一种机械臂及具有其的仪表板卡扣安装设备的制作方法

1.本实用新型涉及汽车零部件制造技术领域，具体涉及一种机械臂及具有其的仪表板卡扣安装设备。


背景技术：

2.工厂里利用六轴机械臂给汽车仪表板装卡扣的越来越多，而随着仪表板的设计多样、角度多样，目前的机械臂很难适应。
3.目前的机械臂上的末端执行器与机械臂的末端法兰面平行，这种结构适应于平面安装，但应用在仪表板上局限较大，导致部分点位无法安装，或是有些部分虽然可以安装，但机械臂的安装姿势复杂，影响安装效率。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本实用新型提供一种机械臂，该机械臂的气缸与第三活动杆的法兰面垂直连接，相对于平行连接更适合仪表板的卡扣安装。
5.本实用新型还提供一种具有上述机械臂的仪表板卡扣安装设备。
6.为解决上述技术问题，本实用新型采用以下技术方案：
7.本实用新型的机械臂，用于将卡扣安装到汽车仪表板上，包括机械臂本体及末端执行器，所述机械臂本体包括：
8.基座；
9.第一活动杆、第二活动杆、第三活动杆，所述第一活动杆的首端连接所述基座，所述第二活动杆的首端连接所述第一活动杆的末端，所述第三活动杆的首端连接所述第二活动杆的末端；
10.所述末端执行器包括：
11.连接部，所述连接部的前端连接所述第三活动杆的末端的法兰面上；
12.固定框架，所述固定框架形成为方形，所述固定框架的前端连接所述连接部的后端且所述固定框架的长度方向与所述法兰面垂直，所述固定框架内形成有容纳腔，所述固定框架的后端形成有与所述容纳腔的后端相连通的多个开口；
13.多个气缸，多个所述气缸与多个所述开口一一对应，多个所述气缸设置在所述容纳腔内且所述气缸的长度方向平行于所述固定框架的长度方向，所述气缸包括缸体、活塞，所述活塞的前端穿插在所述缸体的后端，所述缸体的前端连接在所述容纳腔的前端，所述活塞的后端穿过所述缸体的后端的开口；
14.多个抓取部，多个所述抓取部与多个所述活塞一一对应且分别连接在多个所述活塞的后端；
15.控制器，所述控制器设置在所述固定框架上，所述控制器连接多个所述活塞及多个所述抓取部以控制多个所述活塞及多个所述抓取部的动作。
16.进一步地，所述抓取部为磁性制件，用于吸附所述卡扣上的铁制件。
17.进一步地，所述抓取部形成为夹爪，所述控制器连接所述夹爪以控制所述夹爪的开/合。
18.进一步地，所述夹爪上形成有防滑纹路。
19.进一步地，所述连接部的前端的外侧形成有外螺纹，所述第三活动杆的末端形成为管状且内部形成有与所述外螺纹相配合的内螺纹。
20.本实用新型的仪表板卡扣安装设备，包括上述的机械臂。
21.本实用新型的上述技术方案至少具有如下有益效果之一：
22.本实用新型的机械臂的气缸与第三活动杆垂直连接，相对于平行连接更适合仪表板的卡扣安装。
附图说明
23.图1为本实用新型第一方面实施例的机械臂结构示意图；
24.图2为本实用新型第一方面实施例的机械臂的机械臂本体结构示意图。
25.附图标记：1.基座；2.第一活动杆；3.第二活动杆；4.第三活动杆；5.连接部；6.固定框架；7.抓取部；8.控制器；9.法兰面；10缸体；11.活塞。
具体实施方式
26.为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例的附图，对本实用新型实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本实用新型的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
27.除非另作定义，本实用新型中使用的技术术语或者科学术语应当为本实用新型所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本实用新型中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。同样，“一个”或者“一”等类似词语也不表示数量限制，而是表示存在至少一个。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也相应地改变。
28.下面首先结合附图具体描述本实用新型第一方面实施例的机械臂。
29.如图1-2所示，本实用新型第一方面实施例的机械臂，用于将卡扣安装到汽车仪表板上，包括机械臂本体及末端执行器。机械臂本体包括基座1、第一活动杆2、第二活动杆3、第三活动杆4，第一活动杆2的首端连接基座1，第二活动杆3的首端连接第一活动杆2的末端，第三活动杆4的首端连接第二活动杆3的末端。末端执行器包括连接部5、固定框架6、多个气缸、多个抓取部7、控制器8，连接部5的前端连接第三活动杆4的末端的法兰面9；固定框架6形成为方形，固定框架6的前端连接连接部5的后端且固定框架6与第三活动杆4的末端的法兰面9垂直，固定框架6内形成有容纳腔，固定框架6的后端形成有与容纳腔的后端相连通的多个开口；多个气缸与多个开口一一对应，多个气缸设置在容纳腔内且气缸的长度方向平行于固定框架6的长度方向，气缸包括缸体10、活塞11，活塞11的前端穿插在缸体10的后端，缸体10的前端均连接在容纳腔的前端，活塞11的后端分别穿过固定框架6的后端的开
口；多个抓取部7与多个活塞11一一对应且分别连接在多个活塞11的后端；控制器8设置在固定框架6上，控制器8连接多个活塞11及多个抓取部7以控制多个活塞11及多个抓取部7的动作；通过本实用新型的机械臂进行卡扣安装，首先每个抓取部7上抓取一个卡扣，再调整第一活动杆2、第二活动杆3、第三活动杆4到合适的角度，从而将其中一个抓取部7上的卡扣对准汽车仪表板上的一个安装位，然后气缸的活塞11伸出以将卡扣安装到安装位内，接着重复上述动作完成其它卡扣的安装。该机械臂的气缸与第三活动杆4的法兰面9垂直连接，相对于平行连接更适合仪表板的卡扣安装。
30.进一步地，抓取部7为磁性制件，用于吸附卡扣上的铁制件。本实用新型的机械臂安装的卡扣上均设有铁制件，因此抓取部7设置为磁性制件有利于简化操作。
31.进一步地，抓取部7形成为夹爪，控制器8连接夹爪以控制夹爪的开/合。控制器8控制卡爪抓取卡扣并将其安装到安装位上，安装好后松开卡爪即可，提高了机械臂的可操作性。
32.进一步地，夹爪上形成有防滑纹路。增设防滑纹路能够有效防止卡扣脱落。
33.进一步地，连接部5的前端的外侧形成有外螺纹，第三活动杆4的末端形成为管状且内部形成有与外螺纹相配合的内螺纹。通过内螺纹与外螺纹的配合即可将末端执行器连接在第三活动杆4上，操作简便且稳固性强。
34.本实用新型第二方面实施例的仪表板卡扣安装设备，包括上述的机械臂。由于该仪表板卡扣安装设备具有上述的机械臂，也当然地适合仪表板的卡扣安装。
35.以上所述是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型所述原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。