一种用于长圆筒直缝焊接夹持及焊缝对正的装置的制作方法

1.本发明涉及焊接技术领域，具体是涉及一种用于长圆筒直缝焊接夹持及焊缝对正的装置。


背景技术：

2.双螺杆空压机是目前工业动力上使用十分广泛的一种空气压缩机，它具有供气平稳，省电和维修率低等优点，通过双螺杆空压机产生的高压气体通常需要将其储存在储气罐内，以便使用，储气罐的生产加工过程如下：先通过圆筒成型机将钢板卷制呈圆筒，然后通过直缝焊接机将圆筒的直缝进行焊接形成罐身，接着采用端盖成型设备将端盖边缘向内弯折形成缩口，然后将端盖的缩口卡置在罐身的端口内，接着再通过环缝焊接机将端盖焊接在罐身上；如申请号为：cn201921823272.6 公开的一种双螺杆空压机生产用储气罐直缝快速焊接装置和申请号为：cn201921115692.9公开的一种长圆筒直缝焊接工作站；上述专利中均采用手动上料、校正的方式对长圆筒直缝进行矫正，然后对直缝处进行按压并对其进行焊接，但是上述专利在实际操作中存在如下问题：1、圆筒上下料困难，重复上料，劳动强度大；2、在对直缝进行焊接时无法准确校正直缝位置，需要手动调节，精度差、效率低；3、没有对直缝处进行同轴压合、拼接，直接焊接，这样会导致焊接处出的长圆筒直径不均一，统一性差；4、长圆筒直缝压合时极为容易出现交叠现象；为此，我们提出一种用于长圆筒直缝焊接夹持及焊缝对正的装置，解决上述技术问题。


技术实现要素：

3.基于此，有必要针对现有技术问题，提供一种用于长圆筒直缝焊接夹持及焊缝对正的装置。
4.为解决现有技术问题，本发明采用的技术方案为：一种用于长圆筒直缝焊接夹持及焊缝对正的装置，包括机架、环形架、辅助支撑单元、同轴矫正机构、直缝矫正机构、直缝端口夹持矫正机构和直缝焊接设备；环形架呈水平状态固定安装于机架上；所述环形架呈c字形设置，环形架的开口处居中向上设置；辅助支撑单元设置有两组，两组辅助支撑单元呈镜像状态设置于环形架内壁，两组辅助支撑单元靠近环形架的底部设置；同轴矫正机构设置有多组，多组同轴矫正机构沿着环形架的轴线方向等距设置于环形架的外壁，多组同轴矫正机构的输出端穿过环形架朝向环形架的轴线方向设置；直缝矫正机构呈竖直状态设置于环形架一端，直缝矫正机构的矫正端朝向环形架内部设置，直缝矫正机构的矫正端沿着环形架的轴线方向平行设置于环形架开口处的正下方；直缝端口夹持矫正机构呈竖直状态固定安装于机架的一侧；直缝端口夹持矫正机构的矫正端沿着环形架的轴线方向水平横跨设置于环形架上方；直缝焊接设备呈水平状态设置于直缝端口夹持矫正机构上，直缝焊接设备的焊接端正对环形架的顶部设置。
5.优选的，辅助支撑单元包括第一支撑架、安装台和滚珠；所述辅助支撑单元由第一
支撑架、安装台和滚珠组成；第一支撑架呈倾斜状态贴合设置于环形架内壁，第一支撑架靠近环形架底部设置；安装台沿着第一支撑架的长边方向水平设置于第一支撑架顶部；安装台上还开设有凹槽，凹槽沿着安装台的长边方向等距设置有多个；每个凹槽内一一对应嵌入式安装有一个滚珠。
6.优选的，同轴矫正机构包括移动板、导向杆、第一电动推杆、铰接头和抵压辊；第一电动推杆固定安装于环形架上；第一电动推杆的输出端穿过环形架朝向环形架轴线方向设置；移动板固定安装于第一电动推杆输出端，移动板靠近第一电动推杆方向的一侧还设置有两个导向杆，两个导向杆的端部穿过环形架并与环形架滑动连接；铰接头设置有两个，两个铰接头相对垂直设置于移动板远离第一电动推杆的另一侧；抵压辊可转动的横跨设置有两个铰接头之间。
7.优选的，直缝矫正机构包括竖直往复驱动器、三角架、内撑元件和焊缝校正元件；竖直往复驱动器呈竖直状态设置于环形架的一端；三角架呈水平状态固定安装于竖直往复驱动器的输出端，三角架的端部朝向环形架内部设置；内撑元件呈水平状态固定安装于三角架上；焊缝校正元件呈水平状态可伸缩的设置于内撑元件内。
8.优选的，竖直往复驱动器包括固定底座、第一丝杆滑台组、引导滑轨、第一滑块和第一连接架；第一丝杆滑台组呈竖直状态固定安装于固定底座上；引导滑轨设置有两组，两组引导滑轨相对设置于第一丝杆滑台组两侧；第一滑块可滑动的设置于两组引导滑轨之间，第一滑块的一端于第一丝杆滑台组输出端固定连接；第一连接架固定安装于第一滑块的另一端。
9.优选的，内撑元件包括顶撑桶、下缺口和上缺口；顶撑桶呈水平状态设置于三角架上；下缺口贯穿开设于顶撑桶下端；上缺口相对下缺口开设于顶撑桶上端。
10.优选的，焊缝校正元件包括第二电动推杆、顶升板、第二连接架和校正板；第二电动推杆呈竖直状态固定安装于顶撑桶底部，第二电动推杆的输出端穿过顶撑桶朝向下缺口内部设置；顶升板呈水平状态固定安装于顶撑桶底部，所述第二电动推杆输出端还水平设置有一个用以固定安装校正板的第二连接架；所述校正板的端部穿过顶撑桶朝向上缺口内部设置。
11.优选的，直缝端口夹持矫正机构包括第二支撑架、第二安装架、第一夹持矫正组、第二夹持矫正组、上下压抵触单元、下感应抵触单元、坐标机器人和升降架组成；第二安装架呈水平状态固定安装于第二支撑架端部，所述第二安装架呈水平状态设置于环形架正上方；第一夹持矫正组和第二夹持矫正组呈镜像状态相对设置于第二安装架两端；所述第一夹持矫正组和第二夹持矫正组分别用以对长圆筒的直缝两端进行限位校正夹持，第二夹持矫正组与第一夹持矫正组结构相同，所述第二夹持矫正组由上下压抵触单元、下感应抵触单元、坐标机器人和升降架组成；坐标机器人呈水平状态设置于第二安装架上表面；升降架呈竖直状态固定安装于坐标机器人输出端；下感应抵触单元固定安装于升降架上；下感应抵触单元固定安装于升降架底部；上下压抵触单元相对下感应抵触单元呈竖直状态固定安装于下感应抵触单元顶部。
12.优选的，上下压抵触单元包括下压气缸、第二滑块和第一下压板；下压气缸呈竖直状态固定安装于升降架顶部；下压气缸输出端穿过升降架朝向升降架内部设置；第二滑块可滑动的设置于升降架内；下压气缸的输出端与第二滑块顶部固定连接；第一下压板通过
螺栓可拆卸设置于第二滑块一侧。
13.优选的，下感应抵触单元包括固定块、导向柱、弹簧、第二下压板和接触式传感器；固定块固定安装于升降架内，固定块靠近升降架的底部设置；导向柱设置有两个，两个导向柱呈竖直状态相对设置于固定块顶部；第二下压板呈水平状态设置于固定块正上方，第二下压板的连接端与两个导向柱滑动配合连接；弹簧设置有两个，两个弹簧分别同轴套设安装于两个导向柱上；弹簧的一端与固定块上表面抵触连接，弹簧的另一端与第二下压板的下表面抵触连接；固定块一侧还竖直设置有一个接触式传感器；接触式传感器的感应端朝向第二下压板下表面设置。
14.本技术相比较于现有技术的有益效果是：1.本技术通过安装台和滚珠的配合，实现了如何辅助工作人员对长圆筒进行放置的工作，使得工作人员在对长圆筒进行放置时更加轻便的对从长圆筒进行轴向转动以及转轴抽拉滑动的工作，大幅度减少了工作人员的操作难度。
15.2.本技术通过同轴矫正机构和直缝矫正机构的配合，实现了如何对长圆筒进行同轴校正以及直缝校正、合缝的工作，从而使得长圆筒在平稳拼合的同时，保持同轴且拼合处正好为于直缝焊接设备焊接端的正下方；便于直缝焊接设备对其进行焊接。
附图说明
16.图1是本技术的立体图一；图2是本技术的侧视图；图3是本技术的立体图二；图4是本技术的去除直缝矫正机构的立体图；图5是本技术的机架、环形架、辅助支撑单元和同轴矫正机构立体图；图6是本技术的直缝端口夹持矫正机构部分结构立体图；图7是本技术的第二夹持矫正组部分结构立体图一；图8是本技术的第二夹持矫正组部分结构立体图二；图9是本技术的直缝矫正机构立体图；图10是本技术的直缝矫正机构去除竖直往复驱动器的分解立体示意图。
17.图中标号为：1-机架；2-环形架；3-辅助支撑单元；3a-第一支撑架；3b-安装台；3c-滚珠；4-同轴矫正机构；4a-移动板；4b-导向杆；4c-第一电动推杆；4d-铰接头；4e-抵压辊；5-直缝矫正机构；5a-竖直往复驱动器；5a1-固定底座；5a2-第一丝杆滑台组；5a3-引导滑轨；5a4-第一滑块；5a5-第一连接架；5b-三角架；5c-内撑元件；5c1-顶撑桶；5c2-下缺口；5c3-上缺口；5d-焊缝校正元件；5d1-第二电动推杆；5d2-顶升板；5d3-第二连接架；5d4-校正板；6-直缝端口夹持矫正机构；6a-第二支撑架；6b-第二安装架；6c-第一夹持矫正组；6d-第二夹持矫正组；6e-上下压抵触单元；6e1-下压气缸；6e2-第二滑块；6e3-第一下压板；
6f-下感应抵触单元；6f1-固定块；6f2-导向柱；6f3-弹簧；6f4-第二下压板；6f5-接触式传感器；6g-坐标机器人；6g1-滑轨；6g2-滑台；6g3-第三电动推杆；6g4-第二丝杆滑台组；6h-升降架；7-直缝焊接设备。
具体实施方式
18.为能进一步了解本发明的特征、技术手段以及所达到的具体目的、功能，下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细描述。
19.如图1至图10所示，本技术提供：一种用于长圆筒直缝焊接夹持及焊缝对正的装置，包括机架1、环形架2、辅助支撑单元3、同轴矫正机构4、直缝矫正机构5、直缝端口夹持矫正机构6和直缝焊接设备7；环形架2呈水平状态固定安装于机架1上；所述环形架2呈c字形设置，环形架2的开口处居中向上设置；辅助支撑单元3设置有两组，两组辅助支撑单元3呈镜像状态设置于环形架2内壁，两组辅助支撑单元3靠近环形架2的底部设置；同轴矫正机构4设置有多组，多组同轴矫正机构4沿着环形架2的轴线方向等距设置于环形架2的外壁，多组同轴矫正机构4的输出端穿过环形架2朝向环形架2的轴线方向设置；直缝矫正机构5呈竖直状态设置于环形架2一端，直缝矫正机构5的矫正端朝向环形架2内部设置，直缝矫正机构5的矫正端沿着环形架2的轴线方向平行设置于环形架2开口处的正下方；直缝端口夹持矫正机构6呈竖直状态固定安装于机架1的一侧；直缝端口夹持矫正机构6的矫正端沿着环形架2的轴线方向水平横跨设置于环形架2上方；直缝焊接设备7呈水平状态设置于直缝端口夹持矫正机构6上，直缝焊接设备7的焊接端正对环形架2的顶部设置。
20.基于上述实施例，所述同轴矫正机构4设置有至少四组，四组同轴矫正机构4用以分别对放置于辅助支撑单元3上长圆筒的左下、左上、右下和右上进行四方向顶撑工作，当需要对长圆筒直缝进行焊接时，工作人员首先将长圆筒水平放置于两组辅助支撑单元3之间，两组辅助支撑单元3应以辅助长圆筒滚动及便于对长圆筒进行抽拉移动，长圆筒放置于两组辅助支撑单元3之间后，工作人员对长圆筒进行轴线转动，将长圆筒的直缝调节至可以卡插至直缝矫正机构5的校正端，使其长圆筒的直缝焊接端位于直缝矫正机构5校正端的两侧，调节完毕后，将长圆筒水平朝向环形架2内部推送，直至长圆筒被推送至待加工位后停止，人工远离设备，随之接入外部电源驱动同轴矫正机构4工作，由于长圆筒在生产焊接时具有指定筒径规格，当在对同轴矫正机构4进行驱动时，同轴矫正机构4输出端所延伸的长度会移动至预设筒径的外径同径，在四组同轴矫正机构4输出端同步延伸时，长圆筒会在四组同轴矫正机构4的顶撑下居中收缩并与环形架2同轴，而长圆筒的直缝也会在同轴矫正机构4的挤压下与直缝矫正机构5校正端两侧抵触，当长圆筒的直缝端在与直缝矫正机构5校正端抵触时出现轻微偏移时，在四组同轴矫正机构4的同步挤压状态下也会进行自主轴向转动调节，直至使其长圆筒直缝处完全贴合抵触至直缝矫正机构5校正端两侧，为了避免长圆筒的直缝处出现交叠，这时可以通过驱动直缝端口夹持矫正机构6对长圆筒的直缝对接处两端进行限位夹持，将长圆筒的直缝两端同轴压合；最后直缝矫正机构5校正端径向朝向环形架2轴心径向收缩，长圆筒在同轴矫正机构4的压力下直缝处完全接触闭合，最后驱动直缝焊接设备7对直缝处进行点焊，点焊完毕后直缝端口夹持矫正机构6从长圆筒两端退
出，最后通过直缝焊接设备7完成对长圆筒直缝处的焊接即可；所述直缝焊接设备7为现有技术，图中未详细出示。
21.进一步的，如图5所示：辅助支撑单元3包括第一支撑架3a、安装台3b和滚珠3c；所述辅助支撑单元3由第一支撑架3a、安装台3b和滚珠3c组成；第一支撑架3a呈倾斜状态贴合设置于环形架2内壁，第一支撑架3a靠近环形架2底部设置；安装台3b沿着第一支撑架3a的长边方向水平设置于第一支撑架3a顶部；安装台3b上还开设有凹槽，凹槽沿着安装台3b的长边方向等距设置有多个；每个凹槽内一一对应嵌入式安装有一个滚珠3c。
22.基于上述实施例，所述安装台3b配合滚珠3c用以对放置于环形架2内部的长圆筒进行辅助滑动的工作，即便于工作人员对长圆筒进行轴线转动调节，也便于工作人员对长圆筒朝向环形架2内部推送及拉出的工作，所述安装台3b的末端还设置有限位板，所述限位板用以当长圆筒在朝向环形架2内部推送时对长圆筒进行拉出的工作。
23.进一步的，如图5所示：同轴矫正机构4包括移动板4a、导向杆4b、第一电动推杆4c、铰接头4d和抵压辊4e；第一电动推杆4c固定安装于环形架2上；第一电动推杆4c的输出端穿过环形架2朝向环形架2轴线方向设置；移动板4a固定安装于第一电动推杆4c输出端，移动板4a靠近第一电动推杆4c方向的一侧还设置有两个导向杆4b，两个导向杆4b的端部穿过环形架2并与环形架2滑动连接；铰接头4d设置有两个，两个铰接头4d相对垂直设置于移动板4a远离第一电动推杆4c的另一侧；抵压辊4e可转动的横跨设置有两个铰接头4d之间。
24.基于上述实施例，当需要对长圆筒校正挤压时，只需接入外部电源驱动第一电动推杆4c工作，第一电动推杆4c输出轴延伸带动移动板4a以及抵压辊4e同步朝向长圆筒外壁靠近，直至抵压辊4e外壁底部至长圆筒外壁上后对其进行挤压；从而完成对长圆筒的同轴矫正工作。
25.进一步的，如图9所示：直缝矫正机构5包括竖直往复驱动器5a、三角架5b、内撑元件5c和焊缝校正元件5d；竖直往复驱动器5a呈竖直状态设置于环形架2的一端；三角架5b呈水平状态固定安装于竖直往复驱动器5a的输出端，三角架5b的端部朝向环形架2内部设置；内撑元件5c呈水平状态固定安装于三角架5b上；焊缝校正元件5d呈水平状态可伸缩的设置于内撑元件5c内。
26.基于上述实施例，在长圆筒进行焊接前，内撑元件5c和焊缝校正元件5d会在竖直往复驱动器5a的驱动下竖直上升，使其焊缝校正元件5d的校正端移动至长圆筒放置于环形架2内后的预设位置，进入保证工作人员在将长圆筒放置于环形架2内时，长圆筒的直缝可以刚好卡插至焊缝校正元件5d的校正端；从而完成对长圆筒直缝焊机前的初步校正工作。
27.进一步的，如图9所示：竖直往复驱动器5a包括固定底座5a1、第一丝杆滑台组5a2、引导滑轨5a3、第一滑块5a4和第一连接架5a5；第一丝杆滑台组5a2呈竖直状态固定安装于固定底座5a1上；引导滑轨5a3设置有两组，两组引导滑轨5a3相对设置于第一丝杆滑台组5a2两侧；第一滑块5a4可滑动的设置于两组引导滑轨5a3之间，第一滑块5a4的一端于第一丝杆滑台组5a2输出端固定连接；第一连接架5a5固定安装于第一滑块5a4的另一端。
28.基于上述实施例，所述第一连接架5a5用以将三角架5b和第一滑块5a4之间固定连
接。
29.进一步的，如图10所示：内撑元件5c包括顶撑桶5c1、下缺口5c2和上缺口5c3；顶撑桶5c1呈水平状态设置于三角架5b上；下缺口5c2贯穿开设于顶撑桶5c1下端；上缺口5c3相对下缺口5c2开设于顶撑桶5c1上端。
30.基于上述实施例，所述顶撑桶5c1顶部呈圆弧形，当长圆筒通过同轴矫正机构4进行校正时，可以通过顶撑桶5c1顶部对长圆筒直缝端边进行搭接的同时，进行引导辅助校正工作；使得通过同轴矫正机构4进行同轴矫正的长圆筒直缝处，在通过同轴矫正机构4进行矫正时，长圆筒的直缝缺口处都可以顺着顶撑桶5c1引导滑动抵触至焊缝校正元件5d校正端两侧。
31.进一步的，如图10所示：焊缝校正元件5d包括第二电动推杆5d1、顶升板5d2、第二连接架5d3和校正板5d4；第二电动推杆5d1呈竖直状态固定安装于顶撑桶5c1底部，第二电动推杆5d1的输出端穿过顶撑桶5c1朝向下缺口5c2内部设置；顶升板5d2呈水平状态固定安装于顶撑桶5c1底部，所述第二电动推杆5d1输出端还水平设置有一个用以固定安装校正板5d4的第二连接架5d3；所述校正板5d4的端部穿过顶撑桶5c1朝向上缺口5c3内部设置。
32.基于上述实施例，所述校正板5d4用以对长圆筒的直缝缺口处进行校正工作，通过校正板5d4配合同轴矫正机构4对长圆筒的直缝处进行限位居中校正工作，在未校正前校正板5d4在第二电动推杆5d1的驱动下伸出，用以辅助工作人员对长圆筒进行插放安装的工作，在驱动同轴矫正机构4工作时，校正板5d4起到阻挡限位辅助矫正的工作。
33.进一步的，如图3和图6所示：直缝端口夹持矫正机构6包括第二支撑架6a、第二安装架6b、第一夹持矫正组6c、第二夹持矫正组6d、上下压抵触单元6e、下感应抵触单元6f、坐标机器人6g和升降架6h组成；第二安装架6b呈水平状态固定安装于第二支撑架6a端部，所述第二安装架6b呈水平状态设置于环形架2正上方；第一夹持矫正组6c和第二夹持矫正组6d呈镜像状态相对设置于第二安装架6b两端；所述第一夹持矫正组6c和第二夹持矫正组6d分别用以对长圆筒的直缝两端进行限位校正夹持，第二夹持矫正组6d与第一夹持矫正组6c结构相同，所述第二夹持矫正组6d由上下压抵触单元6e、下感应抵触单元6f、坐标机器人6g和升降架6h组成；坐标机器人6g呈水平状态设置于第二安装架6b上表面；升降架6h呈竖直状态固定安装于坐标机器人6g输出端；下感应抵触单元6f固定安装于升降架6h上；下感应抵触单元6f固定安装于升降架6h底部；上下压抵触单元6e相对下感应抵触单元6f呈竖直状态固定安装于下感应抵触单元6f顶部。
34.基于上述实施例，当长圆筒直缝缺口处通过同轴矫正机构4和直缝矫正机构5的配合居中校正后，坐标机器人6g带动升降架6h移动调节至夹持校正工位；使得长圆筒直缝缺口处位于上下压抵触单元6e和下感应抵触单元6f之间；然后驱动坐标机器人6g工作，带动下感应抵触单元6f竖直上升，直至下感应抵触单元6f的夹持端与长圆筒直缝缺口处内壁贴合后停止，在接入外部电源上下压抵触单元6e工作，上下压抵触单元6e输出端自上而下下压至长圆筒外壁，所述下压的高度为预设高度，上下压抵触单元6e和下感应抵触单元6f相邻面之间的距离为待焊接长圆筒的壁厚相同；当上下压抵触单元6e和下感应抵触单元6f的
夹持端分被抵触至长圆筒的外壁和内壁后，即完成对了长圆筒直缝处的引导工作，上下压抵触单元6e和下感应抵触单元6f具体工作原理为：工作状态下升降架6h在坐标机器人6g驱动下竖直上升，当第二下压板6f4的抵触面与长圆筒的内壁接触时，第二下压板6f4受到压力沿着导向柱6f2轴线收缩朝向接触式传感器6f5方向靠近，直至第二下压板6f4的下表面在外力下，下压抵触至接触式传感器6f5检测端，接触式传感器6f5感应到与第二下压板6f4接触后发出电信号控制坐标机器人6g停止竖直提升工作；第二下压板6f4校正完毕后下压气缸6e1驱动第一下压板6e3工作，使得第一下压板6e3下压至圆筒外壁；上下压抵触单元6e和下感应抵触单元6f之间的间隙形成了长圆筒的活动间隙，当直缝矫正机构5从直缝处退出时，在上下压抵触单元6e和下感应抵触单元6f的配合下，长圆筒的直缝处也不会出现交叠和偏移，以便保证直缝矫正机构5矫正端退出后，长圆筒直缝处重合的稳定性；所述坐标机器人6g由滑轨6g1、滑台6g2、第三电动推杆6g3和第二丝杆滑台组6g4组成；滑轨6g1水平设置于第二安装架6b上；滑台6g2可滑动的设置于滑轨6g1上；第三电动推杆6g3固定安装于第二安装架6b上，第二安装架6b的输出端与滑台6g2的一端固定连接；第二丝杆滑台组6g4呈竖直状态固定安装于滑台6g2的另一端，所述第二丝杆滑台组6g4用以驱动上下压抵触单元6e和下感应抵触单元6f远离或靠近长圆筒端部；所述第二丝杆滑台组6g4用以对上下压抵触单元6e和下感应抵触单元6f竖直方向的距离进行控制调节，坐标机器人6g不局限于此，也可用工业机械手代替坐标机器人6g操作。
35.进一步的，如图7和图8所示：上下压抵触单元6e包括下压气缸6e1、第二滑块6e2和第一下压板6e3；下压气缸6e1呈竖直状态固定安装于升降架6h顶部；下压气缸6e1输出端穿过升降架6h朝向升降架6h内部设置；第二滑块6e2可滑动的设置于升降架6h内；下压气缸6e1的输出端与第二滑块6e2顶部固定连接；第一下压板6e3通过螺栓可拆卸设置于第二滑块6e2一侧。
36.基于上述实施例，所述第一下压板6e3用以在下压气缸6e1的驱动下，下压至长圆筒直缝端的上表面；所述下压气缸6e1也可为电动推杆。
37.进一步的，如图7和图8所示：下感应抵触单元6f包括固定块6f1、导向柱6f2、弹簧6f3、第二下压板6f4和接触式传感器6f5；固定块6f1固定安装于升降架6h内，固定块6f1靠近升降架6h的底部设置；导向柱6f2设置有两个，两个导向柱6f2呈竖直状态相对设置于固定块6f1顶部；第二下压板6f4呈水平状态设置于固定块6f1正上方，第二下压板6f4的连接端与两个导向柱6f2滑动配合连接；弹簧6f3设置有两个，两个弹簧6f3分别同轴套设安装于两个导向柱6f2上；弹簧6f3的一端与固定块6f1上表面抵触连接，弹簧6f3的另一端与第二下压板6f4的下表面抵触连接；固定块6f1一侧还竖直设置有一个接触式传感器6f5；接触式传感器6f5的感应端朝向第二下压板6f4下表面设置。
38.基于上述实施例，工作状态下升降架6h在坐标机器人6g驱动下竖直上升，当第二下压板6f4的抵触面与长圆筒的内壁接触时，第二下压板6f4受到压力沿着导向柱6f2轴线收缩朝向接触式传感器6f5方向靠近，直至第二下压板6f4的下表面在外力下，下压抵触至接触式传感器6f5检测端，接触式传感器6f5感应到与第二下压板6f4接触后发出电信号控制坐标机器人6g停止竖直提升工作。
39.本技术可以自动对长圆筒进行同轴矫正、直缝校正以及直缝拼合重叠矫正工作，
使得在焊接前的长圆筒直缝拼接规格均一，无重叠且居中无偏移；调节精度高、焊接产品统一、效率高。
40.以上实施例仅表达了本发明的一种或几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。