侧y向移栽模组5与台面板1-2连接，位于翻转后定位工装10及翻转前定位工装6中间后侧位置的台面板1-2上设有压头快换工作台13，所述的翻转后定位工装10及翻转前定位工装6的下方分别设有顶升机构19；所述的上部框架2包括型材框架、伺服电缸压装机构，型材框架2-1内设有伺服电缸压装机构3。

如图5至图8所示，翻转前定位工装6包括翻转前工装托盘、托盘支架、翻转前支撑板、轴承固定座、圆柱销固定座，所述的翻转前工装托盘6-1为长方形面板结构，位于翻转前工装托盘6-1的上方通过若干托盘支架6-2连接翻转前支撑板6-3，位于翻转前支撑板6-3一侧的翻转前工装托盘6-1上分别设有轴承固定座6-4及圆柱销固定座6-5，所述的圆柱销固定座6-5位于轴承固定座6-4的前侧位置。

如图5，图7所示，为gamma2000中间壳体的翻转前定位工装。

如图6，图8所示，为gamma3000中间壳体的翻转前定位工装。

翻转前支撑板6-3通过托盘支架6-2与翻转前工装托盘6-1紧固连接，翻转前工装托盘6-1上有两个圆柱销固定座6-5（为月牙壳定位套销定位上料），一个轴承固定座6-4（为圆柱滚子轴承定位上料）和四个定位销用衬套，其中两个定位销用衬套与右侧y向移栽模组5上的定位销配合，实现工装快换，另两个定位销用衬套与顶升机构19上的定位销配合，实现定位对接。

如图9至图14所示，翻转后定位工装10包括翻转后工装托盘、深沟球轴承定位座、翻转后支撑板、大齿轮定位块，所述的翻转后工装托盘10-1为长方形面板结构，位于翻转后工装托盘10-1的上方通过若干导向轴一10-3连接翻转后支撑板10-2，所述的翻转后支撑板10-2上设有通孔，并且位于通孔下方的翻转后工装托盘10-1上连接设有大齿轮定位块10-5；位于翻转后支撑板10-2一侧的翻转后工装托盘10-1上设有深沟球轴承定位座10-4。

如图9、图11、图13所示，为gamma2000中间壳体的翻转后的定位工装。

如图10、图12、图14所示，为gamma3000中间壳体的翻转后的定位工装。

翻转后支撑板10-2通过六个导向轴一10-3与翻转后工装托盘10-1紧固连接，翻转后支撑板10-2同时要兼容单级大齿轮正反安装定位和gamma2000中间壳体翻转后的定位或者一级输出轴正反安装定位和gamma3000中间壳体翻转后的定位，翻转后工装托盘10-1上装有一个深沟球轴承定位座10-4（一个深沟球轴承定位上料或者两个深沟球轴承定位叠放），四个定位销用衬套，其中两个定位销用衬套与左侧y向移栽模组11上的定位销配合，实现工装快换，另两个定位销用衬套与顶升机构19上的定位销配合，实现定位对接。

如图15所示，压头快换工作台13包括固定板支架、压头快换固定板、压头检测组件、圆柱销压头组件、轴承组件，压头快换固定板13-2的底部通过若干固定板支架13-1与台面板1-2连接，压头快换固定板13-2顶部从左至右依次设有圆柱销压头组件13-4及若干轴承组件13-5，圆柱销压头组件13-4及轴承组件13-5的前侧分别通过压头检测组件支架13-6连接压头检测组件13-3。

压头快换工作台13安装在台面板1-2上，压头快换固定板13-2与两个固定板支架13-1紧固连接，圆柱销、gamma2000轴承1、gamma2000轴承2、gamma3000轴承1、gamma3000轴承2等若干轴承压头组件13-5都安装在压头快换固定板13-2上，且圆柱销压头组件13-4及每个轴承组件13-5都有一组压头检测组件13-3，用来检测压头有无。

如图16，图17所示，位于压头快换工作台13左右两侧的下方分别设有顶升机构19，所述的顶升机构19包括圆柱定位销、托盘顶升板、聚氨酯垫、顶升安装板、菱形定位销、油压缓冲器、顶升限位块、顶升气缸、导向杆，顶升气缸19-7的底部与下部框架1内的底部连接，顶升气缸19-7的顶部与顶升安装板19-4的底部连接，所述的顶升安装板19-4呈u型面板结构，顶升安装板19-4的u型凹槽内设有托盘顶升板19-2，所述的顶升气缸19-7的伸出轴贯穿顶升安装板19-4与托盘顶升板19-2的底部连接；位于托盘顶升板19-2上的左右两侧分别设有菱形定位销19-5及圆柱定位销19-1，位于托盘顶升板19-2上的前后两侧分别均布设有若干聚氨酯垫19-3；所述的托盘顶升板19-2的底部四周分别连接导向杆19-8的一端，导向杆19-8的另一端贯穿顶升安装板19-4并位于贯穿顶升安装板19-4的下方，所述的前后两侧的导向杆19-8的下部通过顶升限位块19-9连接。

顶升安装板19-4的u型顶部两侧端面与台面板1-2的底部连接。

菱形定位销19-5及圆柱定位销19-1的一端位于托盘顶升板19-2的上部，菱形定位销19-5及圆柱定位销19-1的另一端贯穿托盘顶升板19-2与浮动接头一19-10连接，位于浮动接头一19-10下方的顶升安装板19-4上设有油压缓冲器19-6。

顶升安装板19-4与台面板1-2安装，顶升气缸19-7、导向杆19-8的直线轴承与顶升安装板19-4联接，油压缓冲器19-6安装在顶升安装板19-4上，可以减小顶升气缸19-7下降到位产生的撞击和噪音。导向杆19-8末端两两关联，装有两组顶升限位块19-9，导向杆19-8上端、浮动接头一19-10与托盘顶升板19-2定位紧固连接，托盘顶升板19-2装有聚氨酯垫19-3缓冲限位，托盘顶升板19-2装有菱形定位销19-5及圆柱定位销19-1（用于翻转前、后工装的顶升定位），与翻转前后工装上的定位销套衬套配合，顶升定位精度为0.08mm。

如图18至图20所示，伺服电缸压装机构3包括支架、气爪组件、电机侧翻转组件、气缸侧翻转组件、伺服电缸、y向移栽板、x向移栽板、导轨组件，支架3-1的底部与台面板1-2连接，支架3-1的顶部连接x向移栽板3-8，所述的x向移栽板3-8上设有方形通孔，位于x向移栽板3-8的上方通过导轨组件3-9连接y向移栽板3-7，所述的y向移栽板3-7的一侧连接伺服模组3-10，y向移栽板3-7的上部连接伺服电缸3-5，y向移栽板3-7的下部中间设有气爪组件3-2，位于气爪组件3-2的左右两侧分别设有电机侧翻转组件3-3及气缸侧翻转组件3-4；位于伺服电缸3-5一侧的y向移栽板3-7上设有电缸导向件3-6。

伺服电缸压装机构3通过支架3-1与台面板1-2紧固连接，气爪组件3-2安装在伺服电缸3-5末端，用于装夹快换压头组件。电机侧翻转组件3-3、气缸侧翻转组件3-4、伺服电缸3-5和电缸导向件3-6集成安装在y向移栽板3-7上，y向移栽板3-7通过伺服模组3-10+导轨组件3-9与x向移栽板3-8过渡连接，y向移栽板3-7（伺服电缸3-5+气爪组件3-2、电机侧翻转组件3-3、气缸侧翻转组件3-4）随伺服模组3-10+导轨组件3-9x向运行，电缆拖链组件对管线运行时起到牵引和保护作用。

如图21，图22所示，气爪组件3-2压力传感器连接板、压头固定板、气爪、压块、压头调试工装，伺服电缸3-5的末端贯穿y向移栽板3-7与压力传感器连接板3-2-1连接，压力传感器连接板3-2-1的下方设有压头固定板3-2-3，并且压头固定板3-2-3的四周分别通过导向轴二3-2-2与压力传感器连接板3-2-1的底部连接，位于四个导向轴二3-2-2的中间设有气爪3-2-4，并且气爪3-2-4的顶部与压力传感器连接板3-2-1固定连接，气爪3-2-4的底部贯穿压头固定板3-2-3与压头调试工装3-2-6连接，所述的压头调试工装3-2-6与压头固定板3-2-3之间连接设有压块3-2-5。

气爪3-2-4固定在压力传感器连接板3-2-1上，压块3-2-5装在压头固定板3-2-3上，通过4个导向轴二3-2-2与压力传感器连接板3-2-1紧固连接。气爪3-2-4装夹压头调试工装3-2-6，也可快换装夹压头快换工装台上的圆柱销压头组件13-4及轴承组件13-5。

如图23至图26所示，电机侧翻转组件3-3包括左侧翻转支架、左侧连接板、气缸、伺服电机、涡轮减速机、光电传感器、左侧定位组件，位于y向移栽板3-7的左侧连接左侧翻转支架3-3-1，左侧翻转支架3-3-1的底部连接左侧连接板3-3-2，位于左侧连接板3-3-2的中部前后两侧分别连接气缸3-3-3，位于左侧连接板3-3-2的下部前侧连接涡轮减速机3-3-5，所述的涡轮减速机3-3-5的转轴贯穿左侧连接板3-3-2与左侧定位组件3-3-7连接。

涡轮减速机3-3-5的顶部连接伺服电机3-3-4。

位于左侧连接板3-3-2与左侧定位组件3-3-7之间的涡轮减速机3-3-5的转轴上轴接支承轴承一3-3-8；位于左侧定位组件3-3-7的上方设有光电传感器3-3-6，所述的光电传感器3-3-6与左侧连接板3-3-2固定连接。

伺服电机3-3-4+涡轮减速机3-3-5、两个气缸3-3-3、支承轴承一3-3-8、左侧连接板3-3-2与左侧翻转支架3-3-1安装，左侧定位组件3-3-7即可与gamma3000的型号匹配，又与gamma2000的型号匹配，两个气缸3-3-3与气缸侧翻转组件3-4上的两个浮动接头二3-4-3连接，实现同步双侧抱夹。

如图27至图29所示，气缸侧翻转组件3-4包括右侧翻转支架、右侧连接板、旋转气缸、右侧定位组件，位于y向移栽板3-7的右侧连接右侧翻转支架3-4-1，右侧翻转支架3-4-1的底部连接右侧连接板3-4-2，位于右侧连接板3-4-2的中部前后两侧分别连接浮动接头二3-4-3，位于右侧连接板3-4-2的下部前侧连接旋转气缸3-4-6，所述的旋转气缸3-4-6的伸出轴贯穿右侧连接板3-4-2与右侧定位组件3-4-4连接。

位于右侧连接板3-4-2与右侧定位组件3-4-4之间的旋转气缸3-4-6的伸出轴上套设有支承轴承二3-4-5，并且支承轴承二3-4-5与右侧连接板3-4-2固定连接。

左侧连接板3-3-2上的气缸3-3-3伸出轴与右侧连接板3-4-2上的浮动接头二3-4-3相对应。

旋转气缸3-4-6、支承轴承二3-4-5与右侧翻转支架3-4-1安装，右侧定位组件3-4-4即可与gamma3000的型号匹配，又可与gamma2000的型号匹配，右侧翻转支架3-4-1上装有两个浮动接头二3-4-3，与电机侧翻转组件3-3的两个气缸3-3-3连接，实现同步双侧抱夹。

如图30所示，上部框架2包括型材框架、封板，位于型材框架2-1的前部设有封板2-2，位于封板2-2的一侧连接拧紧机控制器8，拧紧机控制器8的下方连接拧紧轴9；位于封板2-2的另一侧嵌设有触摸屏15及mes显示屏16；位于型材框架2-1的顶部一侧设有蜂鸣器14。

位于上部框架2的封板2-2下方的型材框架2-1上连接若干靠位机构7。

位于台面板1-2的前部设有手持式扫描枪17，位于台面板1-2前部的左右两侧分别设有标准物料盒18；位于台面板1-2下方的下部框架1内设有电器柜12，电器柜12的一侧设有气动阀板组件4。

此压装设备柔性化程度高，操作简单，互换性强。主要从以下几点实现产品的快速换型：y向移载上的定位工装台，通过两个定位销与工装定位连接，可更换托盘，兼容扩展；定位工装均有x、y向柔性可调，自适应能力强；压头快换工装台的压头组件根据产品可直接快速整套换型。

实施例一

gamma2000中间壳体装配工艺：人工手持手持式扫描枪17手动扫描单级大齿轮的二维码，将单级大齿轮定位放置于中间壳体压装机的翻转后定位工装10上，手动从标准物料盒18中取第一个gamma2000深沟球轴承定位放置于翻转后定位工装10上，左侧双手启动，翻转后定位工装10上有物料检测反馈，左侧y向移栽模组11运行至顶升机构19正上方。同时，伺服电缸压装机构3运行至压头快换工作台13的上方，换取gamma2000轴承1号压头组件并运行至翻转后定位工装10上的gamma2000深沟球轴承位，抓取gamma2000深沟球轴承运行至单级大齿轮的轴承装配位，伺服电缸压装机构3作用下行，压装单级大齿轮和gamma2000深沟球轴承。压装完成后，伺服电缸压装机构3复位，翻转后定位工装10随左侧y向移栽模组11后移出，人工手动将压装好的单级大齿轮翻转180°定位放回翻转后定位工装10上，手动从标准物料盒18中取第二个gamma2000深沟球轴承，定位放置于翻转后定位工装10上，左侧双手启动，翻转后定位工装10上有物料检测反馈，左侧y向移栽模组11运行至顶升机构19的正上方，翻转后定位工装10随顶升机构19顶升并脱离左侧y向移栽模组11，到位止挡。人工手动将gamma2000中间壳体通过框架夹具吊装至中间壳体压装机右侧与靠位机构7粗定位，然后将中间壳体放置于翻转前定位工装6上定位销精定位，手动扫描中间壳体上的二维码，手动从标准物料盒18中取两个月牙壳定位套销放置于翻转前定位工装翻转前定位工装6上，右侧双手启动，翻转前定位工装6上有物料检测反馈，右侧y向移栽模组5运行至顶升机构19的正上方。与此同时，伺服电缸压装机构3运行至压头快换工作台13的上方抓取圆柱销压头组件13-4，伺服电缸压装机构3运行至翻转前定位工装6上的第一个月牙壳定位套销位，抓取月牙壳定位套运行至gamma2000中间壳体的第一个压销位，伺服电缸压装机构3下行并压装，压装完后3复位，伺服电缸压装机构3运行至翻转前定位工装6上的第二个月牙壳定位套销位，再抓取第二个月牙壳定位套销，运行至gamma2000中间壳体的第二个压销位，伺服电缸压装机构3下行并压装。压装完成，伺服电缸压装机构3复位。此时，翻转后定位工装10随顶升机构19顶升并脱离左侧y向移栽模组11，到位止挡。电机侧翻转组件3-3及气缸侧翻转组件3-4将中间壳体两侧抱夹，翻转前定位工装6随顶升机构19下降复位，并随右侧y向移栽模组5移出。电机侧翻转组件3-3及气缸侧翻转组件3-4将中间壳体翻转180°，并随伺服电缸压装机构3运行至翻转后定位工装10的上方，将翻转后的中间壳体定位放置于翻转后定位工装10上，顶升机构19带翻转后定位工装10下降到位止挡。同时，伺服电缸压装机构3运行至压头快换工作台13的上方，换取gamma2000轴承2号压头组件运行至翻转后定位工装10上的gamma2000深沟球轴承位，抓取gamma2000深沟球轴承运行至单级大齿轮的轴承装配位，伺服电缸压装机构3下行，压装单级大齿轮和gamma2000深沟球轴承。压装完成，伺服电缸压装机构3复位，翻转后定位工装10随左侧y向移栽模组11移出，人工将gamma2000中间壳体通过框架夹具吊装下料至下一工位工装台。

实施例二

gamma3000中间壳体装配工艺：人工手持手持式扫描枪17手动扫描一级输出轴的二维码，将一级输出轴定位放置于中间壳体压装机的翻转后定位工装10上，手动从标准物料盒18中取第一个gamma3000深沟球轴承定位放置于翻转后定位工装10上，左侧双手启动，翻转后定位工装10上有物料检测反馈，左侧y向移栽模组11运行至顶升机构19正上方。同时，伺服电缸压装机构3运行至压头快换工作台13的上方，换取gamma3000轴承1号压头组件并运行至翻转后定位工装10上的gamma3000深沟球轴承位，抓取gamma3000深沟球轴承运行至一级输出轴的轴承装配位，伺服电缸压装机构3作用下行，压装一级输出轴和gamma3000深沟球轴承。压装完成后，伺服电缸压装机构3复位，翻转后定位工装10随左侧y向移栽模组11后移出，人工手动将压装好的一级输出轴翻转180°定位放回翻转后定位工装10上，手动从标准物料盒18中取第二个gamma3000深沟球轴承，定位放置于翻转后定位工装10上，左侧双手启动，翻转后定位工装10上有物料检测反馈，左侧y向移栽模组11运行至顶升机构19的正上方，翻转后定位工装10随顶升机构19顶升并脱离左侧y向移栽模组11，到位止挡。人工手动将gamma3000中间壳体通过框架夹具吊装至中间壳体压装机右侧与靠位机构7粗定位，然后将中间壳体放置于翻转前定位工装6上定位销精定位，手动扫描中间壳体上的二维码，手动从标准物料盒18中取一个月牙壳定位套销和一个圆柱滚子轴承翻转前定位工装翻转前定位工装6上，右侧双手启动，翻转前定位工装6上有物料检测反馈，右侧y向移栽模组5运行至顶升机构19的正上方。与此同时，伺服电缸压装机构3运行至压头快换工作台13上的圆柱滚子轴承位，抓取圆柱滚子轴承运行至gamma3000中间壳体的轴承装配位，伺服电缸压装机构3号伺服压缸作用下行并将压装gamma3000中间壳体圆柱滚子轴承。伺服电缸压装机构3复位，伺服电缸压装机构3运行压头快换工作台13上方，换取圆柱销压头组件运行至翻转前定位工装6上的月牙壳定位套销位，抓取月牙壳定位套销运行至gamma3000中间壳体压销位，伺服电缸压装机构3下行并压装。压装完成，伺服电缸压装机构3复位。此时，翻转前定位工装6随顶升机构19顶升并脱离右侧y向移栽模组5，到位止挡。电机侧翻转组件3-3及气缸侧翻转组件3-4将中间壳体两侧抱夹，翻转前定位工装6随顶升机构19下降复位，并随右侧y向移栽模组5移出。电机侧翻转组件3-3及气缸侧翻转组件3-4将中间壳体翻转180°，并随伺服电缸压装机构3运行至翻转后定位工装10上方，将翻转后的中间壳体定位放置于翻转后定位工装10上，顶升机构19带翻转后定位工装10下降到位止挡。同时，伺服电缸压装机构3运行至压头快换工作台13上方，换取gamma3000轴承2号压头组件运行至翻转后定位工装10上的gamma3000深沟球轴承位，抓取gamma3000深沟球轴承运行至一级输出轴的轴承装配位，伺服电缸压装机构3下行，压装一级输出轴和gamma3000深沟球轴承。压装完成，伺服电缸压装机构3复位，翻转后定位工装10随左侧y向移栽模组11移出，人工将gamma3000中间壳体通过框架夹具吊装下料至下工位工装台。