一种汽配件端盖搬运机械手的制作方法

1.本实用新型涉及自动化设备技术领域，具体涉及一种汽配件端盖搬运机械手。


背景技术：

2.当代汽车工业水平不断提升，汽配件的设计结构也变得复杂多样，在汽车机箱内的发动机部件的各种零件结构就极为复杂，其中发动机端盖结构在生产制备中普遍采用了铸造工艺，因为其结构逐渐复杂，曲面设计也不利于数控加工，采用铸造工艺成型速度快，产量高，效率高，而在生产完毕的汽配件端盖需要转运到组装产线上时，由于体积大、质量大、装配精度高的限制条件，采用人工搬运组装效率极低，容错率也低，因此采用机器人自动搬运效果最佳，而为了控制好搬运至组装线，并且完成精准的定位组装技术要求，在搬运机械手上也需要设置精准定位夹持的机构，以及抓取防撞组件，保证汽配件端盖在搬运以及组装过程中结构完好、组装定位准确。


技术实现要素：

3.本实用新型目的：鉴于背景技术中的技术要求，我们设计一种汽配件端盖搬运机械手，能够通过搬运架上设有的防撞组件和定位夹持组件将汽配件端盖精准定位并夹持住，再由机器人或者机械臂自由转移搬运至组装线上，省时省力，保证组装定位精度，保障汽配件结构完好，实用方便。
4.为解决上述问题采取的技术方案是：
5.一种汽配件端盖搬运机械手，包括固定在机械臂抓手下的法兰盘、与法兰盘配合的快换盘、搬运架以及固定在搬运架下端面用于精准定位汽配件端盖外周装配孔的定位夹持组件和用于缓冲抓取汽配件端盖的防撞组件，
6.所述快换盘包括上盘和下盘两部分，其中上盘与法兰盘下端固连，下盘与搬运架上端中心固连，
7.所述搬运架下端左右两侧呈中心对称设置有两组定位夹持组件和防撞组件，
8.所述定位夹持组件包括定位座、定位针以及夹持气缸带动的夹持块，所述定位座对应待搬运的汽配件端盖外周的装配孔位置设置，所述定位针与定位座轴孔配合，定位座内设置有顶推定位针的顶推弹簧，定位针头部呈锥型，并与汽配件端盖外周的装配孔对接配合，所述夹持气缸固定在搬运架下端面，并设置在待搬运的汽配件端盖外侧，夹持气缸的顶杆与夹持块活动铰接，夹持块中部设置有杠杆支架，前端与汽配件端盖外周边缘的接触面设置有弹性垫片，
9.所述防撞组件固定在搬运架下端面，并正对待搬运的汽配件端盖外周边缘，包括缓冲座和缓冲杆，所述缓冲杆与缓冲座轴孔配合，并形成气弹簧，使得机械臂带动搬运架移动至汽配件端盖上方，经过定位针与装配孔配合定位后，缓冲杆与汽配件端盖外周边缘接触并缓冲接触力度和按压趋势，待夹持块夹持住汽配件端盖外周边缘后，机械臂抬起汽配件端盖实施搬运。
10.进一步地，所述防撞组件外侧还设置有位移传感器，多个位移传感器将缓冲杆收缩量传递给plc控制器，以获得夹取汽配件端盖后的缓冲距离，并计算出汽配件端盖于机械臂基准坐标点的相对距离，以便于机械臂后续安装时插补位移尺寸，保证安装位置精确无误。
11.进一步地，所述夹持气缸对称设置在待搬运的汽配件端盖前后两侧，且在汽配件端盖较重一侧增加设置辅助夹持气缸，以保证抬升过程稳定。
12.进一步地，所述搬运架下端面还设置有位置传感器，用于检测搬运架与待搬运的汽配件端盖之间是否完成夹持。
13.本实用新型的有益效果是：
14.该汽配件端盖搬运机械手能够通过搬运架上设有的防撞组件和定位夹持组件将汽配件端盖精准定位并夹持住，再由机器人或者机械臂自由转移搬运至组装线上，省时省力，保证组装定位精度，保障汽配件结构完好，实用方便。
附图说明
15.图1为本实施例汽配件端盖搬运机械手的立体图；
16.图2为本实施例汽配件端盖搬运机械手去除机械臂后的立体图；
17.图3为本实施例汽配件端盖搬运机械手去除机械臂后的侧仰视图；
18.图4为本实施例所述定位夹持组件和防撞组件设置位置的示意图；
19.图5为图4中a处的局部放大图；
20.其中，1
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机械臂，2
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搬运架，3
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右侧汽配件端盖，4
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法兰盘，5
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快换盘，6
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夹持气缸，7
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辅助夹持气缸，8
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左侧汽配件端盖，9
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防撞组件，10
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定位夹持组件，11
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位移传感器，12
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夹持块，13
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杠杆支架，14
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固定支架，15
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定位针，16
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缓冲座，17
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缓冲杆，18
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定位座。
具体实施方式
21.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
22.请参阅图1
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5，本实施例提出一种汽配件端盖搬运机械手，包括固定在机械臂1抓手下的法兰盘4、与法兰盘4配合的快换盘5、搬运架2以及固定在搬运架2下端面用于精准定位汽配件端盖外周装配孔的定位夹持组件10和用于缓冲抓取汽配件端盖的防撞组件9。
23.所述快换盘5包括上盘和下盘两部分，其中上盘与法兰盘4下端固连，下盘与搬运架2上端中心固连。
24.所述搬运架2下端左右两侧呈中心对称设置有两组定位夹持组件10和防撞组件9。
25.具体地说，所述定位夹持组件10包括定位座18、定位针15以及夹持气缸6带动的夹持块12，所述定位座18对应待搬运的汽配件端盖外周的装配孔位置设置，所述定位针15与定位座18轴孔配合，定位座18内设置有顶推定位针15的顶推弹簧(图中未示出)，定位针15头部呈锥型，并与汽配件端盖外周的装配孔对接配合，所述夹持气缸6固定在搬运架2下端面，并设置在待搬运的汽配件端盖外侧，夹持气缸6的顶杆与夹持块12活动铰接，夹持块12中部设置有杠杆支架13，前端与汽配件端盖外周边缘的接触面设置有弹性垫片；
26.所述防撞组件9固定在搬运架2下端面，并正对待搬运的汽配件端盖外周边缘，包
括缓冲座16和缓冲杆17，所述缓冲杆17与缓冲座16轴孔配合，并形成气弹簧，使得机械臂1带动搬运架2移动至汽配件端盖上方，经过定位针15与装配孔配合定位后，缓冲杆17与汽配件端盖外周边缘接触并缓冲接触力度和按压趋势，待夹持块12夹持住汽配件端盖外周边缘后，机械臂1抬起汽配件端盖实施搬运。
27.进一步的实施方案是，所述防撞组件9外侧还设置有位移传感器11，多个位移传感器11将缓冲杆17收缩量传递给plc控制器，以获得夹取汽配件端盖后的缓冲距离，并计算出汽配件端盖于机械臂1基准坐标点的相对距离，以便于机械臂1后续安装时插补位移尺寸，保证安装位置精确无误。
28.进一步的实施方案是，所述夹持气缸6对称设置在待搬运的汽配件端盖前后两侧，且在汽配件端盖较重一侧增加设置辅助夹持气缸76，以保证抬升过程稳定。
29.进一步的实施方案是，所述搬运架2下端面还设置有位置传感器，用于检测搬运架2与待搬运的汽配件端盖之间是否完成夹持。
30.上面结合附图对本实用新型的实施方式作了详细说明，但是本实用新型并不限于上述实施方式，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下做出各种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。